飞思卡尔智能车大赛单片机

关于Codewarrior 中的 .prm 文件

网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。有什么错误请指正。

正文：

关于Codewarrior 中的 .prm 文件

要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于 Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。

通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。一个标准的基于XS128的.prm文

件起始内容如下：

.prm文件范例：

NAMES

END

SEGMENTS

RAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF;

ROM_4000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF;

自动化技术

数字技术与应用

飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别

张朝民　　曾敬　　李睿华

（上海工程技术大学　　基础教学学院　　上海　　２００３３６）

［摘　要］飞思卡尔智能车设计大赛越来越受到人们的重视，飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别是赛道识别算法难点之一，本文提出一种基于异或运算的实用停车算法，该算法有效解决了智能车对终点线的判断。

［关键词］飞思卡尔智能车　　终点标志识别　　异或算法［中图分类号］ＴＰ２４２［文献标识码］Ａ［文章编号］１００７－９４１６（２０１０）０７－００３７－０１

０　引言：

飞思卡尔智能车设计大赛是全国１７０余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。２００８年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中９个科技人文竞赛之一，２００９年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目，飞思卡尔智能车大赛提出制作一个

能够自主识别道路的模型汽车，按照规定

路线行进，以完成时间最短者为优胜，并且终点处２米内必须停车，因此终点线的识别为赛道识别的关键之一。

１　终点线的特点

按比赛规定，智能车起点出发跑完一圈回到起点时，起点标志即为终点标志，智能车要能停在终点后２ｍ的距离内。由于终点一般设在直道的中间，也就是说终点标志后２ｍ

自动化技术

数字技术与应用

飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别

张朝民　　曾敬　　李睿华

（上海工程技术大学　　基础教学学院　　上海　　２００３３６）

［摘　要］飞思卡尔智能车设计大赛越来越受到人们的重视，飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别是赛道识别算法难点之一，本文提出一种基于异或运算的实用停车算法，该算法有效解决了智能车对终点线的判断。

［关键词］飞思卡尔智能车　　终点标志识别　　异或算法［中图分类号］ＴＰ２４２［文献标识码］Ａ［文章编号］１００７－９４１６（２０１０）０７－００３７－０１

０　引言：

飞思卡尔智能车设计大赛是全国１７０余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。２００８年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中９个科技人文竞赛之一，２００９年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目，飞思卡尔智能车大赛提出制作一个

能够自主识别道路的模型汽车，按照规定

路线行进，以完成时间最短者为优胜，并且终点处２米内必须停车，因此终点线的识别为赛道识别的关键之一。

１　终点线的特点

按比赛规定，智能车起点出发跑完一圈回到起点时，起点标志即为终点标志，智能车要能停在终点后２ｍ的距离内。由于终点一般设在直道的中间，也就是说终点标志后２ｍ

流水灯四种效果：

#include /* common defines and macros */ #include

#include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE \

#include \ unsigned char temp;

//unsigned char pa @0x200; //unsigned char pb @0x202; unsigned char key;

static void delay(void) { volatile unsigned long i; for(i=0;i<100000;i++); }

static unsigned char random;

static void Random(void) {

random = (unsigned char)rand(); }

void effect1() {

unsigned char c; for(c=0;c<=6;c++) { delay();

PORTB = ~(1<

for(c=7;c>=1;c--) { delay();

POR

智能车制作

FREESCALE

学院： 信息工程学院

班级： 电气工程及其自动化132

学号： 6101113078

姓名： 李瑞欣 目录：

1. 整体概述

2． 单片机介绍 3． C语言

4． 智能车队的三个组 5． 我对这门课的建议

一、整体概述

智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。

下面是一个智能车的模块分布：

总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。

1、信号输入模块：

智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。

2、控制输出模块：

智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。

电机和舵机都是

创建一个工程

选择单片机的型号，我一直用的是mc9s12xs128的单片机，然后在“choose your default connection:”里面选择最后一个“TBDML”，TBDML是一个仿真器，飞思卡尔单片机用的BDM仿真器，选择好后下一步

这一步就是建立工程的名字和位置，左边选择语言类型，选择C即可，设置好名字和位置后点下一步

这个窗口指的是要不要从一个位置添加先前存在的工程，不用添加，直接下一步

直接下一步

这一步需要注意，在“Select the floating point format supported…….”里选择第二项，如上图，是选择浮点类型长度，选别的可能编译的时候出错，我也不知道为什么

