ABB机器人rapid
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ABB机器人RAPID指令中文
RAPID参考手册 指令
1
1.指令1.1.AccSet—降低加速度 用途:
当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度,使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。 基本范例:
AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50,100;
加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100,50;
加速度斜线限制到正常值的50%。 项目:
AccSet Acc Ramp Acc:
数据类型:num(数值)
加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值:100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型:num(数值) 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值:100%,输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度
时间 时间 时间 AccSet 100,100 正常加速度 AccSet 30,100 AccSet 100,30 程序执行: 该加速度值应用到机器人和外部轴,直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值(100%)在以下情况是自动设置:
ABB机器人RAPID指令中文
RAPID参考手册 指令
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1.指令1.1.AccSet—降低加速度 用途:
当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度,使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。 基本范例:
AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50,100;
加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100,50;
加速度斜线限制到正常值的50%。 项目:
AccSet Acc Ramp Acc:
数据类型:num(数值)
加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值:100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型:num(数值) 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值:100%,输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度
时间 时间 时间 AccSet 100,100 正常加速度 AccSet 30,100 AccSet 100,30 程序执行: 该加速度值应用到机器人和外部轴,直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值(100%)在以下情况是自动设置:
ABB机器人RAPID指令中文
RAPID参考手册 指令
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1.指令1.1.AccSet—降低加速度 用途:
当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度,使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。 基本范例:
AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50,100;
加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100,50;
加速度斜线限制到正常值的50%。 项目:
AccSet Acc Ramp Acc:
数据类型:num(数值)
加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值:100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型:num(数值) 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值:100%,输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度
时间 时间 时间 AccSet 100,100 正常加速度 AccSet 30,100 AccSet 100,30 程序执行: 该加速度值应用到机器人和外部轴,直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值(100%)在以下情况是自动设置:
ABB机器人RAPID指令中文翻译
RAPID参考手册 指令 张建辉 韩 鹏
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1.指令1.1.AccSet—降低加速度 用途:
当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度,使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。 基本范例:
AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50,100;
加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100,50;
加速度斜线限制到正常值的50%。 项目:
AccSet Acc Ramp Acc:
数据类型:num(数值)
加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值:100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型:num(数值) 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值:100%,输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度
时间 时间 时间 AccSet 100,100 正常加速度 AccSet 30,100 AccSet 100,30 程序执
ABB机器人RAPID指令中文翻译
RAPID参考手册 指令 张建辉 韩 鹏
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1.指令1.1.AccSet—降低加速度 用途:
当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度,使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。 基本范例:
AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50,100;
加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100,50;
加速度斜线限制到正常值的50%。 项目:
AccSet Acc Ramp Acc:
数据类型:num(数值)
加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值:100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型:num(数值) 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值:100%,输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度
时间 时间 时间 AccSet 100,100 正常加速度 AccSet 30,100 AccSet 100,30 程序执
ABB机器人资料
54592956.doc
IRB 4400工业机器人
IRB 4400工业机器人技术参数
机器人版本 IRB 4400/45
IRB 4400/60
IRB 4400/L10
IRB 4400/L30
2.43 m
2.55 m
30 kg
1.96 m
10 kg
第5轴到达距离
1.96 m
60 kg
承重能力
45 kg
防护选项
铸造专家型、清洗型和洁净室型
铸造专家型、清洗型和洁净室型
铸造专家型、清洗型和洁净室型
铸造专家型、清洗型和洁净室型
工作范围和载荷图 IRB 4400/45 and 4400/60
IRB 4400/L10 and 4400/L30
第 1 页 共 6 页
54592956.doc
IRB 6600工业机器人
IRB 6600工业机器人技术参数
机器人版本 IRB 6600-175
6600-225 6600-175 6600-125 6600-200
到达距离 2.55 m
2.55 m 2.80 m 3.20 m 2.75 m
承重能力 175 kg 225 kg 175 kg 125 kg 200 kg
重心 3
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训
一.手动操纵工业机器人
1.单轴运动控制
(1)左手持机器人示教器,右手点击示教器界面左上角的“
”来打
开ABB菜单栏;点击“手动操纵”,进入手动操纵界面;如图1-1所示。
图1-1进入手动操纵界面
(2)点击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“轴1-3”,点击“确定”,动作模式设置成了轴1-3,如图1-2所示。
图1-2模式选择界面
(3)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制1轴运动,前后摇杆控制2轴运动,逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
(4)点击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“轴4-6”,点击“确定”,动作模式设置成了轴4-6,如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择
(5)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制4轴运动,前后摇杆控制5轴运动,逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧:示教器上的轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制
按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”
(1)点击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“线性”,点击“确定”,动作模式设置成了线性运动,如图1-4所示。
(2)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动,前后摇杆控制机器人TCP点
ABB机器人培训试题
ABB机器人培训试题
一、 填空:
1. 万一发生火灾,请使用( 二氧化碳 )灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用 (E-Stop )键,停止运行。
3. 气路系统中的压力可达 ( 0.6 )MP,任何相关检修都要切断气源。
4. 如果在(中央处理器 ( CPU ))非常忙的时候发生断电,有可能
由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息
5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮,将该按钮按下
一半可使系统切换至 ( ON ) 状态。 释放或全按使动装置时,机器人切换至 OFF 状态。
6. 机器人在( 自动模式 )模式下,使能器无效。
7、在手动回“home”位置时,出现(80001)错误,可以点“确认”
键,再按运行键,机器人回到Home位置。
8. 基本运动指令-MoveC是一个(圆周运动 )运动。
二、 简答
1. 程序语句MoveL p1,v100,z10,tool1;的含义?
答:直线运动至P1,速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。
2. 机器人日常保养的内容有那些?
答:1.清理真空过滤器(每班操作人员执行);2.检查机
ABB机器人培训试题
ABB机器人培训试题
一、 填空:
1. 万一发生火灾,请使用( 二氧化碳 )灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用 (E-Stop )键,停止运行。
3. 气路系统中的压力可达 ( 0.6 )MP,任何相关检修都要切断气源。
4. 如果在(中央处理器 ( CPU ))非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息
5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮,将该按钮按下一半可使系统切换至 ( ON ) 状态。 释放或全按使动装置时,机器人切换至 OFF 状态。
6. 机器人在( 自动模式 )模式下,使能器无效。
7、在手动回“home”位置时,出现(80001)错误,可以点“确认”键,再按运行键,机器人回到Home位置。
8. 基本运动指令-MoveC是一个(圆周运动 )运动。
二、 简答
1. 程序语句MoveL p1,v100,z10,tool1;的含义?
答:直线运动至P1,速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。
2. 机器人日常保养的内容有那些?
答:1.清理真空过滤器(每班操作人员执行);2.检查机器人吸盘并对磨损严重或破损
Abb机器人调试步骤
Q/RT 武汉人天包装技20002-20术有限公司企业标准 Q/RT 0124-2015 ABB机器人调试规范
2015年03月27日发布
2015年 03 月 31 日实施 武汉人天包装技术有限公司 发布
Q/RT 0124-2015
前 言
为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉,规范安调人员对ABB机器人的调整,特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位:人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
1
Q/RT 0124-2015
目录
序言 .................................................................................................................................................. 3 一、安装机器人 ......................................................................................................................