三旋翼无人机飞行器原理视频

四旋翼飞行器结构和原理

四旋翼飞行器结构和原理

1.结构形式

旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。

2.工作原理

四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

四旋翼飞行器结构和原理

四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

在上图中，电机 1和电机 3作逆时针旋转，电机 2和电机 4作顺时针旋转，规定沿 x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。

（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，

飞行原理题库

1、对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机升力将_,阻力将_. A、 增大，减小B增大、增大C减小、减小 答案：B

2、对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的失速速度将 A、增大B、减小C、不变 答案：B

3、相同迎角，飞行速度增大一倍，阻力增加为原来的 A、一倍B、二倍C、四倍 答案：C

4、通过改变迎角，无人机驾驶员可以控制飞机的

A、升力、空速、阻力B、升力、空速、阻力、重量C、升力、拉力、阻力 答案:A

5、放全襟翼下降，无人机能以

A、较大的下降角，较小的速度下降B、较小的下降角，较大的速度下降 C、 较大的下降角，较大的速度 答案：A

6、无人机驾驶员操纵副翼时，飞行器将绕 A、横轴运动B、纵轴运动C、立轴运动 答案：B

7、无人机飞行员操纵升降舵时，飞行器将绕 A、横轴运动B、纵轴运动C、立轴运动 答案：A

8、无人机飞行员操纵方向舵时，飞行器将绕 A、横轴运动B、纵轴运动C、立轴运动 答案：C

9、舵面遥控状态时，平飞中向右稍压副翼杆量，无人机

A、右翼升力大于左翼升力B、左翼升力大于右翼升力C、左翼升力等于右翼升力

答案：B

10、舵面瑶控状态时，平飞中向前稍推升降舵杆量，飞行器的迎角 A、增大B、减

一、实验目的

知道和了解无人机各个组成部分，他们的参数，和参数代表的意义。

二、数据分析

桨叶 1045：1045是指桨的直径是10英寸，螺距4.5英寸，而1英寸=2.54厘米。一般来说，

螺旋桨的直径越大，转速越低，效率越高，但直径过大时，桨叶盘面处的平均伴流减少，导致机身效率下降，可能会降低总的推进效率。其他条件不变的情况下：螺距增加，推力和扭矩都会增加。

电机 XA2212/980KV ：2212是电机的型号，前面2位是电机定子线圈的直径，即电机定子线

圈的直径为22mm，后面两位数字是指电机定子高度为12mm；980KV是指电压每增加1V，电机的转速增加980RPM，KV值是无刷电机特有的。电机的转速（空载）=KV值*电压。

电调 20A 450Hz 2.6S 25.2V OPTO：电调最大允许的持续电流为20A，油门信号频率为

450Hz，电调使用2-6SLIPO电池，最大电压为25.2V。

WFLY遥控器 WFT07 美国手 DC6V 200mA：WFT07是遥控器的型号；美国手是指遥控模型是

左手油门和方向舵，右手升降多和副翼，相对的日本手则表示左手升降舵和方向舵，右手油门和副翼；DC6V是指遥控器的额定电压为6V的直流电源

飞行原理题库

1、对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机升力将_,阻力将_. A、 增大，减小B增大、增大C减小、减小 答案：B

