机械臂关节怎么连接的

南京工业大学学士学位论文

三关节机械臂及其控制系统设计

摘 要

随着科技的不断进步，机械臂特别是仿人型机械臂的发展非常迅速。其在人们的日常生活，生产中开始扮演着不可或缺的角色。本文呈现的是一种仿人型机械臂，其主要特点在与多样化，简单化，直觉化的人机交互方式。将以往复杂的主从式操作，诸如摇杆控制等，转化为简单的触摸屏操作，同时辅佐以双目机器视觉，还可以实现通过人的手势来控制机械臂动作，实现了直觉化的控制。

为了能高效稳定地控制机械臂，本设计使用了双控制系统协同作业：下位控制系统使用嵌入式系统—ARM 微处理器（S3C2440 芯片）—实现机械臂的基本动作的控制封装，包括定位算法以及运动控制等；上位控制系统是在PC 上实现的，控制软件使用VC++ 6.0 编写，主要实现机器视觉的相关运算，并将运算结果通过串口通信，传递给下位系统—ARM 微处理器，并最终转换成机械臂的动作。

整个设计过程包含了底层的驱动硬件设计：舵机的选型与控制；机械结构设计：结构设计，负载校核；控制系统电路设计；上位，下位软件的编写：舵机的控制方式—PWM 脉宽调制，点定位算法，轨迹控制算法，机器视觉算法；还编写了3 维软件进行仿真：三维的投影算法，及贴面，光照，面的排序算法

如对您有帮助，可购买打赏，谢谢

膝关节劳损怎么恢复？

导语：很多人对膝关节劳损都多少的有点了解，那什么是膝关节劳损

呢，膝关节劳损，又有什么表现，需要怎么治疗呢，其实膝关节劳损，也就是人们常说

很多人对膝关节劳损都多少的有点了解，那什么是膝关节劳损呢，膝关节劳损，又有什么表现，需要怎么治疗呢，其实膝关节劳损，也就是人们常说的劳损性关节炎，患有膝关节劳损会在弯曲膝盖时，膝盖疼痛，不敢做跳跃式的运动。 那患有膝关节劳损，又该注意什么呢？下面小编就给大家讲一下。

注意事项：游泳、骑车、做体操等关节负重较轻的运动是最适合劳损性关节炎患者的。但是运动量要控制好，过度劳累也会加快劳损性关节炎的病变。

由关节劳损引起的退行性关节炎患者可进行一些适当的肌肉锻炼，使肌肉运动协调和肌力增强，这样可减轻关节症状，增强关节周围的力量和耐力及增加关节的稳定性，保持和增加关节活动的范围及提高日常。所以患了膝关节骨质增生症后，在做膝关节锻炼应注意以下几点：

（1）防止做大运动量的锻炼，如跑步、跳高、跳远，可做半小时的室处散步。

（2）坚持做股四头肌（大腿前面肌肉）主动收缩，每天4-5次，每次10-20下。

（3）仰卧屈膝屈髋做蹬自行车样动作，每天2-3次，每次50下。（4）不负重做下蹲和

毕业论文

学 生 姓 名： 学 号：

所 在 学 院：

专 业：

设计(论文)题目：

指 导 教 师：

南京工业大学本科生毕业设计

单臂回转式机械手机械系统的设计

摘 要

在工业生产中间，机械手可以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，这样子能够保护人身安全，很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境，在很多方面都体现出其不可替代的优势，因而在工业生产中应用广泛。本次所设计的机械手，为单臂回转式机械手，对机械手的要求是搬运一个一千克的铁块，从一个平台到另一个平台，旋转过的角度为90度。从上面的这些条件可以看出，对于机械手结构的选取就比较的多样化。我们可以选择圆柱坐标型的，也可以选择较为复杂的球坐标型和关节型。根据对机械手的运动部分结构的设计及选型，以及选定的夹持的方式，我们定出了机械手的总体结构,其中包括两个相互平行的液压缸和一个旋转的气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。两个液压缸用于升降运动，气压缸用于回转运动，夹持器主要部分为一个吸附式电磁铁。此次设计中机械手动作固定，结构简单，可靠性较高，易于拆装，可用于机械设计和液压相关课程实验教学中的演示和拆装练习。

