模糊控制的发展历程

模糊控制理论的发展与综述

摘要：主要总结了近年来模糊控制系统的研究与发展，介绍了最近模糊控制系

统研究的一些主要方面及研究成果，分析了它们的优缺点，并探讨了这一研究领域的研究趋向。

关键词：模糊控制；模糊逻辑系统；模糊控制器；自适应模糊控制；函数逼近

特性；稳定性分析

1 引言

自从美国加利福尼亚大学控制论专家L.A.Zadeh教授在1965年提出的《Fuzzy Set》开创了模糊数学的历史[1]，吸引了众多的学者对其进行研究，使其理论和方法日益完善，并且广泛的应用于自然科学和社会科学的各个领域，尤其是第五代计算机的研制和知识工程开发等领域占有特殊重要的地位[2]。把模糊逻辑应用于控制领域则始于1973年[3]。1974年英国的E.H.Mamdani成功地将模糊控制应用于锅炉和蒸汽机的控制。此后20年来，模糊控制不断发展并在许多领域中得到成功应用[4]。由于模糊逻辑本身提供了由专家构造语言信息并将其转化为控制策略的一种体系理论方法，因而能够解决许多复杂而无法建立精确数学模型系统的控制问题，所以它是处理推理系统和控制系统中不精确和不确定性的一种有效方法。从广义上讲，模糊控制是基于模糊推理，模仿人的思维方式，对难以建立精确数学模型的对象实施的一种控制

简述企业内部控制的发展历程

一、 企业内部控制理论产生与发展的演变过程

1、

萌芽期——内部牵制

现代意义上的内部控制理论是由早期的内部牵制发展而来的。内部牵制源远流长，早期的内部牵制主要通过会计的组织制度体现出来。这一阶段的内部牵制仅仅局限于一般性的经济制约关系。对于企业而言, 这是一个基于企业个体行为层面控制的内部经济制约的阶段。因此, 这一时期只是内部控制理论发展的萌芽时期。这一阶段的内部牵制可以概括为以业务授权、职责分工、定期核对等会计控制为基本内容, 采用账簿之间的核对和账簿与财产之间的一致性验证为主要手段, 控制的目的主要是查错防弊。

2、发展期——内部会计控制与内部管理控制

1934年美国《证券交易法》，首先提出了“内部会计控制”(Internal

accounting control system)的概念。审计程序委员会(CAP)下属的内部控制专门委员会1949年对内部控制首次做出了如下权威定义：“内部控制是企业所制定的旨在保护资产、保证会计资料可靠性和准确性、提高经营效率，推动管理部门所制定的各项政策得以贯彻执行的组织计划和相互配套的各种方法及措施”。1953年10月，审计程序委员会(CAP)又发布了《审计程序公告第1

智能控制大作业报告

模糊部分

姓 名： 学 号： 专 业：

2011年06月03日

题目：已知G?5?0.5s，分别设计e2?s?0.5??s?2s?8?PID控制与模糊

控制，使系统达到较好性能，并比较两种方法的结果。

r _ePID/FCG(s)y

具体要求：

1、采用Fuzzy工具箱实现模糊控制器。

2、分析量化因子和比例因子对模糊控制器控制性能的影响。 3、分析系统阶数发生变化时模糊控制和PID控制效果的变化。

4、分析系统在模糊控制和PID控制作用下的抗干扰能力(加噪声干扰)、抗非线性能力(加死区和饱和特性)以及抗时滞的能力(对时滞大小加以改变)。

一 原系统仿真分析

原系统是一个带有时滞环节的三阶系统，系统的三个极点均在s域左半平面，系统是稳定的。利用Matlab/Simulink工具箱搭建系统框图，对原系统进行阶跃响应分析。

原系统框图如图1所示：

图1 原系统框图

设定仿真时间为10秒，其它为默认设置，运行程序，可以得到如图2所示仿真结果。

原系统阶跃响应0.70.60.50.40.30.20.10012345678910t/s 图2 原系统阶跃响应曲线

由图可以看出，原系统

智 能 控 制 实 验 报 告

模糊控制器的仿真

一．实验目的

1.了解模糊控制的原理

2.学习Matlab模糊逻辑工具箱的使用 3.使用工具箱进行模糊控制器的仿真 二．实验设备

1.计算机

2.Matlab软件

3.window 7操作系统 三．实验原理

模糊逻辑控制又称模糊控制，是以模糊集合论，模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一类计算机控制策略，模糊控制是一种非线性控制。图1-1是模糊控制系统基本结构，由图可知模糊控制器由模糊化，知识库，模糊推理和清晰化（或去模糊化）四个功能模块组成。 针对模糊控制器每个输入，输出,各自定义一个语言变量。因为对控制输出的判断，往往不仅根据误差的变化，而且还根据误差的变化率来进行综合评判。所以在模糊控制器的设计中，通常取系统的误差值e和误差变化率ec为模糊控制器的两个输入，则在e的论域上定义语言变量“误差E” ，在ec的论域上定义语言变量“误差变化EC” ；在控制量u的论域上定义语言变量“控制量U” 。

