基于自由摆的平板控制系统设计报告

2011年 全国大学生电子设计竞赛 基于自由摆的平板控制系统 B题

2011年全国大学生电子设计竞赛

基于自由摆的平板控制系统（B题）

【本科组】

参赛队编号：参赛队员：顾林馨、王和声、张翔宇指导教师：沈明霞、徐进

11年9月3日202011

2011年 全国大学生电子设计竞赛 基于自由摆的平板控制系统 B题

摘要：本系统采用STM32F103VE作为核心处理芯片，对自由摆角度信号进行实时采

集和处理，从而实现平板控制。它采用增量式旋转编码器检测摆杆的旋转角度并将角度信号传送至STM32F103VE处理器，然后处理器根据角度信号控制伺服电机的旋转角度，最终使得平台上的硬币处于受力平衡状态或激光笔在屏幕上聚焦于一点，满足题目要求。

关键词：STM32F103VE，增量式旋转编码器，伺服电机

Abstract：ThesystemusesSTM32F103VEasthecoreprocessingchip,collectingand

processingthesignaloftheanglesensor.Incrementalrotaryencoderdetectsthependulumrodrotationangleandtheanglesignalistransmi

学号：

常 州 大 学 毕业设计（论文） （2012届）

题 目 学 生 学 院 专业班级 校内指导教师 专业技术职务 校外指导老师 专业技术职务

二○一二年六月

I

基于LQR的二阶直线倒立摆控制系统设计

摘 要：倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，它是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型。在对其控制过程中，能有效地反映诸如镇定性、

基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计

福州大学至诚学院

题 目：姓 名：系 别：专 业：

本科生课程设计

基于双闭环PID控制的一阶

倒立摆控制系统设计

电气工程及其自动化

电气工程与自动化

目 录

1 任务概述-----------------------------------------------------1

2 系统建模-----------------------------------------------------2

3 仿真验证-----------------------------------------------------5

4 双闭环PID控制器设计----------------------------------10

5 仿真实验 -----------------------------------------------------13

6 检验系统的鲁棒性-----------------------------------------15

7 结论----------------

基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计

福州大学至诚学院

题 目：姓 名：系 别：专 业：

本科生课程设计

基于双闭环PID控制的一阶

倒立摆控制系统设计

电气工程及其自动化

电气工程与自动化

目 录

1 任务概述-----------------------------------------------------1

2 系统建模-----------------------------------------------------2

3 仿真验证-----------------------------------------------------5

4 双闭环PID控制器设计----------------------------------10

5 仿真实验 -----------------------------------------------------13

6 检验系统的鲁棒性-----------------------------------------15

7 结论----------------

分类号：TP273.4 U D C：D10621-408-(2008) 1615-0 密 级：公 开 编 号：2004024016

成都信息工程学院

学位论文

基于模糊神经网络的一级倒立摆控制系统设计

论文作者姓名： 申请学位专业： 申请学位类别： 指导教师姓名（职称）： 论文提交日期：

王 飞 自动化 工学学士 张秀芳（讲师） 2008年06月02日

基于模糊神经网络的一级倒立摆控制系统设计

摘 要

倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、本质不稳定系统，对倒立摆系统的研究在理论上和方法上具有深远的意义。对倒立摆的研究可以归结为对非线性、多变量、不稳定系统的研究。

本文首先叙述了对倒立摆系统稳定性研究的意义，概述了倒立摆的研究现状，并介绍了当前已有的稳定倒立摆的各种控制方法。然后在总结归纳模糊控制和神经网络控制的基础上给出了模糊逻辑和神经网络控制相融合的优点，介绍了模糊神经网络的基本知识，分析了模糊神经网络结构。论文以模糊控制理论为基础，采用了模糊控制中Mamdani模糊推理系统，对倒立摆的各个变量进行控制，并且采用了自适应神经网络对模糊控制规则进

分类号：TP273.4 U D C：D10621-408-(2008) 1615-0 密 级：公 开 编 号：2004024016

成都信息工程学院

学位论文

基于模糊神经网络的一级倒立摆控制系统设计

论文作者姓名： 申请学位专业： 申请学位类别： 指导教师姓名（职称）： 论文提交日期：

王 飞 自动化 工学学士 张秀芳（讲师） 2008年06月02日

基于模糊神经网络的一级倒立摆控制系统设计

摘 要

倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、本质不稳定系统，对倒立摆系统的研究在理论上和方法上具有深远的意义。对倒立摆的研究可以归结为对非线性、多变量、不稳定系统的研究。

