puma机器人大作业

语音系统在机器人中的应用

07机电2班

组员:吴斯栋、李敏裕 马李、林荣毅

(一)语音系统的进展概况

语音合成与识别技术是智能机器人领域的一个重要研究方向，也是智能机器人的一项关键技术。多年来国际国内都有大量的科技工作者致力于这方面的研究开发工作，因而对许多问题的认识与求解都取得了长足的发展。

机器人“robot”一词起源于捷克语，意为强迫劳动力或奴隶。1921年，捷克剧作家KarlCapeek在剧本《Rossum，SUnivesralRobots》中，描述了一个具有人的外表，特征和功能的机器，并命名为认Robota。英语的Robot，一词就是由此演变而来的。基本上，一个机器人包括:机械设备，如可以与周围环境进行交互的车轮平台、手臂或其它构造。设备上或周围的传感器，可以感知周围环境并向设备提供有用的反馈。根据设备当前的情况处理传感输入，并按照情 况指示系统执行相应

一、运动学正解程序及结果

1、程序：

syms x1 x2 x3 x4 x5 x6 d1 d2 d4 a2 a3 x d a

Rx=[1 0 0 0;0 cos(x) -sin(x) 0;0 sin(x) cos(x) 0;0 0 0 1]; Rz=[cos(x) -sin(x) 0 0;sin(x) cos(x) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tx=[1 0 0 a;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tz=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d;0 0 0 1]; t=pi/180;

y1=90;y2=-90;y3=-90;

T01=subs(Rz,x,x1)*subs(Tz,d,d1)*subs(Rx,x,y1*t); T12=subs(Rz,x,x2)*subs(Tz,d,d2)*subs(Tx,a,a2); T23=subs(Rz,x,x3)*subs(Tx,a,a3)*subs(Rx,x,y3*t); T34=subs(Rz,x,x4)*subs(Tz,d,d4)*subs(Rx,x,y4*t); T45=subs(Rz,x,x5)*subs(Rx,x,90); T=T01*T12*T23

并联机器人大作业

学 院： 机电学院 姓 名： 徐齐平 学 号： S201001065 指导教师： 余跃庆

2011-7-25

0

引言 ............................................................................................... 2 一、并联机器人的特点 ................................................................ 3 二、并联机器人的分类 ................................................................ 4 三、并联机器人的应用 ................................................................ 4 四、并联机器人的主要研究方向 ................................................ 5 1.运动学分析 ..........................................

并联机器人大作业

学 院： 机电学院 姓 名： 徐齐平 学 号： S201001065 指导教师： 余跃庆

2011-7-25

0

引言 ............................................................................................... 2 一、并联机器人的特点 ................................................................ 3 二、并联机器人的分类 ................................................................ 4 三、并联机器人的应用 ................................................................ 4 四、并联机器人的主要研究方向 ................................................ 5 1.运动学分析 ..........................................

PUMA560机器人运动学分析

——基于matlab程序的运动学求解及仿真

求解PUMA560正向运动学解。 求解PUMA560逆向运动学解。 求解PUMA560的雅克比矩阵。 利用GUI创建运动分析界面。

姓 名： 学 号： 学 院： 专 业： 年 级 指导教师：

***

201100800*** 机电与信息工程学院 机械设计制造及其自动化 2011 **

求解PUMA560正向运动学解

在已知PUMA560各关节连杆DH参数，以及给定相应的关节变量之后，可以通过正向运动学求解出机械手末端抓手在基系内的位姿。从而利用输入不同的关节变量组合，实现对PUMA560机器人的准确控制。

以下是利用matlab编写的求解PUMA560正向运动学解的函数zhenjie.m:

function T=zhenjie(c1,c2,c3,c4,c5,c6) %求puma560正解

a2=431.8;a3=20.32;d2=149.09;d4=433.07;

c1=c1/180*pi;c2=c2/180*pi;c3=c3/180*pi;c4=c4/180*pi; c5=c5/180*pi;c6=c6/180*pi; A1=[cos

关于组建山东泉城机器人公司创业计划书

姓名：尹作宗 班级：机电101 学号:100451

1执行总结

2产业背景和公司概述 3市场调查与分析 4公司战略 5总体进度安排

6关键的风险、问题和假定 7管理团队

8企业经济状况

9财务预测

10假定公司能够提供的利益

目录

1 执行总结

1.1创业计划的创意背景和项目的简述

机器人学科教学是指把机器人学看成是一门科学，在各级各类教育中，以专门课程的

方式，使所有学生普遍掌握关于机器人学的基本知识与基本技能。但教育机器人作为教学内容进入课堂，无论国内还是国外，目前都处于起步阶段。从各地情况来看，较多的学校只是以课外活动、各种兴趣班、培训班的形式开展机器人教学。通常的做法，是由学校购买若干套机器人器材，由信息技术课程老师或综合实践课程教师进行指导，组织学生进行机器人组装、编程的实践活动。目前，只有极少数的地区和学校将机器人教学纳入了正规课堂教学。

1.2创业的机会概述

随着机器人技术的发展，其在教育领域的应用也逐步得到重视。目前教育机器人主要应用于课内外教学和参加各级各类科技创新活动，表现出了无可比拟的教育价值和极待挖掘的发展前景。目前市场在这一产业有空缺现象，有较好的发展机会。

