四足机器人电机驱动设计方案

本科毕业论文（设计、创作）

题目： 轮式机器人电机驱动系统设计 学生姓名： 学号： 081002100 所在院系： 专业： 电气工程及其自动化 入学时间： 2010 年 9 导师姓名： 职称/学位： 副教授/硕士 导师所在单位： 完成时间： 2014 年 5 月

安徽三联学院教务处 制

安徽三联学院毕业论文

轮式机器人驱动系统设计

摘 要：随着社会的发展，机器人逐渐受到了人们的重视，可移动轮式机器人的研究具有极其重要的意义。其关键的问题就是要解决机器人在复杂环境下系统的正常运行和控制，因此轮式机器人的驱动系统显得尤为重要。本文设计了一款智能轮式机器人的驱动系统，此系统的核心是STC89C52单片机，通过系统产生的宽带调制信号，加上L298N驱动芯片控制直流电机的运行参数

智能四足机器人结构设计

摘要

对于我们的未来生活，每个人有不同的构想，但大多数人都相信，在将来的社会，机器人将作为家庭的一员进入我们的生活，与我们每天朝夕相处。可现在普遍存在人们心中的疑问是：将来机器人将以何种身份进入我们的生活，是玩伴还是佣人，智能步行机器人的设计就是为了将来机器人能进入我们中国人的家庭生活，为我们的家庭生活带来欢乐。

本设计采用关节型结构，成功地设计了智能步行机器人的本体结构。本机器人具有前后行、平地侧行等基本行走功能。另外机器人头部还装有CD摄影机，胸腔内部可装备内置电源和智能设备。本设计参考了狗的结构组成，使得机器人结构尽量与狗的本体结构相似，尤其在长度配比方面。本设计的结构比较复杂，关节数目众多，为了力求优化设计，设计者兼顾了关键部件的互换性和结构紧凑的原则。所有的关节都用了2036型的直流伺服电机作为驱动源，充分利用伺服电机的特性。伺服电机的驱动都采用了谐波减速器机构，该减速方案减速比大、效率高，是比较理想的减速方案。

关键词：智能四足机器人； 结构设计； 谐波传动

- I -

Intelligent Four-Foot Robot Frame Design

Abstract

For our future life

排版格式太差,全文应小四号字,1.5倍行距,图必须有图名,表必须有表名,图名在图的下方,表名在表的上方,段落开头要空两格,标题的字号比正文大,图名表名的字号比正文小一号,五号,论文全部重新排版,图名不应该是图片文件(正常来说图都不能是截图,应该都是重新画的,严重怀疑你的文章是从哪来的),所有图片形式的图名重新用文本格式写,图片里面不出现图名,既然提到液压驱动,液压驱动就要写一点,如没提到,液压驱动就不要出现.参考文献应该在文中以上角标形式体现,最后一章的图重新做.

设计（论文）专用纸

摘要

在对多足步行机器人研究现状和发展趋势进行分析的基础上，提出了一种液压驱动的四足步行机器人，完成了步行机器人机械结构优化设计以及运动学、动力学分析，并进行了虚拟样机仿真。液压驱动四足步行机器人关节较多、结构复杂，因此通过对昆虫等爬行动物的观察研究，了解其身体结构与步态，采用结构仿生与功能仿生的方式，实现了四足步行机器人机械结构的设计、建模。本文主要的研究工作包括：分析四足步行机器人机械系统中腿模块、腿一机体一腿模块的结构形式，各关节的合理布置、关节转角、腿节长度、腿在躯体上的安装型式

五金零件加工车间承包方案

机器人第七轴设计方案

神勇智能装备是一家为客户提供智能化现代制造车间解决方案的高新技术企业；公司主要提供机器人第七轴行走及桁架机器手，上下料机器人方案解决；可根据客户现场要求提供品种齐全的机器人第七轴系列化行走方案，定制化服务。

案例一：

根据客户应用要求设计广数机器人配合机器人第七轴使用：

机器人第七轴需求配置表：

机器人品牌：广数机器人（选配）；

有效行程：3.8m(选配)；

有效载荷：450kg；

速度要求：0.5~1.5m/s；

机器人本体重量：300kg；

运行精度：±0.1mm；

底座保护：限位，缓冲块装置保护；

驱动方式：伺服电机驱动（选配）；

应用内型：车，铣；

机器人第七轴颜色：黑色（选配）；

运行轨道：直线滑块导轨；

防尘方式：风琴防护罩或板类防尘（选配）；

机器人第七轴优势：

1）、提供具有不同负载能力和工作范围的各种规格以及不同机型的六轴关节机器人的外部行走轴。

2）、用于配套关节机器人来实现自动化工作的机器人第七轴。

3）、机器人第七轴配合于极端环境条件下的耐热、耐脏型机器人行走轴。

4）、第七轴是可防水、可防尘、可防油滴型的机器人外部轴，例如可用于机械机床加工中。

5）、第七轴在冲压连线作业中用于装卸大型工件且具有极大工作范围的冲压连

针对大型船舶等存在楼梯或台阶场合的消防工作,本文提出了一种新的爬楼消防机器人的整车设计方案。主要包括机器人行走机构的结构设计和摇臂的结构设计两部分。主要特点在于实现了消防机器人的爬楼行走功能,可以在楼梯内随意转动,转动灵活,转弯半径小于3m,机器人可以方便地到达船舶等存在楼梯的火灾现场进行探测、灭火或者救援。

