abb机器人修磨补偿值

ABB机器人修磨补偿说明

ABB修磨补偿有两种方式，一种不打板，一种打板。 一、不打板方式

1）设定参考工具坐标系程序 ReCalcTCP;

ReCalcTcp gun1\\Reference,ref_tool1; tool:=ref_tool1;

此指令中的ref_tool1即为tooldata中的参考坐标系，此程序在第一次使用设备时已执行，以后正常情况下不用再次执行，修磨补偿都是以此工具坐标系为参考，根据所测量的修磨量自动进行数据更改。除非因再调教、更换电机或将新的电极杆、电极臂（并且要使用新电极帽）安装到焊钳上或机器人丢轴重校后导致需要重新修改工具坐标系时需要再次执行。注意：更改工具坐标系不仅要更改当前工作着的工具坐标系（例程中的tool1）也要更改参考工具坐标系（例程中的ref_tool1），否则在执行更换电极帽补偿程序后，坐标系会更新成ref_tool1中的数据而导致撞枪。 2）更换电极帽后的补偿程序 Calibrate gun1\\TipChange; ReCalcTCP gun1\\TipChange,tool1; 3）修磨后的补偿程序

Calibrate gun1\\TipWear;（测量固定电极磨损量和总磨损量，按照

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IRB 4400工业机器人

IRB 4400工业机器人技术参数

机器人版本 IRB 4400/45

IRB 4400/60

IRB 4400/L10

IRB 4400/L30

2.43 m

2.55 m

30 kg

1.96 m

10 kg

第5轴到达距离

1.96 m

60 kg

承重能力

45 kg

防护选项

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

工作范围和载荷图 IRB 4400/45 and 4400/60

IRB 4400/L10 and 4400/L30

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IRB 6600工业机器人

IRB 6600工业机器人技术参数

机器人版本 IRB 6600-175

6600-225 6600-175 6600-125 6600-200

到达距离 2.55 m

2.55 m 2.80 m 3.20 m 2.75 m

承重能力 175 kg 225 kg 175 kg 125 kg 200 kg

重心 3

ABB机器人内部培训

一．手动操纵工业机器人

1.单轴运动控制

（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“

”来打

开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

图1-1进入手动操纵界面

（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。

图1-2模式选择界面

（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。

图1-3 “动作模式”的选择

（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧：示教器上的轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制

按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”

（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。

（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点

ABB机器人培训试题

一、 填空：

1. 万一发生火灾，请使用（ 二氧化碳 ）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （E-Stop ）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达 （ 0.6 ）MP，任何相关检修都要切断气源。

4. 如果在（中央处理器 ( CPU )）非常忙的时候发生断电，有可能

由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下

一半可使系统切换至 （ ON ） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。

6. 机器人在（ 自动模式 ）模式下，使能器无效。

7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”

键，再按运行键，机器人回到Home位置。

8. 基本运动指令－MoveC是一个（圆周运动 ）运动。

二、 简答

1. 程序语句MoveL p1，v100，z10，tool1；的含义？

答：直线运动至P1，速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。

2. 机器人日常保养的内容有那些？

答：1.清理真空过滤器（每班操作人员执行）；2.检查机

ABB机器人培训试题

一、 填空：

1. 万一发生火灾，请使用（ 二氧化碳 ）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （E-Stop ）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达 （ 0.6 ）MP，任何相关检修都要切断气源。

4. 如果在（中央处理器 ( CPU )）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至 （ ON ） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。

6. 机器人在（ 自动模式 ）模式下，使能器无效。

7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。

8. 基本运动指令－MoveC是一个（圆周运动 ）运动。

二、 简答

1. 程序语句MoveL p1，v100，z10，tool1；的含义？

答：直线运动至P1，速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。

2. 机器人日常保养的内容有那些？

答：1.清理真空过滤器（每班操作人员执行）；2.检查机器人吸盘并对磨损严重或破损

Q/RT 武汉人天包装技20002-20术有限公司企业标准 Q/RT 0124-2015 ABB机器人调试规范

2015年03月27日发布

2015年 03 月 31 日实施 武汉人天包装技术有限公司 发布

Q/RT 0124-2015

前 言

为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。

本标准起草单位：人天公司电气所。

本标准主要起草人: 朱学建。

1

Q/RT 0124-2015

目录

序言 .................................................................................................................................................. 3 一、安装机器人 ......................................................................................................................

作图步骤：

1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标，如下图所示。

点击左侧选项栏，选择授权。

然后选择激活向导，选择如下：

2、点击创建文件，出现如下界面。

3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为

20KG.

4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。

5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。

在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。

一直选择下一个，即可成功。 成功后，屏幕右下角变为绿色。

5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。

6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。

在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。

此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。

一种路径就设置为P

MODULE MainModule

CONST

robtarget

pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.714173,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997,-0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89

ABB机器人更换电机过程及注意事项

ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：

1. 在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，

则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电

机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。 PROC TIP()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\\NoEOffs,

v1000,

RAPID参考手册 指令

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：