matlab pid参数调整

先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。

P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。

D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。

I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。

第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，

上海大学毕业设计(论文)

目 录

摘要:------------------------------------------------------------------------------------------------------3 ABSTRACT--------------------------------------------------------------------------------------------------4 第一章 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1.1 课题研究背景-----------------------------------------------------------------------------------5 1.2 PID参数调整方法综述------------------------------------------------------------------

上海大学毕业设计(论文)

目 录

摘要:------------------------------------------------------------------------------------------------------3 ABSTRACT--------------------------------------------------------------------------------------------------4 第一章 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1.1 课题研究背景-----------------------------------------------------------------------------------5 1.2 PID参数调整方法综述------------------------------------------------------------------

MATLAB_Simulink仿真

2008年4月第31卷第2期

舰船电子对抗

SHIPBOARDELECTRONICCOUNTERMEASURE

Apr.2008

Vol.31No.2

基于MATLAB的PID参数整定

周 晖

(船舶重工集团公司723研究所,扬州225001)

摘要:比例积分微分(PID)控制器参数往往因整定不良、性能欠佳,对运行工况的适应性很差。根据稳定边界法则,

以某一控制模型为例介绍如何在MATLAB工具帮助下整定并验证PID控制器参数。

关键词:比例积分微分;稳定边界法;控制器

-1413(2008)02-0107-03中图分类号:TN273 文献标识码:A 文章编号:CN32

PIDParameterReductionBasedonMATLAB

ZHOUHui

(The723InstituteofCSIC,Yangzhou225001,China)

Abstract:Theparameteradaptabilityofproportion-integra-ldifferential(PID)controllertotheop-eratingsituationisverybadsometimesbecausetheredu

Hefei University

计算机控制技术

基于MATLAB的PID参数调整方法的仿真研究

专业及班级 _____ 09级自动化(1)班____ __ 姓 名______ _____ __________ ___ 学 号_______ __________ __

授 课 老 师_______ ____丁 健__________ __ 完 成 时 间____ ______2012-6-2________ _ __

基于MATLAB的PID参数调整方法的仿真研究

摘要：应用MATLAB 软件的MATLAB 语言编程和Simulink 仿真工具箱相结合的方式对过程控制中的PID参数整定方法：基于稳定性分析的经验整定法，工程整定法—扩充临界比例度法做了仿真研究，取得了好的仿真结果，对研究各种实际过程控制系统PID 参数在线调整具有理论指导意义。 关键词：PID参数整定；MATLAB；仿真

PID（proportional-integral-derivative）作为经典的控制理论，PID 控制中一个关键的问题便是PID 参数的整定。在实际的应用中，许多被控过程机理复杂，具有高度非线性、时

基于matlab仿真的pid校正总结

PID控制器是目前在过程控制中应用最为普遍的控制器，它通常可以采用以下几种形式：比例控制器，KD?KI?0;比例微分控制器，KI?0;比例积分控制器，KD?0;标准控制器。

下面通过一个例子来介绍PID控制器的设计过程。

假设某弹簧（阻尼系统）如图1所示，M?1kg,f?10N?s/m,k?20N/m。让

我们来设计不同的P、PD、PI、PID校正装置，构成反馈系统。来比较其优略。

系统需要满足：

（1） 较快的上升时间和过渡过程时间；

（2） 较小的超调； （3） 无静差。

fMF图1 弹簧阻尼系统

y

系统的模型可描述如下：

1

控制系统建模与仿真论文( 2011)

G(s)?X(s)F?s??1Ms?fs?k2

（1）、绘制未加入校正装置的系统开环阶跃响应曲线。

根据系统的开环传递函数，程序如下：

clear; t=0:0.01:2; num=1; den=[1 10 20]; c=step(num,den,t); plot(t,c);

xlabel('Time-Sec'); ylabel('y');

title('Step Response'); grid;

系统的阶跃响应曲线如图2

存档日期： 存档编号：

本科生毕业设计（论文）

论 文 题 目：基于Maltab/Simulink的PID参数自整定

控制系统的仿真研究

姓 名： 赵磊 系 别： 机电工程系 专 业： 电气工程及其自动化 年 级 、 学 号： 12Z电气 108320041 指 导 教 师： 邹宽胜

江苏师范大学科文学院印制

1

摘 要

在工业过程控制中PID控制系统有着广泛的应用。其具有调节方便、控制效果好的特点。对于传统的PID调节，无法让更多技术人员使用，并且调节参数的过程非常麻烦，占用时间也长，也很难达到预期的效果，特别是在工程应用中，比仿真调整更加有难度。本文应用了基于模糊的PID参数自整定的方法，在Simulink中，仿真并对其分析得出结果，首先仿真了采用传统PID控制的方案，经过反复调节参数，得到了比较理想的结果，其次采用了模糊PID控制器的方法，简单快速的得

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本科生毕业设计（论文）

论 文 题 目：基于Maltab/Simulink的PID参数自整定

控制系统的仿真研究

姓 名： 赵磊 系 别： 机电工程系 专 业： 电气工程及其自动化 年 级 、 学 号： 12Z电气 108320041 指 导 教 师： 邹宽胜

江苏师范大学科文学院印制

1

摘 要

在工业过程控制中PID控制系统有着广泛的应用。其具有调节方便、控制效果好的特点。对于传统的PID调节，无法让更多技术人员使用，并且调节参数的过程非常麻烦，占用时间也长，也很难达到预期的效果，特别是在工程应用中，比仿真调整更加有难度。本文应用了基于模糊的PID参数自整定的方法，在Simulink中，仿真并对其分析得出结果，首先仿真了采用传统PID控制的方案，经过反复调节参数，得到了比较理想的结果，其次采用了模糊PID控制器的方法，简单快速的得

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本科生毕业设计（论文）

论 文 题 目：基于Maltab/Simulink的PID参数自整定

控制系统的仿真研究

姓 名： 赵磊 系 别： 机电工程系 专 业： 电气工程及其自动化 年 级 、 学 号： 12Z电气 108320041 指 导 教 师： 邹宽胜

江苏师范大学科文学院印制

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摘 要

在工业过程控制中PID控制系统有着广泛的应用。其具有调节方便、控制效果好的特点。对于传统的PID调节，无法让更多技术人员使用，并且调节参数的过程非常麻烦，占用时间也长，也很难达到预期的效果，特别是在工程应用中，比仿真调整更加有难度。本文应用了基于模糊的PID参数自整定的方法，在Simulink中，仿真并对其分析得出结果，首先仿真了采用传统PID控制的方案，经过反复调节参数，得到了比较理想的结果，其次采用了模糊PID控制器的方法，简单快速的得

基于MATLAB的PID控制系统参数调节的仿真分析

1、引言

PID控制是最早发展的自动控制策略之一，PID控制系统由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。具有简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。PID控制的参数自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

本文首先从PID理论出发，建立模型，讨论系统的稳定性，快速性，准确性。利用MATLAB对PID控制的参数进行仿真，设计不同的参数，以使系统满足所要求的性能指标。

2、 控制领域有一个很重要的概念是反馈， 它通过各种输出值和它们各自所需值的实时比较的度量—各种误差，再以这些误差进行反馈控制来减少误差。这样形成的因果链是输入、动态系统、输出、测量、比较