工业机器人工作原理分析论文

工业机器人培训心得体会

常用软件课程设计工业机器人工作原理及其基本构成

工业机器人工作原理

现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。这就是示教与再现。

实现上述功能的主要工作原理，简述如下：

(1) 机器人的系统结构一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图 1 所示。

机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。

图 1 工业机器人的基本结构

控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。

工业机器人培训心得

工业机器人原理与应用报告人：庄鹏2006年11月25日

主要内容1. 机器人的发展概况 2. 机器人的定义 3. 国际上的主要机器人生产厂家 4. 机器人的应用领域 5. 机器人的分类 6. 机器人系统的基本结构 7. 机器人的技术参数 8. 机器人运动学 9. 机器人动力学 10. 机器人的控制

第一部分—机器人的发展概况“机器人”一词的由 来1920年，捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本 《罗萨姆万能机器人制造公司》(Rossum’s Universal Robots)首次使用了ROBOT这个名词，意思是“人造的 人”。现在已被人们作为机器人的专用名词。

机器人的发展概况第一代机器人 19世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人 进入了实用阶段。1954年美国的G. C. Devol发表了“通用机器人” 专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可进 行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应用于工业生产的机器人。 70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智 能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。1974年Cincinnati Milacron公司成功开发了多关节机器人；1979

2016年全国职业院校技能大赛

竞赛项目方案申报书

赛项名称： 工业机器人工作站安装与维护 赛项组别： 中职组■ 高职组□ 专业大类： 加工制造类 方案设计专家组组长： 张文明 专家组组长手机： 13685290926

申报单位（盖章）： 中国职教学会教学工作委员会 方案申报负责人： 汤晓华 电话： 022-28776661 手机： 13370382918 邮件： txh0768@163.com 通讯地址： 天津市海河教育园区雅深路2号 邮政编码： 300350 申报时间： 2015年8月15日

1

2016年全国职业院校技能大赛

竞赛项目

宣讲人?柯昆

接机器人介绍

目录

第一节焊接机器人的优势第二节提高生产效率第三节提高焊接质量第四节降低企业成本第五节综合优劣势分析第六节综合成本分析第七节焊接样件展示对比第一节焊接机器人的优势

焊接机器人的优势

?

焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。

稳定提高焊接质量

采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，因此焊接质量是稳定的

改善工人劳动条件

采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等

机器人没有疲劳，一天可24小时连续生产，另外随着高速高效焊接技术的应用机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确可实现小批量产品的焊接自动化

提高劳动生产率

产品周期明确

缩短产品换代周期

第二节提高生产效率

第二节焊接机器人可以提高生产效率

焊接机器人焊接速度：600～1200mm/分钟

人工手工焊接速度：400～600mm/分钟

机器人工作：运转过程中不停顿也不休息

工人工作：

上班时是不可能做到不停顿不休息，同时工人的工

成都焊研科技有限责任公司

油箱焊接机器人工作站

技术方案

? 焊接对象： 油箱端盖点定 ? 需方公司：

单位 地址 联系人 电话 电子邮箱 传真 ? 供方公司：

联系人 单位 地址 电话 传真 电子邮箱 网站 审核

青秀平 13708069875 成都焊研科技有限责任公司 成都市东三环二段龙潭工业集中发展区航天路18号 028-84215392 028-84216624 hykjdzh@163.com http://www.swelder.com 编制日期：

2011月09月20日

销售热线：028-84216795 84215387 84215392 传 真：028-84216624 地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号 邮 编：610052

E-mail：hykjdzh@163.com Q Q：1048067810 http：// www . swelder . com

成都焊研科技有限责任公司

油箱焊接机器人工作站方案书

1、焊接对象：熔化极C

输电线自取电热融冰机器人的研制

工作报告

河南省电力公司南阳供电公司

2013年10月1日

目录

主要工作内容：

高压输电线路覆冰灾害给世界上很多国家造成了经济损失和人民生活不便，已在世界范围内引起广泛关注。为保障高压输电线路安全运行，必须去除线路覆冰。除冰机器人技术为高压输电线路除冰提供了一种经济、安全、高效的除冰方法，具有很好的应用前景和实用意义。

