飞思卡尔芯片

(第二届 中南民族) 10.3 整体策略分析

在确定的赛道上，对于机械确定的车辆，总有一个理论的最高速度。能否接近这个速度就取决于控制策略的好坏。

采用直线高速弯道低速还是直线、弯道都采用中速，在不同的赛道上可能各有优点。

与其采用一个适应各种赛道的控制策略不如使用拨码开关，根据现场不同的情况来人为调节不同的策略。

10.1 急弯

急弯在这里指半径65cm以下，圆弧超过90度的弯道。

急弯是限制智能车速度的主要因素。急弯处，摄像头将会发现车身与赛道之间的偏差，这种偏差的发现有一个过程，总是先看到较小的偏差，而后看到较大的偏差。

在看到较小偏差时（图中状态1）采用低速，大幅度偏差（图中状态2）时采用中速。在直线上采用高速。这种速度分配比直线高速，小偏差中速，大偏差低速有更好的急弯通过性能（急弯通过性能指按照规则能够顺利通过弯道的最快速度。速度越快，通过性越好）。

10.2 小蛇形弯

小蛇形弯指圆弧切点与中心线之间的距离小于8cm的弯道。如下图所示。

目的是在小蛇形弯道直线通过。

采用区间加权平均的办法处理蛇形弯。区间指只有偏差在设定的范围以内才作加权平均处理。使用九行数据作加权平均。实际加权平均的效果由于摄像头可视范围的限制，并不

哈尔滨工程大学本科生毕业论文

第1章 绪论

1.1 论文研究的背景

闭环控制是自动控制论的一个基本概念，也称反馈控制，在日常生活的各种控制实例中有具体的表现方式，比如常用交通工具中电车的速度控制，汽车的速度控制，冰箱的温度调节等，其中采用闭环控制方案对直流电机进行调速是生产生活中最常见的一种闭环控制实例。在工业自动化飞速发展的今天，利用高性能单片机来完成对仪器设备的自动化控制是其中最重要的一个环节。本文研究对象是基于Freescale单片机的移动小车控制系统设计，涉及到对直流电机的速度控制，倒车防撞报警器设计，LCD（Liquid Crystal Display）显示等功能，既应用了本科阶段所学的电路基础知识、自动控制理论知识，又充分利用了Freescale单片机的高性能与可靠性。 1.1.1 速度闭环控制系统

随着工业自动化以及电子信息技术和自动控制技术的不断发展，电机的种类不断增加，性能也更加出色。以电机为动力的车辆的自动化程度也越来越高，对车辆自动化程度的要求也越来越高，电车近几十年来发展十分迅速，直流电机电瓶车的速度控制水平也得到了极大的提高。转速控制作为电机控制中最关键的部分，具体反映到电车就是在车体速度控制上，而速度闭环控制作为重

飞思卡尔智能车 电机PID

提到小车的控制必然想到的PID控制，这也是各技术报告都不会漏掉的名词，在飞思卡尔XS128系列（二）PWM模块中已经提到了一些电机控制方面的东西，主要讲了用PID和BANG-BANG控制相结合的方式来控制电机，就是由BANG-BANG来控制力度，用PID来控制精度，下面就具体来讲讲。

先说控制，所谓控制首先由闭环控制和开环控制之分，就是所谓的有反馈和无反馈，当然PID显然是有反馈的控制。所谓的闭环控制就是要根据被控制量的实际情况参与运算来决定操作量的大小或者方向。因为在单回路控制系统中，由于扰动的作用使被控参数偏离给定值，从而产生偏差，而自动控制系统的调节单元将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例、积分和微分运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量和速度等的自动控制。

然而牵扯到高级PID，像有自适应控制、模糊控制、预测控制、神经网络控制、专家智能控制等等，里面也就模糊控制搞过一定时间，其它我也不懂，就不瞎扯了。

比例、积分和微分的线性组合，构成控制量u(t)，称为：比例(Proportional)、积分(Integrating)和微分(

哈尔滨工程大学本科生毕业论文

第1章 绪论

1.1 论文研究的背景

闭环控制是自动控制论的一个基本概念，也称反馈控制，在日常生活的各种控制实例中有具体的表现方式，比如常用交通工具中电车的速度控制，汽车的速度控制，冰箱的温度调节等，其中采用闭环控制方案对直流电机进行调速是生产生活中最常见的一种闭环控制实例。在工业自动化飞速发展的今天，利用高性能单片机来完成对仪器设备的自动化控制是其中最重要的一个环节。本文研究对象是基于Freescale单片机的移动小车控制系统设计，涉及到对直流电机的速度控制，倒车防撞报警器设计，LCD（Liquid Crystal Display）显示等功能，既应用了本科阶段所学的电路基础知识、自动控制理论知识，又充分利用了Freescale单片机的高性能与可靠性。 1.1.1 速度闭环控制系统

随着工业自动化以及电子信息技术和自动控制技术的不断发展，电机的种类不断增加，性能也更加出色。以电机为动力的车辆的自动化程度也越来越高，对车辆自动化程度的要求也越来越高，电车近几十年来发展十分迅速，直流电机电瓶车的速度控制水平也得到了极大的提高。转速控制作为电机控制中最关键的部分，具体反映到电车就是在车体速度控制上，而速度闭环控制作为重

备战飞思卡尔智能车大赛.开始模块总结. 锁相环设置.