关键词：机械手 圆柱坐标型 液压缸 气压缸 吸附式

毕业论文

学 生 姓 名： 学 号：

所 在 学 院：

专 业：

设计(论文)题目：

指 导 教 师：

南京工业大学本科生毕业设计

单臂回转式机械手机械系统的设计

摘 要

在工业生产中间，机械手可以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，这样子能够保护人身安全，很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境，在很多方面都体现出其不可替代的优势，因而在工业生产中应用广泛。本次所设计的机械手，为单臂回转式机械手，对机械手的要求是搬运一个一千克的铁块，从一个平台到另一个平台，旋转过的角度为90度。从上面的这些条件可以看出，对于机械手结构的选取就比较的多样化。我们可以选择圆柱坐标型的，也可以选择较为复杂的球坐标型和关节型。根据对机械手的运动部分结构的设计及选型，以及选定的夹持的方式，我们定出了机械手的总体结构,其中包括两个相互平行的液压缸和一个旋转的气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。两个液压缸用于升降运动，气压缸用于回转运动，夹持器主要部分为一个吸附式电磁铁。此次设计中机械手动作固定，结构简单，可靠性较高，易于拆装，可用于机械设计和液压相关课程实验教学中的演示和拆装练习。

关键词：机械手 圆柱坐标型 液压缸 气压缸 吸附式

机械臂 轨迹跟踪控制

2 0 1 1年1月

控制工程Co n t r o l En g i n e e r i n g o f Ch i n a

J a n .2 0 1 1Vo 1 . 1 8, No . 1

第l 8卷第1期

文章编号： 1 6 7 1— 7 8 4 8 ( 2 0 1 1 ) O 1 01 - 1 6 - 0 7

机械臂轨迹跟踪控制研究进展史先鹏， _,刘士荣( 1 .华东理工大学自动化研究所，上海 2 0 0 2 3 7;2 .杭州电子科技大学自动化学院，浙江杭州 3 1 0 0 1 8 )

摘

要：综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械

臂的不同控制算法进行分类，从自适应 P I D控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑

模变结构控制和鲁棒自适应控制 5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发，论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点，并分析了它们之间的相互联系。 对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。 关键词：刚性机械臂；关节空间；轨迹跟踪文献标识码：A 中图分类号：T P 2 7

A S u r v e y o f T r a j e c t o

篇一：音响设备连接线头及音视频线材的制作方法大全

音响设备常用连接头及音视频线材的制作方法

一套可使用的音响设备无论是专业系统还是非专业的民用音响设备除了设备本身外还需要各种连接线材将设备进行连接才能够使用。通常民用的设备从简单的DVD机到一套组合音响的线材都是附带的，也就是不用另加购买或制作；但一套专业的扩声或VOD工程中由于安装环境的不同其使用的线材都是需要施工人员自己进行制作的。一根完整的线材是由接插头和线组成的。下面对常用插头、线材及连接线的制作进行一下简单的介绍。

1、 常用音视频设备的连接插头：

在一个音视频工程中设备的输出、输入信号种类可分为音频信号和视频信号（本次只作简单介绍）；音频信号根据阻抗的不同大致可分为平衡信号和非平衡信号（音源设备如DVD 播放机 / 卡座 / CD播放机及的输出多为非平衡信号）。因此，连接插头也有平衡和非平衡之分，平衡插头为三芯结构，非平衡插头为二芯结构。音频插头中还有一种功放与音箱连接用的专用插头，这种插头常见的为四芯结构（也有二芯、八芯）又因为是瑞士NEUTRIK（纽垂克）公司发明，因此又称“NEUTRIK（纽垂克）插头”或“四芯（二芯、八芯）音箱插头”。

1.1、 常用的平衡信号插头：

A、 卡侬插头（X

篇一：宽带连接错误678解决方法

宽带连接错误678最简单实用的解决方法，如果按照下面的步骤依然不能解决问题，请及时与当地宽带提供商联系。

错误678怎么解决？ 错误代码678怎么解决？

提示完整信息：错误678：远程计算机没有反应。需要更多协助，请单击详细信息，或在帮助和支持中心查找此错误号。

故障现象：无法连接互联网，网页打不开

宽带连接错误678的含义：使用ADSL拨号的时候，本地计算机通过网卡向终端服务器发出请求服务，但由于网络线路或计算机硬件出现问题，导致终端服务器无法接收或返回请求数据，在本地计算机收不到返回信息的时候，就会提示错误678的代码信息。

网友总结：宽带欠费、网线水晶头氧化接触不良、ADSL Modem损坏、网线断裂往往是此类问题的多发原因！

宽带连接错误678的解决方法：

检查ADSL Modem（俗称：猫）工作是否正常

1.目前大部分的Modem都有面板指示灯，根据指示灯就可以判断问题方向，首先确认面板上的Power电源指示灯是否常亮，否则检查电源。

2.然后检查ADSL宽带信号指示灯是否常亮(在Modem接通电源的时候，该指示灯应该不停的闪烁，直到检测到宽带信号正常之后，停止闪烁， 保持常亮，此过程约1分钟时间),如果该指示灯在Mo