本文首先叙述了对倒立摆系统稳定性研究的意义，概述了倒立摆的研究现状，并介绍了当前已有的稳定倒立摆的各种控制方法。然后在总结归纳模糊控制和神经网络控制的基础上给出了模糊逻辑和神经网络控制相融合的优点，介绍了模糊神经网络的基本知识，分析了模糊神经网络结构。论文以模糊控制理论为基础，采用了模糊控制中Mamdani模糊推理系统，对倒立摆的各个变量进行控制，并且采用了自适应神经网络对模糊控制规则进

倒立摆课程设计报告

课程设计说明书

课程名称： 控制系统课程设计 设计题目：一阶倒立摆控制器设计 院 系： 信息与电气工程学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间：2013年2月25日到2013年3月8号

1

倒立摆课程设计报告

课程设计（论文）任务书

专 业 学 生 题 目 子 题 设计时间 自动化 班 级 指导教师 一阶倒立摆课程设计 2013年 2 月 25 日 至 2013 年 3 月 8 日 共 2 周 设计（论文）的任务和基本要求，包括设计任务、查阅文献、方案设计、说明书（计算、图纸、撰写内容及规范等）、工作量等内容。 1．建立一阶倒立摆数学模型 2．做模型仿真试验 （1）给出Matlab仿真程序。 （2）给出仿真结果和响应曲线。 3．倒立摆系统的PID控制算法设计 设计PID控制器，使得当在小车上施加1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1）稳定时间小于5秒 （2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0

期末大作业 基于arm的温度控制系统设计

编号

期末大作业

题目：

物联网工程 学院 计算机科学与技术 专业

学 号 0304090530

学生姓名

指导教师 陈志国

二〇一二年五月

期末大作业 基于arm的温度控制系统设计

期末大作业 基于arm的温度控制系统设计

摘要

摘 要

本设计是基于嵌入式技术作为主处理器的温度采集系统，利用S3C44B0x ARM微处理器作为主控CPU，PT100作为采集模块采集数据，实现了智能化的温度数据采集、传输、处理与显示等功能，并讨论了如何提高系统的速度、可靠性和可扩展性。并解决了传统的数据采集系统由于存在响应慢、精度低、可靠性差、效率低、操作繁琐等弊端，能够完全适应现代化工业的高速发展。

通过本次课程设计，锻炼了理论联系实际，与具体项目、课题相结合开发、设计产品的能力。让我们懂得了怎样将理论应用于实际，又让我们懂得了在实践中遇到的问题怎样用理论去解决。对设计中出现的问题能够集体讨论，查阅资料，深刻研究，并通过不断地发现问题，解决问题，提高发现问题和解决问题的能力。

I

期末大作业 基于arm的温度控制系统设计

期末大作业 基于arm的温度控制系统设计

目 录

摘 要 ...................

基于MATLAB的倒立摆控制系统仿真

基于MATLAB的倒立摆控制系统仿真

摘要

自动控制原理（包括经典部分和现代部分）是电气信息工程学院学生的一门必修专业基础课，课程中的一些概念相对比较抽象，如系统的稳定性、可控性、收敛速度和抗干扰能力等。倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，它是一个理想的教学实验设备，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。本文以一级倒立摆为被控对象，用经典控制理论设计控制器（PID控制器）的设计方法和用现代控制理论设计控制器（极点配置）的设计方法，通过MATLAB仿真软件的方法来实现。

关键词：一级倒立摆PID控制器极点配置

I

基于MATLAB的倒立摆控制系统仿真

Inverted pendulum controlling system simulationbased on the MATLAB

ABSTRACT

Automatic control theory (including classical parts and modern parts) is a compulsory specialized fundamental course of the

实 习 报 告

题 目：基于PLC的燃油锅炉控制系统设计 学生姓名： 学 号：

院系名称： 电气与信息工程学院

专业班级：

指导教师：

职 称： 教 授

二○一二年八月二十四日

实 习 任 务 书

组内学生姓名 王鹏、历丽、赵冰冰、李佳欣、孙会鸿 系部名称 电气与信息工程学院 专业 职称 电气工程及其自动化 教授 人数 班级、学号 从事专业 5人 电气09-1 20091501 电气工程及其自动化 指导教师姓名 徐鹿眉、王希凤 题目名称 基于PLC的燃油锅炉控制系统设计 一、工程实践的目的、意义 通过对燃油锅炉PLC控制的程序设计，使我懂得了锅炉一直在发展，随着对控制精度和对环境的要求越来越高，传统的继电器控制不能满足要求，燃煤锅炉也渐渐不再适应现代发展的需要。燃油锅炉替代燃煤锅炉是发展的结果。 本次工程实践，收获很多，既完成了设计任务，又学的了很多新知识。当然，个人的设计或多或少总存在一些不足和缺陷，只有在不断学习使用和在别人的帮助指点下，才能不断改进缺陷和不足。整个设计过程比较复杂，在设计中反映出个人知识的不足，需要