2、对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的失速速度将 A、增大B、减小C、不变 答案：B

3、相同迎角，飞行速度增大一倍，阻力增加为原来的 A、一倍B、二倍C、四倍 答案：C

4、通过改变迎角，无人机驾驶员可以控制飞机的

A、升力、空速、阻力B、升力、空速、阻力、重量C、升力、拉力、阻力 答案:A

5、放全襟翼下降，无人机能以

A、较大的下降角，较小的速度下降B、较小的下降角，较大的速度下降 C、 较大的下降角，较大的速度 答案：A

6、无人机驾驶员操纵副翼时，飞行器将绕 A、横轴运动B、纵轴运动C、立轴运动 答案：B

7、无人机飞行员操纵升降舵时，飞行器将绕 A、横轴运动B、纵轴运动C、立轴运动 答案：A

8、无人机飞行员操纵方向舵时，飞行器将绕 A、横轴运动B、纵轴运动C、立轴运动 答案：C

9、舵面遥控状态时，平飞中向右稍压副翼杆量，无人机

A、右翼升力大于左翼升力B、左翼升力大于右翼升力C、左翼升力等于右翼升力

答案：B

10、舵面瑶控状态时，平飞中向前稍推升降舵杆量，飞行器的迎角 A、增大B、减

渤海大学本科毕业论文（设计）

四旋翼无人机设计与制作

The Manufacture and Design of Quad Rotor Unmanned

Aerial Vehicle

学 院（系）： 专 业： 学 号： 学 生 姓 名： 入 学 年 度： 指 导 教 师： 完 成 日 期：

四旋翼无人机设计与制作

摘 要

四旋翼无人机飞行器因为它的结构简单，而且控制起来也很方便，因此它成为了近几年来发展起来的热门产业。在这里本文详细的介绍了四旋翼飞行器的设计和制作的过程，其中包括了四旋翼无人机飞行器的飞行原理，硬件的介绍和选型，姿态参考算法的推导和实现，系统软件的具体实现。该四旋翼飞行器控制系统以STM32f103zet单片机为核心，根据各个传感器的特点，采用不同的校正方法对各个传感器数据进行校正

[键入文字]

V1.1版

培训 教材 多旋翼无人机知识手册

翎航智能科技工作室

多旋翼无人机知识手册

前 言

随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。

本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。

由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。

作者

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多旋翼无人机知识手册

目 录

前 言 ...............

毕业设计(论文)

题 目 民用四旋翼无人机飞行控制系统的设计 指导教师 徐祖华 职 称 副教授 班 级 电气工程及其自动化12级01 班 学 号 20129450109 学生姓名 谭佳龙

学院名称 船山学院

2016年5月20 日

南 华 大 学

毕业设计（论文）任务书

学院： 船山学院 题目： 民用四旋翼无人机飞行控制系统的设计 起止时间： 2015年12月 至 2016年5月 学生姓名： 谭佳龙 专业班级： 电气工程及其自动化12级01 班 指导老师： 徐祖华 教研室主任：

毕业设计(论文)

题 目 民用四旋翼无人机飞行控制系统的设计 指导教师 徐祖华 职 称 副教授 班 级 电气工程及其自动化12级01 班 学 号 20129450109 学生姓名 谭佳龙

学院名称 船山学院

2016年5月20 日

南 华 大 学

毕业设计（论文）任务书

学院： 船山学院 题目： 民用四旋翼无人机飞行控制系统的设计 起止时间： 2015年12月 至 2016年5月 学生姓名： 谭佳龙 专业班级： 电气工程及其自动化12级01 班 指导老师： 徐祖华 教研室主任：

摘 要

本次设计主题为“六旋翼农用无人机模型设计”，结合我国当前农业机械化发展现状，通过对命题的分析得到了更加清晰开阔的设计思路，设计作品具有系统性、实用性和创新性。

针对多旋翼农用无人机，本文确定了“六旋翼农用喷药、航拍功能无人机”的设计说明书，介绍了无人机的设计过程，主要通过概念性论述，经过对无人机结构研究、分析的整体把握，以结构、动力、控制三部分进行设计，并结合实际通过对多旋翼农用无人机设想进行结构改进、设计优化以提高设计的应用性，这种方法对类似产品的设计制造同样具有借鉴作用。

设计方案包括无人机整体机架、喷药机构等，并给出了CAD设计图、整体装配图PRO/E等内容，确保无人机结构简单、适用灵活、便于普及、成本低廉等。

关键词：六旋翼农用无人机模型;CAD;PRO/E

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Abstract

The design theme for the \rotor UAV model design of agricultural\combining the current situation of agriculture mechanization development, through the analysis of the propos

渤海大学本科毕业论文（设计）

四旋翼无人机设计与制作

The Manufacture and Design of Quad Rotor Unmanned

Aerial Vehicle

学 院（系）： 专 业： 学 号： 学 生 姓 名： 入 学 年 度： 指 导 教 师： 完 成 日 期：

四旋翼无人机设计与制作

摘 要

四旋翼无人机飞行器因为它的结构简单，而且控制起来也很方便，因此它成为了近几年来发展起来的热门产业。在这里本文详细的介绍了四旋翼飞行器的设计和制作的过程，其中包括了四旋翼无人机飞行器的飞行原理，硬件的介绍和选型，姿态参考算法的推导和实现，系统软件的具体实现。该四旋翼飞行器控制系统以STM32f103zet单片机为核心，根据各个传感器的特点，采用不同的校正方法对各个传感器数据进行校正