stm32设置占空比的库函数

STM32库函数简介

一、通用输入/输出（GPIO）--------------------------------------------------------------------------------------------3 二、外部中断/事件控制器（EXTI）-----------------------------------------------------------------------------------7 三、通用定时器（TIM）-------------------------------------------------------------------------------------------------9 四：ADC寄存器------------------------------------------------------------------------25 五：备份寄存器（BKP）-------------------------------------------------------------------------------------------------33

STM32库函数简介

一、通用输入/输出（GPIO）--------------------------------------------------------------------------------------------3 二、外部中断/事件控制器（EXTI）-----------------------------------------------------------------------------------7 三、通用定时器（TIM）-------------------------------------------------------------------------------------------------9 四：ADC寄存器------------------------------------------------------------------------25 五：备份寄存器（BKP）-------------------------------------------------------------------------------------------------33

#include

#include \

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //系统时钟初始化

//********************************************************************************

//V1.4修改说明

//把NVIC KO了,没有使用任何库文件! //加入了JTAG_Set函数

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//设置向量表偏移地址 //NVIC_VectTab:基址 //Offset:偏移量 //CHECK OK //091207

void MY_NVIC_SetVectorTable(u32 NVIC_VectTab, u32 Offset) {

//检查参数合法性

assert_param(IS_NVIC_VECTTAB(NVIC_VectTab)); assert

STM32电机控制重量级库函数解析

Foc_svpwm.c

归属组：arithmetic

描述：PWM配置和SVPWM计算 函数： 函数 SvpwmLMotorConfig(void) SvpwmRMotorConfig(void) SvpwmTimerSynchConfig(void) 功能描述 对左电机用到外设进行配置 对右电机用到外设进行配置 双电机pwm控制时钟源Timer1、8同步，配置TIM1、TIM8、TIM5进行时钟同步 又Valpha、Vbeta输入生成SVPWM波形 输入参数 无 无 无 输出参数 无 无 无 调用函数 无 无 无 在何处被调用 foc_port.c/ FOCPortPeripheralConfig() foc_port.c/ FOCPortPeripheralConfig() foc_port.c/ FOCPortInit() foc_encoder.c/ FOCEncoderStartUp(u8 mc_ch) foc_port.c/ FOCPortArithmeticModel(u8 mc_ch) SvpwmCalcDutyCycles(STATOR_VOLTAGE,u8) typedef struct

STM32是一款设计非常巧妙的控制芯片，其中ADC是非常实用的模块，它和我们之前学习过的51、430单片机中的ADC有相同的原理，但是STM32相对来说略有复杂，对于初学者来说，要想快速搞定这个模块首先一定要了解硬件结构，其次了解寄存器位的功能，熟悉ADC设置流程是最主要核心。 1）开启PA口时钟，设置PA0为模拟输入。

STM32F103RBT6的ADC通道0在PA0上，所以，我们先要使能PORTA的时钟，然后设置PA0为模拟输入。

2）使能ADC1时钟，并设置分频因子。

要使用ADC1，第一步就是要使能ADC1的时钟，在使能完时钟之后，进行一次ADC1的复位。接着我们就可以通过RCC_CFGR设置ADC1的分频因子。分频因子要确保ADC1的时钟（ADCCLK）不要超过14Mhz。 3）设置ADC1的工作模式。

在设置完分频因子之后，我们就可以开始ADC1的模式配置了，设置单次转换模式、触发方式选择、数据对齐方式等都在这一步实现。 4）设置ADC1规则序列的相关信息。

接下来我们要设置规则序列的相关信息，我们这里只有一个通道，并且是单次转换的，所以设置规则序列中通道数为1，然后设置通道0的采样周期。 5）开启AD转换器，并

（1）GPIO_Mode_AIN模拟输入

（2）GPIO_Mode_IN_FLOATING浮空输入 （3）GPIO_Mode_IPD下拉输入 （4）GPIO_Mode_IPU上拉输入 （5）GPIO_Mode_Out_OD开漏输出 （6）GPIO_Mode_Out_PP推挽输出 （7）GPIO_Mode_AF_OD 复用开漏输出 （8）GPIO_Mode_AF_PP复用推挽输出

