液压机械手设计毕业论文

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1 前言

1.1 工业机器人简介

几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。

到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它

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1 前言

1.1 工业机器人简介

几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。

到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它

摘 要

本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，利用油缸、齿轮、齿条实现直线运动；利用油缸与齿轮、齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。

关键词： 机械手；圆柱坐标；液压驱动

I

Abstract

The design of multi-manipulator hydraulic manipulator general, mainly by the gripper, wrist, arm, body, base etc., with the material, flip, and a variety of functions such as translocation, in accordance with the unified automated production

郑州电力职业技术学院

课程设计说明书

题 目 机电设备组装与调试课程设计

机械手的PLC控制设计

系 别 机电工程系 专 业 机电一体化 班 级 11级机电3 班 姓 名 任凯 设计时间 2014年4月 任课教师 王鹏 成绩评定

二○一四年四月三日

机电工程系

摘 要

机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文介绍的是机械手模型基于PLC的控制系统设计。

首先，对可编程控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究，给出各部分的实现方案并确定了控制系统的器材。最后，进行PLC控制系统的硬件结构和软件程序设计。

关键字： 可编程控制器PLC 机械手 步进电机

目 录

摘 要 ..............................................................................................

郑州电力职业技术学院

课程设计说明书

题 目 机电设备组装与调试课程设计

机械手的PLC控制设计

系 别 机电工程系 专 业 机电一体化 班 级 11级机电3 班 姓 名 任凯 设计时间 2014年4月 任课教师 王鹏 成绩评定

二○一四年四月三日

机电工程系

摘 要

机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文介绍的是机械手模型基于PLC的控制系统设计。

首先，对可编程控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究，给出各部分的实现方案并确定了控制系统的器材。最后，进行PLC控制系统的硬件结构和软件程序设计。

关键字： 可编程控制器PLC 机械手 步进电机

目 录

摘 要 ..............................................................................................

冲压机械手的设计（磁吸式）

目录

1绪论 ..................................................................................................................................... 5

1.1前言 ............................................................................................................................ 5 1.2 工业机械手的简史 ................................................................................................... 5 1.3工业机械手在生产中的应用 .................................................................................... 7 1.4机械手的

徐州工程学院

毕业设计（论文）开题报告

课 题 名 称：YA32—315液压机本体和液压系统设计

学 生 姓 名： 学号： 指 导 教 师： 职称：

所 在 学 院： 机电工程学院 专 业 名 称： 机械设计制造及其自动化

徐州工程学院

2013年2月10日

一、课题简介：

液压机是一种利用液体压力能来传递能量，以实现各种压力加工工艺的机器。Y32系列四柱液压机，机身结构为三梁四柱式，结构简单，通用性强，适应于拉伸、弯曲、校正、压装等工艺。 液压系统采用大流量插装阀系统，体现了现代液压控制的发展方向。具有重要的实际价值。

二、YA32—315液压机介绍：

特点与用途：YD32系列四柱液压机，液压系列采用二通插装阀;电器控制系统可配“PC”可编程序控制器，并有独立的电器及液压动力机构。采用按钮集中控制，可实现调整、手动及半自动操作方式。该机种适用于拉伸、弯曲、翻边、校正、压装及冷、热挤压等工艺。根据用户需要可配备行程数显，压力数显等功能。 性能特点:三梁四柱式结构, 经济实用。液压控

制采用整体式插装阀集成系统，减少了泄漏点，

摘 要

水果和蔬菜是人类生活中必不可少的食物，种植面积和产量逐年提高。研究开发适合目前农业生产实际的果蔬采摘机器人，不仅可以很大程度减轻劳动强度、提高生产效率，而且具有广阔的应用前景。

本文在充分了解国内外相关研究和应用现状的基础上，对小浆果采集机械手进行了研究。分析了机械手的组成结构、各组成部分的功能、工作原理完成了采摘机械手部分的设计。包括腰部转动关节、大臂、小臂、腕部、末端执行器具体结构的设计，该机械手具有较好的工作空间、运动学特性，能够满足小浆果采集的工作要求，

在提高工作效率和采摘质量的同时，应考虑尽量降低小浆果采集机械手的制造成本，提高其通用性，以期实现小浆果采集的商业化。

关键词：小浆果采集；机械手；采集机械手；小浆果；机械手设计

I

II

ABSTRACT

Fruit and vegetables are absolutely necessarily food in our lives,the planted and output of them is boosting yearby year.Reseach and development about robot for picking fruit and

毕 业 设 计

课题名称： PLC 控制的机械手设计 学生姓名：

指导教师： 专 业：

摘 要

可编程控制器是一种以微处理器为核心的工业控制装置。它采用了可编程序的存储器，可以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时器、计数器和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入输出，控制各种类型的设备或生产过程。可编程控制器结构简单、操作方便、可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长，在汽车、钢铁、航空航天、船舶、化工、纺织、食品、造纸、军工等工业领域获得了广泛的应用。

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象，机械手可以完成很多工作，如搬运物品、装配工件、切割、喷染等，应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高生产效率。为了使动作操作更加准确，加入一些检测元件，更加完善的应用于各各领域。

关键词： PLC，机械手，CP

I

河南科技大学

沈阳化工大学本科毕业设计计算说明书

1 绪论

本设计的内容是150T四柱液压机液压系统设计。液压技术是机械设备中广泛采用的技术方式。该技术采用液体作为工作介质，通过动力组件将机械能转换为液体的压力能，在通过管道、控制组件，借助执行组件将压力能转换为机械能，驱动负载实现运动，完成所需动作。

液压传动相对于机械传动来说是一门新技术，液压传动系统有液压泵、阀、执行器及辅助件等液压组件组成。液压传动原理是把液压泵或原动机的机械能变为液压能，然后通过控制、液压阀和液压执行器，把液压能转变为机械能，以驱动工作机构完成所需的各种动作。

液压传动技术是机械设备中发展速度最快的技术之一，其发展速度仅次于电子技术，特别是近年来液压与微电子、计算机技术相结合，使液压技术的发展进入了一个新的阶段。从70年代开始，电子学和计算机进入液压技术领域，并获得了重大的效益。例如在产品设计、制造和测试方面，通过利用计算机辅助设计进行液压系统和组件的设计计算、性能仿真、自动绘图以及资料的采取和处理，可提高液压产品的质量、降低成本并大大提高交货周期。总之，液压技术在与微电子技术紧密结合后，在微电脑或微处理器的控制下，可以进一步拓宽它的应用领域，使得液压传动技术发展成为包括传动、控制