码垛机器人毕业设计论文

某某科技大学本科生毕业设计

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1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

某某科技大学本科生毕业设计

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1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

摘 要 摘 要

煤矿救援机器人是一种能够在煤矿井下灾害环境遥控或自主导航工作的机器人，能代替煤矿的搜救队员深入井下，抢救矿难后被困矿工，并以这种方式减少甚至避免救护队员的伤亡。同时在煤矿爆炸事故后的探测救援过程中，救护人员在井下高温环境下负重作业，其体力以及氧气消耗都很大。救援机器人主要作用是代替救护人员搬运、转移伤员和遇难者至安全区域，而且救援机器人需要携带必要的救护设备和仪器，因此救援机器人应该具有足够大的尺寸和动力以及良好的续航能力。

首先，本文在满足上述要求的基础上，设计了煤矿救援机器人行走机构的机械部分。在综合比较后选择轮式的行走机构。同时考虑到救援机器人的特殊工作环境，通过链传动实现了各轮的同步移动，克服了轮式移动机构跨沟能力差及易打滑等缺点。参照 PACKBOT 机器人增加摆臂，机器人伸出摆臂有利于越障。

其次，详细设计了煤矿救灾机器人控制系统的硬件电路，包括数据采集单元电路、运动控制单元电路、编码器解析单元电路等。

关键字：轮式；同步移动；摆臂；数据采集；运动控制

I

摘 要 ABSTRACT

Coal mine rescue robot is one kind of robots used i

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第一章 绪论 ....................................................... 1 1.1课题的背景、来源及意义 ........................................ 1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ................................ 2 1.3 课题的设计内容 ................................................ 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ...................................... 4 2.1 方案的确定 .................................................... 4 2.2 总体设计思路 .................................................. 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ..................................... 7 3.1 码垛机器人腕部设计 ..........................

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第一章

绪论 ............................................................... 1

1.1课题的背景、来源及意义 ................................................. 1

1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ......................................... 1 1.3 课题的设计内容 ......................................................... 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ............................................... 3 2.1 方案的确定 ............................................................. 3 2.2 总体设计思路 ........................................................... 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ...............

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第一章 绪论 ....................................................... 1 1.1课题的背景、来源及意义 ........................................ 1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ................................ 2 1.3 课题的设计内容 ................................................ 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ...................................... 4 2.1 方案的确定 .................................................... 4 2.2 总体设计思路 .................................................. 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ..................................... 7 3.1 码垛机器人腕部设计 ......................

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第一章

绪论 ............................................................... 1

1.1课题的背景、来源及意义 ................................................. 1

1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ......................................... 1 1.3 课题的设计内容 ......................................................... 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ............................................... 3 2.1 方案的确定 ............................................................. 3 2.2 总体设计思路 ........................................................... 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ...............

六足机器人毕业设计论文

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插表清单 ................................................................................................................................................................... III 插图清单 .................................................................................................................................................................... IV 第一章 绪论 ................................................................................................................................................................

工 业 机 器 人

摘 要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。

本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

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摘要

1 绪论…………………………………………………………………1 1.1 工业机器人研究的目的和意义…………………………………1

1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势……………………..

设计内容 主要结论 第一章 概述 1. 1 机器人概述 机器人----这一词最早使用始于1920年至1930年期间在捷克作家凯勒尔* 凯佩克（Karel capek）的名为\罗莎姆的万能机器人\的幻想剧中，一些小的人造的和拟人的傀儡绝对地服从其主人的命令。这些傀儡被称为“机器人”。该单词起源于捷克语“robota”。意思是“强制的劳动”。 机器人的组成与人类相似。举例说，人搬运某一物体的运动过程可用图（a）所示的方块图来说明。首先，人听到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛测量出距离。感受到这两种信息经过感觉神经送到大脑中，大脑经过分析计算，然后通过运动神经发出指令，手臂用最好的方式伸向物体，并将物体抓住，手上的感觉神经，感觉物体已经抓牢了，把信息传给大脑。大脑命令手抓起物体，同时指令脚移动到所要求到达的地点，最后放下物体。一般包括以下几个部分见图（b）：

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