通过检测获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到误差信号e，对误差取微分得到误差变化率ec，再经过模糊化处理把分明集输入量转换为模糊集输入量，模糊输入变量根据预先设定的模糊规则，

模糊控制的心得体会

一、模糊控制的定义

所谓模糊控制，就是对难以用已有规律描述的复杂系统，采用自然语言（如大、中、小）加以叙述，借助定性的、不精确的及模糊的条件语句来表达，模糊控制是一种基于语言的智能控制。

模糊控制是近代控制理论中建立在模糊集合理论基础上的一种基于语言规则与模糊推理的控制理论，是智能控制的一个重要分支。

二、模糊控制的发展史

模糊理论（Fuzzy Logic）是在美国加州大学教授L.A.Zadeh于1965年创立的模糊集合理论的数学基础上发展起来的，主要包括模糊集合理论、模糊逻辑、模糊推理和模糊控制等方面的内容。美国加州大学的L.A.Zadeh教授在1965年发表了著名论文，文中首次提到了表达事物模糊性的重要概念：隶属函数。从而突破了19世纪末笛卡尔的经典集合理论，奠定了模糊理论的基础。1966年P.N.Marinos发表模糊逻辑的研究报告。1974年L.A.Zadeh发表模糊推理的研究报告。从此，模糊理论成了一个热门的课题。1974年，英国的E.H.Mamdani首次用模糊逻辑和模糊推理实现了世界上第一个实验性的蒸汽机控制，并取得了比传统的直接数字控制算法更好的效果，从而宣告模糊控制的诞生。1980年丹麦的L.P.Holm

文件11

《模糊控制》课程习题一览

李士勇教授

Harbin Institute of Technology

2005.11

文件11

《模糊控制》课程习题一览

第一章 模糊集合及其运算课堂作业及思考题

1.1 Zadeh创立的模糊集合论与Cantor创立的经典集合论有何区别？又有什么联 系？

1.2 Cantor创立集合论的目的是什么？

1.3 “当一个系统复杂性增大时，我们使它精确化的能力将减小，在达到一定阈 值之上时，复杂性和精确性将互相排斥”。请举例说明上述的不兼容原理，并说明这一原理的哲学本质是什么？ 1.4 经典集合论的并、交、补运算与直积运算有什么联系，又有什么本质的区别？ 为什么要定义集合的直积运算？

1.5 你认为Zadeh定义的模糊集合包含几个要素？试根据这些要素定义一个模糊 集合表示[体温正常]这一模糊概念。

1.6 给定一个模糊集合A?0.2/u1?0.6/u2?1/u3?0.4/u4?0.2/u5，试确定模糊集

?合A的论域U；并指出?A(M4)及?AC(u5)的值。

???1.7 设论域U?{u1,u2,u3,u4,u5}上有两个模糊子集，分别为

A?0.2/u1?0.6/u2?0.8/u3?0.5/u4?0.1/

力学的发展历程

古代力学的发展

古代最早的物理学体系是亚里士多德系，物理学者这门学科的名称就是由亚里士多德创立的。在亚里士多德的《物理学》中，主要讨论运动（及产生和消灭）、空间和时间以及事物变化的原因等物理世界的根本原理，应该说，亚里士多德是比较系统和深入研究运动及有关的时间、空间的第一人。

关于运动，亚里士多德认为，物体永远在运动变化，“运动是永恒的，不能在一个时候曾经存在，在另一个时候不存在”，这种运动永恒的观点具有唯物主义思想，包含辩证法的因素，至今仍是积极而有价值的。

对物理学的发展来说，亚里士多德初步提出以物质运动及其与时间、空间、周围物体的关系为研究对象，以形成一门独立的自然学科，重视对近身事物的具体观察，强调思维逻辑的作用，首先引用数学方法来考虑具体物理定律，从而引起众多的讨论与研究等。

