三菱伺服电机调试软件

三菱MR-J2S伺服调试说明

MITSUBISHI

三菱Ｊ２Ｓ数字交流伺服　安装调试说明书　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（２００３．１１版本）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

三菱MR-J2S伺服调试说明

　　目　　　　　录　　　

１．　三菱Ｊ２Ｓ连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查　

４．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数设定方法　５．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表　

６．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数和性能优化调整　　　　　　　　　　　　　　　

三菱MR-J2S伺服调试说明

１．三菱Ｊ２Ｓ连接示意图　

重要提示：　　由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　情况，不在三菱的保修范围！）　

三菱MR-J2S伺服调试说明

２．　通电前的检查　

１）　确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　

三菱M60、M65、M66、M50、M520A、M500伺服报警 重置方式（RESET）：

PR-----NC 电源OFF→ON后，便可重置。

AR----伺服放大器电源OFF→ON后，便可重置。 NR----按NC面板上RESET键，便可重置。

区分：

A----该轴内部不良之报警

C----其他伺服放大器都有相关之报警

P----电源供应器不良（在伺服AMP上有连接电源供应器时，才有此报警） 号码 10 简称 UV 名称 AMP电压不足 轴选择异常 内容 AMP 内部的P、N 电压不足检出，此时AMP和NC会变成初期状态等待中，本故障无法被履历记录。 使用MS-A-V2 AMP时，当轴选择的开关2轴都设定同值时。 重置方式 AR 区分 C 11 ASE AR A 12 13 16 ME SWE RD1 记忆体异常 AMP电源投入时自己会自我诊断，当检查出P板记忆体ARAM或FLROM异常。 相对系统解码器（OHE25K、OSE104、OSE105）磁极位置检查出用信号的U、V、W相位异常。全部为H或全部为L时。 PR PR PR C A A S/W处理异常 S/W资料的处理，在正常时间内无法终了。 磁极位置检查出

MITSUBISH

AC伺服通用手册

MELSERVO - J2S - Super 系列

MR-J2S- B 伺服放大器报警代码

2004/4/19

９.２ 报警

注意： １）当报警发生时，排除其原因，确保安全，然后复位，重新操作。否则可 能会发生人身伤害。 ２）如果出现绝对地址消除报警（２５），通常重新设置有效地址。否则可能 发生误操作。

要点：

１）当以下任何报警发生时，排除其原因且在恢复操作前，允许有３

０分钟的冷却时间。如果操作是通过关闭控制回路来恢复，那么

将其接通以复位报警，伺服放大器和伺服电机就可能出错。

a. 反馈错误（３０）

b. 过载１（５０）

c. 过载２（５１）

２）报警可以通过关闭电源来解除，然后再打开电源或者通过ＣＰＵ

的错误复位指令从伺服系统控制器来复位。关于细节部分，请参

阅9.1部分。

当报警发生时，为停止伺服电机动态闸就会被执行，此时显示器指出了报警代码。

伺服电机停止，依照此部分排除报警原因。用可选择性的伺服配制软件来查出报警原因。 显示 10 名称 低电压 定义 电源电压下降 MR-J2S- B：160V或更少 MR-J2S- B1：83V或更少 原因 1. 电源电

调试功能与操作1.写层高数据(FMS)电梯P1板中必须存有高层数据,否则当电梯运行状态被切换到自动模式后,会出现选层器偏差故障而使电梯自动直接运行到最底层。保养工作中定期使用自动方式FMS来修正选层器偏差,并且写入轿厢不平衡负载补偿。(FMS步骤如下)1)在层站检修面板中操纵电梯,以手动方式将轿厢移动到底层平层区域,设定轿厢操纵箱印板上的旋转电位器：SET1=0,SET0=7,将波动开关SW1向下按1.............

三菱电梯 NEXWAY—S

学习；慢速

1， 手动运行轿厢至底层区，设定P1板上的旋转开关SET1=0，SET0=7，按下SW1至少0。25秒放

开，轿厢内显示器重复显示 、--A--7。

2， 从底层开始慢速连续向上运行轿厢，直到UL动作，电梯停止，在电梯停止在顶层后， 由重复显示 、--A –7转到显示楼层。

如果电梯运行顶层之前停止，重复步骤1，2。 学习；运行进行磁极学习 NLU。

1， 使电梯空载NL，并停在低层，将自动/手动设到‘自动’位置。

2， 设置控制拒内的P1板上的旋转开关SET1=0，SETO=7，按下SW1-- 、--A—D在轿厢和层站显示

器上重复显示。

3， 高速运行轿厢至顶层，可以进行磁力学习，当显

内容详细,资料可靠

第六章可编程控制器的程序设计方滕

第一节梯形图的编程规则

PLC是专为工业控制而开发的装置，其主要使用者是工厂广大电渔技术人员，为了适应他们的传统习惯和掌握能力，通常PLC不采用微机的编程语言，而常常采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”编程。国际电工委员会（IEC）1994年5月公布的IEC1131-3（可编程控制器语言标准）详细地说明了句滕、语义和下述5种编程语言：功能表图（sequential function chart）、梯形图（Ladder diagram）、功能块图（Function black diagram）、指令表（Instruction list）、结构文本（structured text）。梯形图和功能块图为图形语言，指令表和结构文本为文字语言，功能表图是一种结构块控制流程图。

