履带式机器人底盘设计

青岛科技大学本科毕业设计（论文）

前言

油气管道输送是与铁路、公路、水运、航运并列的五大运输行业之一，长输油气管道作为一种特殊设备广泛应用于石油、石化、化工等工业领域以及城市燃气系统中，在国民经济中占有重要地位。随着“开发大西部”以及“西气东输”的战略指导方针，长输油气管道的数量在不断增加。由于历史原因，国内在役长输油气管道中部分管材制管质量较差，加上施工建设过程中存在部分焊接缺陷和涂层缺陷，这给管道的安全运行埋下隐患，即使部分投产验收合格的管道，在运行过程中也难免受到介质、温度、疲劳、腐蚀、局部载荷等因素影响，服役一段时间后产生缺陷或导致缺陷扩展，并可能最终发生失效，给人民生命财产、工业生产和社会稳定构成威胁。如何检测发现管道缺陷，事前对含缺陷管道进行评价和预测(含缺陷管道的剩余强度评价，含缺陷管道的剩余寿命预测)，确保在役油气长输管道安全可靠运行是目前世界各国普遍关注和迫切需要解决的重大课题。

由于在前面所述的一般工业、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段而广泛应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护等。而目前管道检测和维护多采用管道机器人来进行。所谓管道机器人就是一种可沿管道内

编号：

哈尔滨工业大学 大一年度项目立项报告

项目名称： 电磁履带式悬挂系统机器人 项目负责人： 赵斐然 学号： 1140850117 联系电话： 18245018144 电子邮箱：1071617512@qq.com

院系及专业： 机电工程学院机械电子工程

指导教师： 张广玉 职称： 教授

联系电话： 13804500601 电子邮箱： zgyqx@hit.edu.cn 院系及专业： 机械电子工程

哈尔滨工业大学基础学部制表 填表日期：2014年11月19日

1

一、项目团队成员（包括项目负责人、按顺序）

姓名 赵斐然 张栗寅 赵绪 性别 男 男 男 所在院 机械电子工程 机械电子工程 机械电子工程 学号 1140850117 1140850121 1140810613 联系电话 18245018144 131

目 录

摘要 ................................................................ 1 关键词 .............................................................. 1 1 前言 .............................................................. 2 1.1 该研究的目的及意义 .............................................. 2 1.2 履带式行走地盘设计的国内外发展状况 .............................. 2 1.2.1 国外的研究与发展 .............................................. 2 1.2.2 国内的研究与发展 .............................................. 3 2 设计任务书 .....................................................

青岛科技大学本科毕业设计（论文）

前言

油气管道输送是与铁路、公路、水运、航运并列的五大运输行业之一，长输油气管道作为一种特殊设备广泛应用于石油、石化、化工等工业领域以及城市燃气系统中，在国民经济中占有重要地位。随着“开发大西部”以及“西气东输”的战略指导方针，长输油气管道的数量在不断增加。由于历史原因，国内在役长输油气管道中部分管材制管质量较差，加上施工建设过程中存在部分焊接缺陷和涂层缺陷，这给管道的安全运行埋下隐患，即使部分投产验收合格的管道，在运行过程中也难免受到介质、温度、疲劳、腐蚀、局部载荷等因素影响，服役一段时间后产生缺陷或导致缺陷扩展，并可能最终发生失效，给人民生命财产、工业生产和社会稳定构成威胁。如何检测发现管道缺陷，事前对含缺陷管道进行评价和预测(含缺陷管道的剩余强度评价，含缺陷管道的剩余寿命预测)，确保在役油气长输管道安全可靠运行是目前世界各国普遍关注和迫切需要解决的重大课题。

由于在前面所述的一般工业、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段而广泛应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护等。而目前管道检测和维护多采用管道机器人来进行。所谓管道机器人就是一种可沿管道内

沈阳理工大学学士学位论文

摘 要

本次设计的是一款履带式搜救机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和四自由度手臂以及对机器人的局部受力情况作了具体的分析。设计整体机器人结构。在设计过程中，不断的观察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。

本次毕业设计的重点在于机器人的研究设计工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能形成设计方案。