篇一：电脑连接投影仪 新版

电脑连接投影仪的方法（台式机）

一、win7 1、将你的投影仪和你的

PC（电脑）连接

2、快捷方式：用WIN+P呼出投影仪设置选项。

键盘：win按键和字母P按键同时按，如图：

出现投影模式选项：仅计算机、复制、扩展、仅投影仪，选择复制。如图：

电脑：单机桌面右键——屏幕分辨率——连接到投影仪

——

3、四个选项的解释：

仅计算机：不切换到外接显示器或投影机上

复制：在计算机和投影机上都显示同样的内容，就是PC可以看，投影仪也可以看，通常教学时选择这个就OK 扩展：增加你电脑显示屏的显示空间，把电脑显示屏变大，可以放更多窗口在桌面。

仅投影仪：如果是本本，你可以合上电脑，直接看外接显示器就好了。这个适合播放电影什么的。

二、XP系统台式机连接投影仪——ATI显卡

1、

如果你是ATI的显卡，连接设置

首先确保台式机已经和外接的投影仪，显示器或者电视机正确连接。右键点击桌面的空白区域选择属性，在弹出的界面中选择设置-->高级。

在弹出的窗口中选择CATALYST(R)ControlCenter-->ATICATALYST(R)ControlCenter。（如图1）

（图1）

如果出现如图2所示，则点击“基本”或者“视图”下的“基本视图”。

篇一：如何使自己的电脑(或手机)通过WIFI连接其他电脑共享网络

同学们，在学校一个帐号只能登入一台电脑的情况下，在没有无线路由器的情况下。你想让你的电脑（或手机）与其他电脑通过WIFI连网吗？来学学吧！（四川文理学院的同学们，不要便宜了中国电信，以后可以两个或更多同学共用一个号了）

1、点击网络

2、点击 “打开网络和共享中心”

（见右图）

3、此时会弹出一个对话框，点击“设置新的连接或网络”

4、此时，再一个对话框弹出。往下拉。

5、一般为最后一向，选中“设置无限临时（计算机到计算机）网络”，点击下一步。

6、再点击 “下一步”

7、输入 网络名，安全类型选择 WEP，安全密匙 自己设置（好像要求5个字符）。最后，点击“下一步”，就OK了。

8、最后最重要的一步，接第2个步骤。点击“更改适配器设置”，选中本地连接（如是宽带连接的选中宽带连接），右键 “属性” 。选择共享，两项都选上，确定就行了。

篇二：台式电脑USB连接手机wifi上网

台式电脑USB连接手机wifi上网（安卓

4.2）

家里是2M网速，下载个东西都不给力，但手机无线网网速给力，想把手机做无线路由器，用wifi上网那么要怎么办呢，我在网上看了下，各种各样，要下载好多软件，繁琐于是自己摸索了一条简单

篇一：过量饮酒对身体有什么影响

主持人：过量饮酒对身体有什么影响？

李冰：酒精在肝脏进行代谢，长期大量饮酒会导致肝功能升高、脂肪肝、肝硬化、肝癌、大出血等。酒精性肝硬化和正常肝脏，酒精性肝硬化中肝脏的正常组织已经被纤维化组织所代替，而且功能也已经减退，这种损害是永远性的。酒精还会损害神经系统，对周围神经系统的损伤叫做末稍神经炎，表现为四肢麻木、走路无力，对中枢神经系统的损伤，主要是对脑的损伤，表现为记忆力减退、痴呆，正常脑与酒精性脑损害，这种损害也是不可逆的。

主持人：饮酒与心脑血管疾病有什么关系？

于欣：饮酒不仅损害肝脏，还会损伤其它的脏器。过度饮酒会引起消化不良、胃炎、胃出血、胰腺坏死、冠心病、高血压、脑血栓、脑出血、短时记忆丧失、痴呆、末稍神经炎等。

主持人：酒精会不会影响下一代呢？

李冰：会的，酒精对正常的生殖细胞有杀害的作用，在怀孕期间如果夫妻饮酒，会导致胎儿发育畸形、智力障碍等。美国对500名妇女进行调查，女性每日饮3杯啤酒生的孩子，智力会比正常孩子低5分，过度饮酒会引起性功能的减退，导致夫妻不和，所以建议病人到医院检查的同时一定要到神经科进行咨询并治疗。

主持人：为什么要去神经科治疗呢？

于欣：酒精会使大脑变得兴奋，而且还有人认为酒可以解忧愁，