公式: PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1), fbus=PLLCLK/2

void INIT_PLL(void) {

CLKSEL &= 0x7f; //选用外部时钟.准备设置锁相环 PLLCTL &= 0x8F; //禁止锁相环 SYNR = 0xc9; //设置SYNR REFDV = 0x81; //设置REFDV PLLCTL |=0x70; //锁相环使能 asm NOP; asm NOP; //两个机器周期缓冲时间

while(!(CRGFLG&0x08)); //等待锁相环锁定 CLKSEL |= 0x80; //设置锁相环为时钟源 }

飞思卡尔XS128的PLL锁相环详细设置说明——关于如何提高总线工作频率 PLL锁相环就相当于超频单片机超频的原因和PC机是个一道理。 分频的主要原因是外设需要的工作频率往往远低于CPU/MEMORY这也和PC机南北桥的原理类似。 总线频率设置过程 1、禁止总中断

2、寄存器CLKSEL(时钟选择寄存器)的第七位置0即CLKSEL_PLLSEL=0。选择时钟源为外部晶振OSCCL

飞思卡尔平板方案专家,提供7-10寸全系列平板电脑方案。

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辰汉电子 辰汉电子 —— —— 飞思卡尔平板电脑方案专家 飞思卡尔平板电脑方案专家

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公司简介 公司简介

辰汉电子，辰汉电子，位于中国的东方明珠——位于中国的东方明珠——上海——上海，上海，是一家具有自主研发和生产制造能力的创新型高科技企业。是一家具有自主研发和生产制造能力的创新型高科技企业。 公司专注于飞思卡尔嵌入式多媒体处理器底层平台开发,是国内飞思卡ARM系列最权威的独立设计公司(IDH)。产品涵盖了产品涵盖了ARM9、ARM11、Cotex A8和CotexA9等处理器，等处理器，提供Wince和Linux两大操作系统阵营的底层软件开发。底层软件开发。Android平台又是市场的新的热点，平台又是市场的新的热点，致力于为消费类电子、致力于为消费类电子、汽车电子、汽车电子、电力、电力、通

智能车制作

FREESCALE

学院： 信息工程学院

班级： 电气工程及其自动化132

学号： 6101113078

姓名： 李瑞欣 目录：

1. 整体概述

2． 单片机介绍 3． C语言

4． 智能车队的三个组 5． 我对这门课的建议

一、整体概述

智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。

下面是一个智能车的模块分布：

总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。

1、信号输入模块：

智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。

2、控制输出模块：

智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。

电机和舵机都是

1.流水灯程序：

#include /* common defines and macros */ #include \void delay(unsigned int ms) {

unsigned int i; unsigned char j; for(i=0;i

for(j=0;j<100;j++); } }

void main(void) {

/* put your own code here */

EnableInterrupts;

DDRA=0x00; DDRB_DDRB0=1;

for(;;) {

delay(25000); PORTB_PB0=1; delay(25000); PORTB_PB0=0; } }

2.液晶屏按键程序

#include /* common defines and macros */ #include \#include \#include \#include \

void delay(unsigned int ms) {

unsigned int i; unsigned char j; for(i=0;i

for(j=0;j<100;j++); } }

/*******

关于Codewarrior 中的 .prm 文件

网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。有什么错误请指正。

正文：

关于Codewarrior 中的 .prm 文件

要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于 Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。

通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。一个标准的基于XS128的.prm文

件起始内容如下：

.prm文件范例：

NAMES

END

SEGMENTS

RAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF;

ROM_4000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF;

读技术报告个人小结

最近这段时间读了一些关于智能车的技术报告，现在我最大的感觉就是对智能车有了新的较为全面的一些了解，当然这也只是对智能车构造有了一些认识，不再像以前只是知道智能车的存在。在读技术报告的过程中，我有了自己的收获，同时也了解到了现在自身存在的问题。首先我想将自己所读技术报告中的一些关键技术做一个简单的总结。

电磁组

一．智能车机械结构调整与优化

关于智能车前轮定位的调整有以下几个参数。主销内倾和主销后倾都有使汽车转向自动回正，保持直线行驶的功能。不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时主销后倾回正作用大，低速时主销内倾的回正作用大。前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。前轮在滚动时，其惯性力自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少.

关于舵机的安装可以使用站立式。系统执行一个周期所用的时间为5ms左右，舵机作出响应需要十多毫秒的时间，提高系统反应速度唯一的时间瓶颈是舵机的响应时间。因此，不断优化舵机控制策略是令智能车平稳高速行驶的有效方法。在模型车制做过程中，赛车的转向是通过舵机带动左右横拉杆来实现的。转向舵机的转动速度和功率是一定，