这一步直接默认

直接点完成

即可完成工程的建立

工程建立后自动出来这个画面

在左边栏里，双击main.c会出来主程序，在里面写程序即可，写好后点一下这个

按钮，生成一系列文件，如果没有错误，就不会有提示，遇到warming，一般没什么大问题，只要不是error就行，

然后烧写程序点

绿色箭头，烧程序单片机通电。

先确保你的电脑装好仿真器的驱动，在资源管理器里面查看

同上显示的话表示正常，如果有黄色感叹号，则需要重新安装驱动。

西安文理学院物理与机械电子工程学院

本科毕业论文（设计）

题 目 基于微控制器k60的光电智能车

控制软件设计

专业班级 09自动化1班 学 号 08103090102 学生姓名 赵昆鹏 指导教师 雷俊红 设计所在单位 西安文理学院

2013 年 5 月

西安文理学院本科毕业设计（论文）指导教师评分表

学生姓名 专 业 赵昆鹏 自动化 学 号 班 级 08103090102 1班 毕业设计（论文）题目 设计（论文）起止时间 指导教师评语： 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 2013年 1 月 10 日至 2013 年 5 月 24 日

毕业设计(论 文)

基于飞思卡尔单片机的智能车控制系统设计

系 别 专 业 班 级 姓 名 指导教师

自动化工程系

自动化 5060418

王皓明

赵一丁

2010年 6月 16日

东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文） 第I页

基于飞思卡尔单片机的智能车控制系统设计

摘 要

本文以第四届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用组委会规定的标准车模，以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12DG128为核心控制器，在CodeWarrior 4.7开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上完成快速寻线。

本智能车采用双排光电传感器对赛道进行检测，工作电压能与最小系统工作电压相同，可共用一个电源模块。通过光电传感器提取获得黑线位置，用PID方式对舵机进行反馈控制。同时通过速度传感器获取当前速度，实现速度闭环控制，根据赛道类型预判信息和当前速度信息对速度进行合理控制。整个硬件系统包括车模机械结构调整、稳压电源设计、核心控制电路板设计、后轮电机驱动模块设计和上位机通信设计等等。经过查看各种相关资料，对硬件进行了大量的

飞思卡尔单片机控制LCD1602程序范例(2008-11-19 09:24:27)标签：杂谈 分类：电子科技

LCD1602是很常用的液晶显示屏。在网络上已经有不少应用于51等单片机的程序。这里用的是Freescale的MC9SDG128，已经成功显示。

使用的是如下引脚的1602。以前用的是横排管脚的封装。而本次用的是这种管脚排列，可气的是，网上给资料竟然和Donald手头的这个模块不同，其中1脚是VDD，接+5V电源，2脚是VSS，接地。看了很多类似的模块，基本是和本人手里的模块一样，也就是说网上的资料基本是抄来抄去的，可以连试都没试过。

另外的3到14脚的作用如下。

第3脚：V0为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地电源时对比度最高，对比度过高时会产生“鬼影”，使用时可以通过一个10K的电位器调整对比度。调程序时，别忘了适当调整电位器。在调试时，开始时老是显示不出来，经过各种检查程序，还是不行，最后没办法调了下电位器，发现已经显示在上面了，晕！

第4脚：RS为寄存器选择，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。 第5脚：RW为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当

合肥工业大学 计算机与信息学院 计算机系2008级 方向综合设计报告

方向：分布式控制与嵌入式系统

课题题目：基于随动光电传感器智能车控制系统的

研究与实现

姓名：

专业班级： 学号：

指导教师：

方向综合设计内容

一. 设计目的和内容

目的：通过这次综合实训，对随动光电传感器智能车控制系统有充分的认识，对激光传感器控制小车方向有进一步的了解，并掌握飞思卡尔比赛用到的智能车的各个结构和总体设计。完成光电传感器智能车综合实训锻炼亲自动手做项目的能力，之前对智能车一直很感兴趣，借综合设计的机会好好的了解一下。

内容：全国大学生智能车比赛项目，设计随方向转动的光电路径传感器智能车，进一步设计光电路径识别算法以及相应的方向控制算法、配套的速度控制算法。本次研究主要关于智能车各大部件以及之间的联系工作，主要包括以下几大部件：

随动方向控制方面： 1.路面识别激光传感器 2.摇头舵机 3.转向舵机

智能车速度控制方面： 4.电机

5.速度控制PID算法 6.单片机 二. 背景知识

赛道路面用专用白色基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。

赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图