维普资讯

20年第2 07期

青岛远洋船员学院学报

V L2 N . O .8 O 2

文章编号：6 1 7 9 (07 0 05 0 17— 9 6 20 )2— 0 3— 5

消防机器人整车设计方案探讨韩淑洁陈爱玲涂志平 (岛远洋船员学院机电系，青山东提青岛 267 ) 60 1

要：对大型船舶等存在楼梯或台阶场合的消防工作，文提出了一种新的爬楼消防针本

机器人的整车设计方案。主要包括机器人行走机构的结构设计和摇臂的结构设计两部分。主

要特点在于实现了消防机器人的爬楼行走功能，以在楼梯内随意转动，可转动灵活，弯半径小转于 3机器人可以方便地到达船舶等存在楼梯的火灾现场进行探测、火或者救援。 m,灭关键词：楼机器人爬行走机构设计摇臂机构设计

中图分类号：P 4 T 21引言

文献标识码： A

2 1爬楼机器人整车尺寸计算 .对爬楼消防机器人行走机构进

针对大型船舶等存在楼梯或台阶场合的消防工作,本文提出了一种新的爬楼消防机器人的整车设计方案。主要包括机器人行走机构的结构设计和摇臂的结构设计两部分。主要特点在于实现了消防机器人的爬楼行走功能,可以在楼梯内随意转动,转动灵活,转弯半径小于3m,机器人可以方便地到达船舶等存在楼梯的火灾现场进行探测、灭火或者救援。

维普资讯

20年第2 07期

青岛远洋船员学院学报

V L2 N . O .8 O 2

文章编号：6 1 7 9 (07 0 05 0 17— 9 6 20 )2— 0 3— 5

消防机器人整车设计方案探讨韩淑洁陈爱玲涂志平 (岛远洋船员学院机电系，青山东提青岛 267 ) 60 1

要：对大型船舶等存在楼梯或台阶场合的消防工作，文提出了一种新的爬楼消防针本

机器人的整车设计方案。主要包括机器人行走机构的结构设计和摇臂的结构设计两部分。主

要特点在于实现了消防机器人的爬楼行走功能，以在楼梯内随意转动，可转动灵活，弯半径小转于 3机器人可以方便地到达船舶等存在楼梯的火灾现场进行探测、火或者救援。 m,灭关键词：楼机器人爬行走机构设计摇臂机构设计

中图分类号：P 4 T 21引言

文献标识码： A

2 1爬楼机器人整车尺寸计算 .对爬楼消防机器人行走机构进

单片机技术资料

浙江大学“海特杯”第十届大学生机械设计竞赛

“四足机器人”设计方案书

单片机技术资料

“四足机器人”设计理论方案

自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。仿照生物的各种功能而发明的各种机器人越来越多。作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作；也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步行机器人的研究具有很重要的意义。

所以，我们在选择设计题目时，我们选择了“四足机器人”，作为我们这次比赛的参赛作品。

一.装置的原理方案构思和拟定：

随着社会的发展，现代的机器人趋于自动化、高效化、和人性化发展，具有高性能的机器人已经被人们运用在多种领域里。特别是它可以替代人类完成在一些危险领域里完成工作。

科技来源于生活，生活可以为科技注入强大的生命力，基于此，我们在构思机器人的时候想到了动物，在仔细观察了猫.狗等之后我们找到了制作我们机器人的灵感，为什么我们不可以学习小动物的走路呢，于是我们有了我们机器人行走原理的灵感。

为了使我们所设计的

六足机器人毕业设计论文

目录

插表清单 ................................................................................................................................................................... III 插图清单 .................................................................................................................................................................... IV 第一章 绪论 ................................................................................................................................................................

扫地机器人（自动打扫机）的设计方案

1. 绪论

随着现代社会生活节奏的加快，人们或忙于工作，或享受生活，时间越来越宝贵，所以不会把它浪费在整理家务和打扫卫生方面。收入水平的不断提高使得人们对生活质量的要求越来越高，高品质的生活首先要保证居住环境的干净卫生，因此大家渴望找到一种机器人，能够智能的打扫房间卫生。

机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓无所不在。目前机器人已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经离不开机器人的帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。

目前机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙

目 录

1 引言

1.1 智能爬行搜救机器人机器人研究目的和意义......................................................1 1.2

智能爬行搜救机器人研究概况及发展趋势..........................................................1

2 机械结构与芯片简介