平时接触的最多的也就是推挽输出、开漏输出、上拉输入这三种

推挽输出:可以输出高,低电平,连接数字器件;

开漏输出:输出端相当于三极管的集电极. 要得到高电平状态需要上拉电阻才行，一般来说，开漏是用来连接不同电平的器件，匹配电平用的，因为开漏引脚不连接外部的上拉电阻时，只能输出低电平。

浮空输入：由于浮空输入一般多用于外部按键输入，结合图上的输入部分电路，我理解为浮空输入状态下，IO的电平状态是不确定的，完全由外部输入决定，如果在该引脚悬空的情况下，读取该端口的电平是不确定的。

GPIO

GPIO_Init函数初始化 ｛

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Perip

1.Cortex-M处理器采用的架构是（ D）

（A）v4T （B）v5TE （C）v6 （D）v7 2.NVIC可用来表示优先权等级的位数可配置为是（D ）

（A）2 （B）4 （C）6 （D）8 4.Cortex-M3的提供的流水线是（ B）

（A）2级 （B）3级 （C）5级 （D）8级 5.Cortex-M3的提供的单周期乘法位数是（C ）

（A）8 （B）16 （C）32 （D）64 6.STM32处理器的USB接口可达（ B ）

（A）8Mbit/s （B）12Mbit/s （C）16Mbit/s （D）24Mbit/s 7.Context – M3处理器的寄存器r14代表（ B ）

（A）通用寄存器 （B）链接寄存器 （C）程序计数器 （D）程序状态寄存器

摘自网络

什么是SYSTICK:

这是一个24位的系统节拍定时器system tick timer,SysTick,具有自动重载和溢出中断功能，所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。 作用：

在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.

因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。

微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于

STM32的启动分析

一、 STM32的复位序列

当STM32产生复位后，做的第一件事就是读取下列两个32位整数的值：

1、 从地址0x0000,0000处取出MSP（主堆栈指针）的初始值放入MSP寄存器中； 2、 从地址0x0000,0004处取出复位向量放入PC寄存器中，然后从PC中存取的地

址出取指并开始执行。

图1：复位序列

请注意，这与传统的ARM架构以及其他的单片机完全不同，他们复位后一般是从0x0000，0000地址处取出第一条指令并执行，而一般0x0000,0000都是一条跳转指令。而在STM32中，在0地址处提供的是MSP的初始值，然后紧跟着就是向量表（上电复位时向量表是被默认放在0x04地址处，但是通过修改向量表偏移量寄存器（VTOR）可以将其定义在其他位置）。另外，向量表中的数值是32位的地址，而不是跳转指令，系统会自动将该数值存入PC寄存器中后从该32为地址指向的地址出开始执行，这有点像指针的指针。

图2：初始化MSP及PC的初始化的一个范例

因为SMT32使用的是向下生长的满栈，所以MSP初始值必须是堆栈内存的末地址加1。举例来说，如果你的堆栈区域在0x20007C00-0x20007FFF之间，那么MSP的初始值就必

/*作者：曹备*/

/*最后修改日期：2015-04-02*/ /*创建日期： 2015-04-02*/

/*基于STM32的单轴简易运动控制器/脉冲发生器*/ /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/ /*

优化记录:

中断修改TIMx_PSC一个寄存器的值，而不是修改TIMx_ARR预加载寄存器+TIMx_CCRx比较值寄存器两个值，缩短中断处理时间

定位指令DRVI/DRVA中，目标频率设定过高、而实际输出脉冲数过少时，则不必加速到目标频率即进入减速区 */ /*

DRVI(A)；相对定位，输出A(A取绝对值)个脉冲 A不能为0

若A为正数，则方向为正、GPIOB.0为高电平 若A为负数，则方向为负、GPIOB.0为低电平

DRVA(A) 绝对定位，输出脉冲，运行至A个脉冲的位置 若目标位置A等于当前位置D，则不执行脉冲输出 若A大于D 则方向为正GPIOB.5为高电平 若A小于D 则方向为负GPIOB.5为低电平

GPIOB.1为脉冲输出 GPIOB.0为方向输出 占空比为50%

阶梯曲线形式加减速

加减速时间以10毫秒为基本单位 加减速以每10毫秒为一级 例如

加减速时间为50毫秒，则加减速级数为50/1