一、梯形图概述

梯形图是使用得最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言。梯形图与电器控制绻统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电渔人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。

梯形图编程中，用到以下四个基本概念：

1．软继电器

PLC梯形图中的某些编程元件溿用了继电器这一名称

三菱电梯 NEXWAY—S

学习；慢速

1， 手动运行轿厢至底层区，设定P1板上的旋转开关SET1=0，SET0=7，按下SW1至少0。25秒放

开，轿厢内显示器重复显示 、--A--7。

2， 从底层开始慢速连续向上运行轿厢，直到UL动作，电梯停止，在电梯停止在顶层后， 由重复显示 、--A –7转到显示楼层。

如果电梯运行顶层之前停止，重复步骤1，2。 学习；运行进行磁极学习 NLU。

1， 使电梯空载NL，并停在低层，将自动/手动设到‘自动’位置。

2， 设置控制拒内的P1板上的旋转开关SET1=0，SETO=7，按下SW1-- 、--A—D在轿厢和层站显示

器上重复显示。

3， 高速运行轿厢至顶层，可以进行磁力学习，当显示楼层时学习结素。

故障壮态确认

把MON0开关设置0位置，显示故障。

0，无故障 没有下述代码1—F的相关错误。 1， 异常低速检测。 2， 超高速检测。 3， 反方向检测。

4， 电动机失速检测。 5， 过电流检测。 6， 过电压检测。

7， 底电压检测。 8， 井L8 OFF故障。 9， 井5 OFF故障。

A，制动器触点的ON故障或OFF故

令狐文艳创作

实现三菱PLC触摸屏控制伺服电机

令狐文艳

三菱PLC在plc行业中一直坚持高规格、高性能，得到很多技术人员的青睐，同时，在与伺服电机中也有很好的应用，下面以三菱公司的FX3U-48MT-ES-A作为控制元件，GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计

伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。本系统我们采用位置控制。

PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。1控制系统中元件的选型1.1PLC的选型

因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。且由于伺服电机具

令狐文艳创作

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有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具

故障代码 故障内容 E1 操作开关线断、室内机电路板不良。 室内机位置编号重复、室内机电路板不良。 无对应室外机号码内外信号线断、室外机电源OFF 室内机号码设定不正确（设定了48或49）室内机电路板不良。 室内机、室外机通讯异常、室外机电源部分异常（室外机室内机电源分开时）、 机型FDF505HES 适用型号 E2 E3 E4 E5 E6 室内机热交换器热敏电阻不良、室内机电路板不良。 室内机吸气热敏电阻不良、室内机电路板不良。 内机热交换器温度高（暖气时）、室内E7 E8 机热交换用热敏电阻短路、室内机电路板不良。 E10 E31 操作开关多台控制时台数超过。 室外机号码重复、室外机电路板不良。 电源反相或缺T相（初级）、室外机电路板不良。 压缩机过电流、压缩机缺S相或R相（初级52C的次级配线） 适用型号 E32 E33 故障代码 故障内容 E1 操作开关线断、室内机电路板不良。 室内机位置编号重复、室内机电路板不良。 E2 E3 无对应室外机号码内外信号线断、室外机型FDF304HE机电源OFF 室内机号码设定不正确（设定了48或49）室内机电路板不良。 室内

简介明了,通俗易懂!非常合适刚入门步进同仁学习! 附带程序,进入本人文库下载!

M8002 0ZRST M0 M19 1号上料种类位置1

M197ZRST调试模式 M20 M26 1#通止规 2号种类报警动作

ZRST

M170 M175 2#通止规报警动作

X000 18启动

X006安全门

X005

Y044

M226

M233

M100

X070

M532K0

转台原点移动汽缸 1号步进启螺杆伸出机器原点变频器3报工作量已伸出动辅助检测辅助警达到

T65自动启动延时

M36转电机辅助2

X001K0停止

M501

M500

M34

M502

M503

M527 M36转电机辅助2

3-4#断针 1-2#断针转本电机上错1号料上错2号料调试模式报警报警下不要上料

X002 38复位

X005

X006

M100

M501

M500

X070 M35转电机辅助1

转台原点安全门

机器原点 3-4#断针 1-2#断针变频器3报报警报警警

X005 56转台原点

M34转本电机

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X022 591#锁紧汽缸后(料松开)

M226

Y015

M233

M129

M532K0工作量已达到

1号步进启转台电机螺杆伸出手动动辅助检测辅助

X0242#锁紧汽缸

伺服电机的调试步骤

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转