本次工作先是对国内外高压线机器人研究现状进行了分析，设计了一种自锁式输电线分裂导线移动机器人本体结构以及与其匹配的取电装置和加热融冰系统。 首先，进行理论分析了高压输电线路覆冰状况和除冰机构设计要求，确定了热融冰为主、涡轮风扇为辅的组合除冰方案，之后，估算了融冰所需功率，设计了除冰试验，对除冰方案可行性和除冰效果进行了验证。

然后，根据除冰机器人本体结构设计要求，确定了除冰机器人机械系统方案，并对除冰机器人越障动作进行了规划。随后，对除冰机器人各驱动进行了选型计算，设计了除冰机器人行走底盘独立悬挂系统结构、取电装置。 最后，针对除冰机器人取电和加热装置进行了结构设计，分析了开合机构运动要求，基于四杆机构封闭性，进行了竖直摆臂机构尺度综合，确定了竖直摆

机器人技术仿真

学院：机械工程学院 专业：机械电子工程 班级：3班 学号：20112973 姓名：史保剑

邮箱：328575173@qq.com 电话：13251367241

目录

引言................................................................................................................... - 2 - 1.工业机器人简介............................................................................................ - 3 -

1.1工业机器人的定义............................................................................. - 3 - 1.2工业机器人的历史..................................................................

苏 州 市 职 业 大 学

课程报告

名 称 现代制造技术

院 系 机电工程学院 班 级 12机电3班 姓 名 戴 亮 学 号 125307306

浅谈工业机器人

戴 亮

（苏州市职业大学机电工程学院机电一体化专业 机电一体化12级3班）

【摘要】： 本文对工业机器人的定义和所涉及到的技术进行了概述，然后

从其组成及分类、控制技术、发展历程、现状、发展前景、产业发展模式以及主要研究内容进行了系统的阐述，最后分析了其在生产生活中的应用。

【关键词】：发展 现状 前景 应用

序言

工业机器人是生产过程中的关键设备，可用于安装、制造、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车及汽车零部件、电气电子、化工、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域广泛。

近年来，工业机器人的应用越来越广泛，种种迹象表明工业自动化时代已经到来，工业机器人极有可能成为下一个迎来爆发式增长的新兴产业。另一方面，中国工业机器人产业正处于前所未有的机遇期，政策红利、

家用搬运机器人的人工智能研究

机电08-3 周立平0807060329

[摘要]首先设计基于神经网络的智能型固定机器人，此框架可以引入先进算法，扩充系统功能，然后提出多控制系统避碰智能决策系统解决方法，保障使用的安全：不产生误动作，最后给出基于多智能体系框架结构，完成智能化机器人的总体设计。

[关键词]家用固定机器人智能决策多智能体神经网络

一、引言

家用电器技术的发展是一个国家科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现，家用电器自动化应用越来越广泛，但是家用电器的自动化的发展现只能是起步阶段，还没有达到能得心应手的阶段，其实，可以认为是不动机器人，它通过嵌入式软件操作，通过传感器感知，通过网络与用户交流。此技术综合了计算机，控制论、机械学，信息和传感技术，人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集成许多学科的发展成果，代表高技术的发展是科技研究的随着计算机、电子信息技术的快速进步．家电控制技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，它是动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，是一类能够通过传感器感知环境和自身状态调节家电状态的智能系统。

二、自动目标识别框架算法的优化和调整，必须采用可视化界面设计，同时提供设计选择和改进优化的机会

系统显示的

2017年工业机器人行

业分析报告

2017年2月

目 录

一、行业管理 ...................................................................................... 3

1、行业主管部门及监管体制 ................................................................................ 3 2、行业主要政策法规 ............................................................................................ 4

（1）主要法律法规 ............................................................................................................. 4 （2）主要产业政策 .............................................................