爱普生机器人常用指令表

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文

1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置

用途：

MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：

??终点是一个单一点

??对于 IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是

机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下。 也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;

机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。 例2 MoveAbsJ *, v1000\\T:=5, fine, grip3;

机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文

1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置

用途：

MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：

??终点是一个单一点

??对于 IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是

机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下。 也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;

机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。 例2 MoveAbsJ *, v1000\\T:=5, fine, grip3;

机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止

LCD1602模块控制指令表

1602模块的设定，读写，与光标控制都是通过指令来完成，共有11条指令，如下： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

指令 清屏 光标返回 输入模式 显示控制 光标/字符移位

功能

置字符发生器地址 置数据存贮器地址 读忙标志和地址 写数据到指令7.8所设地址 从指令7.8所设的地址读数据

RS

RW

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1

0 0 0 0 0 0 0 1 BF

0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 0 0 1

0 0 0 0 1 DL

0 0 0 1

0 0 1 D

0 1 I/D C * *

1 * S B * *

S/C R/L N

F

字符发生存贮器地址 显示数据存贮器地址

计数器地址 要写的数据 读出的数据

指令1：清显示，光标复位到地址00H位置。 指令2：光标复位，光标返回到地址00H。

指令3：光标和显示模式设置 I/D：光标移动方向，高电平右移，低电平左移，S:屏幕上所有文字是否左移或者右移。高电平表示有效，低电平则无效。

指令4：显示开关控制。 D：控制整体显示的开与

RAPID参考手册 指令

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：

RAPID参考手册 指令

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：

RAPID参考手册 指令

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：

仿生机器人调研报告

XXX

摘要：伴随着机器人技术、仿生技术、控制技术以及制造技术的进步，机器人应用领域的不断拓展。而机器人工作环境和工作任务的复杂化, 对机器人工作的灵活性、可靠性、准确性、稳定性和适应性提出了更严格的要求，传统的机器人采用轮子或履带作为移动机构已然无法满足上述要求。仿生机器人由于其高度灵活性和柔性已受到机器人学者的广泛关注和研究。本文首先由仿生学相关概念引出仿生机器人，然后对仿生机器人的基本概念及其分类进行了概述。其次按照空中仿生机器人、陆地仿生机器人和水下仿生机器人的分类方法选择仿生机器人中典型代表进行介绍，归纳和阐述了各种类型仿生机器人的特点、研究成果以及国内外的研究状况。然后对仿生机器人发展过程中的关键技术问题进行了总结分析。最后对仿生机器人的发展趋势进行了展望。

关键词：仿生机器人 仿生学 研究现状 发展趋势

1959年，第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。机器人的诞生和机器人学的建立及发展，是20世纪自动控制领域最具说服力的成就，是20世纪人类科学技术进步的重大成果。近几十年，机器人技术和工业得到了前所未有的发展，各种用途的机器人相继问世，使人类的许多梦想变成了现实，机器人已从传统的制造业进入人

一 运动指令 MoveJ

MoveJ[\\Conc，]ToPoint，Speed[\\V]│[\\T]，Zone[\\Z][\\Inpos]，

Tool[\\WObj]；

1 [\\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\\Z]：特殊运行转角mm。(num)

8 [\\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例

MoveJ p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ \\Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ p1，v2000\\V：=2200，z40\\

机器人 和 全国大学生机器人电视大赛

机器人 和

全国大学生机器人电视大赛武汉大学动力与机械学院 肖 华

机器人 和 全国大学生机器人电视大赛

第一部分 机器人简介

机器人 和 全国大学生机器人电视大赛

一、有关机器人的几则消息

机器人 和 全国大学生机器人电视大赛

2008年奥运会： 2008年奥运会：机器人将为北京奥运当翻译 年奥运会(2001-12(2001-12-20 9:25:11)

中新网北京12月17日消息：在昨天闭幕的2008与电子信 中新网北京12月17日消息：在昨天闭幕的2008与电子信 息技术高层论坛上，北京市政府信息化工作办公室成员、 奥组委科技奥运行动筹划组专家张宇航表示，四大科技亮 奥组委科技奥运行动筹划组专家张宇航表示，四大科技亮 点为奥运增色，2008年北京奥运会时，机器人有望当翻译。 点为奥运增色，2008年北京奥运会时，机器人有望当翻译。 张宇航说，每届奥运会的举办都将促进主办城市科学技术 的发展，北京也一样。据扬子晚报报道，对于7 的发展，北京也一样。据扬子晚报报道，对于7年后的北 京奥运会，张宇航预测说，在北京奥运的科学技术方面可 能会出现四大亮点： 首先是多种语言智能机器人的首次使用，它们将成为奥运 会的虚拟志愿者，实

安川机器人平移指令运用

NOP

SET B000 0 SET B001 0 SET B002 0

SUB LING LING //初始位置变量P000清零(Ling是自定义的名字)

SUB BUYONG BUYONG //初始位置变量P003清零(Buyong是自定义的名字) *喷涂轨迹 *水平方向

SFTON P000 RF //平移我使用的是机器人坐标系，所以选用了RF MOVL V=290.0 MOVL V=290.0 MOVL V=290.0 SFTOF

ADD LING HENG //平移量的累加 INC B001

JUMP *水平方向 IF B001<15 //需要进行水平方向移动的重复次数 SET B001 0 SUB LING LING TIMER T=0.500 MOVL V=290.0 DOUT OT#(1) ON TIMER T=0.500

*竖直方向 SFTON P003 RF MOVLV=290.0

需要进行平移的竖直方向轨迹 MOVL V=290.0

MOVL V=290.0 SFTOF

ADD BUYONG SHU //平移量的累加 INC B002

JUMP *竖直方向 IF B002<19 //需要进行竖直方向移动的重复次数 SET B002 0

SUB BUYONG BUYONG TIMER T=0.500 MOVL V=250.0 INC B000

JUMP *喷涂轨迹 IF B000<=1 //判断是否进行第二次循环 END

需要进行平移的水平方向轨迹