阿基米德是古希腊继亚里士多德之后又一科学巨匠，他从生产实践出发，运用数学的方法建立起静力学，被誉为“力学之父”。阿基米德在力学上的贡献主要是严格地证明了杠杆定理和浮力定律。这是从经验知识走向定律建立的重大飞跃。

阿基米德不仅是个理论家，也是个实践家，他一生热衷于将其科学发现应用于实践，一生创造发明了许多机构和机器。

经典力学的发展

伽利略对亚里

中国古代儒学的发展历程

一、创立——春秋时期

1、时代特征：奴隶社会走向瓦解。

2、代表人物:孔子。春秋时期鲁国人，代表没落奴隶主贵族的利益。我国和世界伟大的思想家和教育家。 地位：儒家虽然属于显学，但由于其主张不能适应当时战乱动荡的社会环境，因此未被统治者所采纳。 3.主张：

（1）政治上：核心思想“仁”。“仁者爱人”、“己所不欲，勿施于人。”目的：主张以爱人之心协调和谐社会人际关系。意义：遏制暴政，缓和社会矛盾，维护统治秩序，有利于社会稳定和经济发展。 “礼”的思想。“克己复礼为仁”。礼，具体指周礼。实质是维护奴隶社会尊卑有序的统治秩序。 以德治民：“节用而爱人，使民以时”。 （2）教育上：因材施教，全面发展 （3）古代文化的整理：编订整理五经：《诗》、《书》、《礼》、《易》、《春秋》 二、发展——战国时期

1、时代特征：封建社会逐步形成。 2、代表人物及主张

（1）孟子：政治主张：主张仁政，提出“民贵君轻”的主张，含有早期民本思想 与孔子儒学的关系：把孔子“仁”的思想发展为“仁政”

道德规范：仁义礼智（富贵不能淫，贫贱不能移，威武不能屈）

伦理上主张“性善论”。 （2）荀

已知系统的传递函数为：1/(10s+1)*e(-0.5s)。假设系统给定为阶跃值r=30，系统初始值r0=0.试分别设计 (1)常规的PID控制器； (2)常规的模糊控制器；

(3)比较两种控制器的效果；

(4)当通过改变模糊控制器的比例因子时，系统响应有什么变化？

一．基于simulink的PID控制器的仿真及其调试：

调节后的Kp，Ki，Kd分别为：10 ，1， 0.05。 示波器观察到的波形为：

二．基于simulink的模糊控制器的仿真及其调试：

（1）启动matlab后，在主窗口中键入fuzzy回车，屏幕上就会显现出如下图所示的“FIS Editor”界面，即模糊推理系统编辑器。

（2）双击输入量或输出量模框中的任何一个，都会弹出隶属函数编辑器，简称MF编辑器。

（3）在FIS Editor界面顺序单击菜单Editor—Rules出现模糊规则编辑器。

本次设计采用双输入（偏差E和偏差变化量EC）单输出（U）模糊控制器，E的论域是[-6,6]，EC的论域是[-6,6]，U的论域是[-6,6]。它们的状态分别是负大（NB）、负中（NM）、负小（NS）、零（ZO）、正小（PS）、正中（PM）、正大（PB）。语言值的隶属函数选择三角形的隶

山东电力技术

2009年第6期（总第170期）SHANDONG DIANLI JISHU

0引言

在工业控制过程中，PID类型的控制技术占有主导地位，特别是在化工、冶金过程控制中，众多量大而面广的控制过程如温度、流量、压力、液位，基本上仍应用着PID类型的控制单元。虽然未来的控制技术应用领域会越来越广，被控对象会越来越复杂，但是以PID为原理的各种控制器仍是工业控制的重要部分。

随着科学技术的迅猛发展，对自动控制系统的控制精度、响应速度、系统的稳定性和适应能力的要求越来越高，传统的PID控制主要是控制具有确切模型的线性过程，而实际上，大多数工业过程都不同程度地存在非线性，有时甚至是非常严重的非线性，同时有些过程很难或不能建立数学模型，因而一般的PID控制无法实现对此类过程的精确控制，而模糊控制不需要建立过程数学模型，适用于复杂的难以建立精确数学模型的对象，这是将其应用于工业过程控制的主要原因，模糊控制因而得到越来越广泛的应用。

模糊控制系统是一种典型的智能控制系统，是通过计算机完成人们用自然语言所描述的控制活动，可以不需要知道被控对象的数学模型即可实现较好的控制，具有系统响应快，超调小，过渡过程时间短等优点。在控制原理上它应用模糊集合论、模糊语言变量和