关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路

I

沈阳理工大学学士学位论文

Abstract

What this design was a section of marching fire robot foundation level carrier, the design content walks the chassis including the design and the four degrees-of-freedom arms as well as has made the concrete analysis to robot's partial stress situation. Trial manufacturi

开 题 报 告

毕业论文（设计）题目 履带式机器人的研究与应用 学院 土木工程学院 学号 02709135 姓名 董睿 一、论文(设计)选题的目的和意义

在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。 在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为0。 在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。 因此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救” ( SAR)幸存者，是机器人学中的1个新兴而富有挑战性的领域。

以城市环境为例，人口城市化和城市人口密集现象加剧，高层建筑、地下工程、大型商贸场所、文化娱乐场所迅猛发展，城市建筑物不断增加，使得城市建筑环境中的搜救作业十分复杂。在一些危险性大的灾难中，如随时会引发爆炸的火灾现场，有易燃、易爆或剧毒气体存在的现场，地震后存在易两次倒塌建筑物的现场，施救人员无法深入进行侦察或施救，人们急于探知灾难现场的内部险情，但又不敢或无法接近或进入灾难现场。此时，救援机器人的参与可以有效地提高救援的效率和减少施救人员的伤亡，它们不但能够帮助工作人员执行救援工

开 题 报 告

毕业论文（设计）题目 履带式机器人的研究与应用 学院 土木工程学院 学号 02709135 姓名 董睿 一、论文(设计)选题的目的和意义

在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。 在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为0。 在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。 因此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救” ( SAR)幸存者，是机器人学中的1个新兴而富有挑战性的领域。

以城市环境为例，人口城市化和城市人口密集现象加剧，高层建筑、地下工程、大型商贸场所、文化娱乐场所迅猛发展，城市建筑物不断增加，使得城市建筑环境中的搜救作业十分复杂。在一些危险性大的灾难中，如随时会引发爆炸的火灾现场，有易燃、易爆或剧毒气体存在的现场，地震后存在易两次倒塌建筑物的现场，施救人员无法深入进行侦察或施救，人们急于探知灾难现场的内部险情，但又不敢或无法接近或进入灾难现场。此时，救援机器人的参与可以有效地提高救援的效率和减少施救人员的伤亡，它们不但能够帮助工作人员执行救援工

铰接式机器人底盘研究与分析

电子与信息工程学院

机器人控制技术课程

研究报告

论文题目 铰接式机器人底盘的分析与研究 学生姓名 徐 超 群 学 号 093521058 专 业 电气工程及其自动化 班 级 任课教师

2012年6月

铰接式机器人底盘研究与分析

摘 要

机器人学是一门重要的应用广泛的综合性前沿学科，其应用于机械工程学、电子学、控制科学、计算机科学等众多学科 ，其技术全面、先进，适应性也很强。具体表现在：（1）性能可靠，功能全面，精确度高；（2）机器人语言研究发展较快，语言类型多、应用广，水平高居世界之首；（3）智能技术发展快，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用； （4）高智能、高难度的军用机器人、太空机器人等发展迅速，主要用于扫雷、布雷、侦察、站岗及太空探测方面。机器人的应用范围也已经从工业制造领域扩展到军事、航空航天、服务业、医疗、人类日常生活等多个领域。应用机器人系统不仅可以帮助人们摆脱一些危险、恶劣、难以到达等环境下的作业（例如：危险物

目 录

摘要………………………………………………………………………3 Abstract …………………………………………………………………...4 第一章 引言 ............................................................................................ 5

1.1挖掘机简介 .................................................. 5 1.2小型液压挖掘机的现状与发展趋势 ............. 错误！未定义书签。

第二章 结构参数计算 . ........................................... 错误！未定义书签。 2.1履带链轨节节距t 与履带板宽度 ............... 错误！未定义书签。 2.2驱动轮节圆直径D q ........................... 错误！未定义书签。 2.3导向轮工作面直径D d ......................... 错误！未定义书签。 2.4拖链轮踏面直径D t ...................

河南理工大学万方科技学院本科毕业论文

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明

原创性声明

本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

作 者 签 名： 日 期：

指导教师签名： 日 期：

使用授权说明

本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手

I

河南理工大学万方科技学院本科毕业论文

段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

作者签名： 日 期：

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河南理工大学万方科技学院本科毕业论文

学位