1.3 目标市场的描述和预测

全球工科教育

南京航空航天大学

全国第六届机器人大赛

主办单位：南京航空航天大学机电科协

策 划 书

南京航空航天大学

第六届机器人大赛

——主题：结合专业特色 探索创新实践

一、 活动背景：

全国大学生机器人大赛是教育部倡导的理工科大学生学科竞赛之一，目的在于培养大学生的创新设计能力、综合设计能力和协作精神，加强学生动手能力的培养。吸引、鼓励广大学生参加课外科技活动，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

二、活动主题：

结合专业特色 探索创新实践

三、活动宗旨：了解专业 赛出风格 赛出水平

激发学习热情 发掘专业精英

四、主办方：南航机电科协 赞助商：xxx公司······ 五、比赛内容：

1、展示类：个人自主创新作品（规则详情见附件1） 2、竞技类：机器人灭火比赛（规则详情见附件2） 3、竞技类：分拣比赛（规则详情见附件3） 六、奖项设置和资助形式

1、参赛作品由学生自主申报，但必须有专业教师担任指导教师，经专家评审，视作品的可行性及创新性等指标，给予作品500元

或300元的立项资助。

2、本次大赛两个类别各设一等奖一名，二等奖两名，三等奖三名，另设最佳组织奖和创新奖，对于获奖的作品在立项的基础上追加奖励。

超级机器人大战Z资料整合

资料]超级机器人大战Z资料整合(基本完成)

游戏名称

对应机种

游戏发行

游戏制作

游戏类型

游戏人数

游戏发售

游戏售价

官网地址索引

超级机器人大战Z资料整合

bd336x280();w=710.jpg" alt="超级机器人大战Z资料整合" />

超级机器人大战Z资料整合

話男主线女主线

第1話さすらいの修理屋ォ?ラ?ト?ガゲッフ第2話旅立ちの日怒れる瞳

第3話掟破りの助っ人達二つの世界

第4話それぞれの旅、それぞれの事情異星人来襲

第5話ムーン?ラ?コーキ目覚めの日

第6話祭りの夜に超重神降臨

第7話月の女神月光、怒りに染めて第8話天翅の記憶世界が終わる時第9話世界の終わりの日時空破壊

第10話ブレ?ア?ォ?ワールド

第11話パラコ?ム?オフト

第12話ブルーガゞ??フ?ッオュ

第13話立ち上がれ、宇宙の戦士

第14話集う異邦人たち

第15話見えない明日へ

分支太平洋路线?リ?路线

第16話交差する決意特異点

第17話青い放浪者地獄の゛?デン第18話血に染まる瞳さらば、我が友よ第19話よみがえる翼建国のブリォード第20話?グのない世界

分支男主线女主线

超级机器人大战Z资料整合

第21話父の思い出残されるもの

第22話自分だけの゛アグコガ

第23話百鬼の挑戦状

第24話光子力研

超级机器人大战Z资料整合

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游戏名称

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游戏发行

游戏制作

游戏类型

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游戏售价

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bd336x280();w=710.jpg" alt="超级机器人大战Z资料整合" />

超级机器人大战Z资料整合

話男主线女主线

第1話さすらいの修理屋ォ?ラ?ト?ガゲッフ第2話旅立ちの日怒れる瞳

第3話掟破りの助っ人達二つの世界

第4話それぞれの旅、それぞれの事情異星人来襲

第5話ムーン?ラ?コーキ目覚めの日

第6話祭りの夜に超重神降臨

第7話月の女神月光、怒りに染めて第8話天翅の記憶世界が終わる時第9話世界の終わりの日時空破壊

第10話ブレ?ア?ォ?ワールド

第11話パラコ?ム?オフト

第12話ブルーガゞ??フ?ッオュ

第13話立ち上がれ、宇宙の戦士

第14話集う異邦人たち

第15話見えない明日へ

分支太平洋路线?リ?路线

第16話交差する決意特異点

第17話青い放浪者地獄の゛?デン第18話血に染まる瞳さらば、我が友よ第19話よみがえる翼建国のブリォード第20話?グのない世界

分支男主线女主线

超级机器人大战Z资料整合

第21話父の思い出残されるもの

第22話自分だけの゛アグコガ

第23話百鬼の挑戦状

第24話光子力研

独行的骑兵——亡灵系列

亡灵（ゲシュペンスト）GESPENST

毛社于新西历180年10月完成的第一个系列的Personal Trooper，此系列也被称为亡灵Mk-Ⅰ。开发时的目的是为了造就一批以少数精英来改变战局的人型机动兵器。生产出来后便配备给了联邦特殊战技教导队。在教导队的帮助下完成了战术动作思考型系统，也就是TC-OS。GESPENST的名字来源于德语中的\幽灵\一词。此系列一共生产了3架，分别是亡灵·R、亡灵·S、以及后来成为古铁母体的3号机。

注:ゲシュペンスト是德语Gespenst，相当于英语的Ghost（亡灵，鬼）。

亡灵·R

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亡灵·RV

机体番号：PTX-001

高度：21.2m / 重量：72.4t

亡灵系列的1号机，R的含义是rapidity，以运动性与机动性见长，其泛用性在测试中与联邦构想中的“独行骑兵=万能兵器”的目的不谋而合，DC战争前一度为教导队测试机，完成后在L5战役投入实战。其主要武装有操控飞弹、新型等离子刀、和为本机特别配置的中距离支援武器中子光束。

亡灵·S

机体番号：PTX-002

亡灵系列的2号机，以Strength为代号的该机重点在于装甲与内藏武