直接力控制

直接转矩控制原理

直接转矩控制原理比较简单，就是根据计算得出的反馈值（转速、电流）（没有实际值，因为在电机内部安装传感器并不实用，一般反馈量都是计算出来的）与给定值相比较，根据偏差（两种：磁链和转矩）大小，选择合适的电压矢量（开关状态）。电压矢量对定子磁链进行控制（幅值，相位），从而改变转矩。

传统直接转矩控制方法偏差分类： 磁链： 1，需要增大 2，需要减小 转矩： 1，需要增大 2，不变 3，需要减小

可见共有6中要求控制状态。在4个控制电压矢量和2个零电压矢量中选择合适的，即为滞环比较器的输出。仿真系统中这个功能由滞环比较单元与查表单元结合产生。

一、引言

电动机调速是各行各业中电动机应用系统的必需环节。直流电动机因其磁

链与转矩电流各自独立，不存在耦合关系，能够获得很好的调速范围和调速精度，静、动态特性均比较好而获得广泛应用。

交流（异步）电动机结构简单却因其磁链与电流强耦合，而且是多变量非线性系统，调速难度大，长期以来在调速系统的应用受到限制。直到近三十年来，一系列新型的传动调速技术的出现才开始了交流传动的新篇章。 1．交流传动的发展简述

首先是变压变频调速系统（VVVF），后来出现了矢量控制（FOC）和直接转矩控制（DTC）调

第四节 基于动态模型按转子磁链定向的 矢量控制系统 本节提要 坐标变换的基本思路 矢量控制系统的基本思路 按转子磁链定向的矢量控制方程及其解

耦作用 转子磁链模型 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统— —直接矢量控制系统

一、 坐标变换的基本思路 直流电机的物理模型 直流电机的数学模型比较简单，先分析 一下直流电机的磁链关系。图5-1中绘出了 二极直流电机的物理模型，图中 F为励磁 绕组，A 为电枢绕组，C 为补偿绕组。 F 和 C 都在定子上，只有 A 是在转子上。 把 F 的轴线称作直轴或 d 轴(direct axis),主磁通 的方向就是沿着 d 轴的； A和C的轴线则称为交轴或q 轴(quadrature axis)。

q电枢绕组励磁绕组

A

ia

F if

d

补偿绕组

ic

C图5-1 二极直流电机的物理模型

主极磁场在空间固定不动；由于换向器 作用，电枢磁动势的轴线始终被电刷限定 在 q 轴位置上，其效果好象一个在 q 轴上 静止的绕组一样。 但它实际上是旋转的，会切割 d 轴的磁 通而产生旋转电动势，这又和真正静止的 绕组不同，通常把这种等效的静止绕组称 作“伪静止绕组”(pseudo - stationary coils)。

第四节 基于动态模型按转子磁链定向的 矢量控制系统 本节提要 坐标变换的基本思路 矢量控制系统的基本思路 按转子磁链定向的矢量控制方程及其解

耦作用 转子磁链模型 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统— —直接矢量控制系统

一、 坐标变换的基本思路 直流电机的物理模型 直流电机的数学模型比较简单，先分析 一下直流电机的磁链关系。图5-1中绘出了 二极直流电机的物理模型，图中 F为励磁 绕组，A 为电枢绕组，C 为补偿绕组。 F 和 C 都在定子上，只有 A 是在转子上。 把 F 的轴线称作直轴或 d 轴(direct axis),主磁通 的方向就是沿着 d 轴的； A和C的轴线则称为交轴或q 轴(quadrature axis)。

q电枢绕组励磁绕组

A

ia

F if

d

补偿绕组

ic

C图5-1 二极直流电机的物理模型

主极磁场在空间固定不动；由于换向器 作用，电枢磁动势的轴线始终被电刷限定 在 q 轴位置上，其效果好象一个在 q 轴上 静止的绕组一样。 但它实际上是旋转的，会切割 d 轴的磁 通而产生旋转电动势，这又和真正静止的 绕组不同，通常把这种等效的静止绕组称 作“伪静止绕组”(pseudo - stationary coils)。

第三部分直接数字控制器控制系统 应知 应知： 1.了解直接控制器工作原理。 2.掌握Excel 5000集散控制系统网络结构和 总线结构。 3.能正确选择Excel 500控制器模块。

应会 应会： 1.熟悉Excel 50和Excel 500控制器硬件连接 方式。 2.熟悉Excel 50控制器面板操作。

第三部分直接数字控制器控制系统 智能楼宇中的集散计算机控制系统是 智能楼宇中的集散计算机控制系统是 通过通信网络系统将不同数目的现场 控制器与中央管理计算机连接起来， 控制器与中央管理计算机连接起来， 共同完成各种采集、控制、显示、 共同完成各种采集、控制、显示、操 作和管理功能。 作和管理功能。 智能楼宇中的现场控制器采用计算机 技术，又称直接数字控制器(Direct Digital Controller),简称DDC。

第三部分直接数字控制器控制系统 现场控制器 现场控制器根据控制功能可分为专用控 专用控 制器和通用控制器 通用控制器。 制器 通用控制器 专用控制器 专用控制器是为专用设备控制研发的控 制器，如楼宇自动化系统中的空调机控 制器、灯光控制器等。 通用控制器 通用控制器可用于多种设备的控制且

体育场上的接力，运动员们奔向同一个目标，展示的是团结、速度??奥运圣火的传递，北京奥运会的成功举办，是奥运精神的接力。地震来临时，老师撑起肩臂，让学生获得了生机，这是用师爱完成的生命接力。地震废墟里，母亲用自己的身躯，为待哺的孩子争得了一个很小的却是生的空隙，这是用母爱完成的生命接力。突如其来的地震发生后，中华民族开始了一场与灾魔抗争的可歌可泣的接力，让逝者的理想活在生者的事业里。中华民族的伟大复兴啊，更是一场波澜壮阔的接力。

请以“接力”为话题写一篇600字左右的记叙文，自定立意，写出自己真实的感受、体验、感悟等，严禁照搬，抄袭等，自觉隐去真实的地名、人名等。（2008年山东省滨州市中考作文试题） 【解题指导】 写作的第一步首先是审题，要把题目的内涵和外延做一番细致的思索和考量，从而抓住写作的突破口，打开话题作文的写作脉络，然后选择自己最熟悉最拿手的题材进行

构思，从而为行文奠定坚实的基础。什么是接力？接力是一个接替一个地进行，是一群人为着一个共同的目标，积极、向上、不懈的奋斗的过程。它可以是运动场上的接力比赛，可以是公路、铁路上的接力运输，延伸开去，它还可以是生命对生命的爱的接力，可以是精神文明的传承接力，也可以是一个民族复兴的

体育场上的接力，运动员们奔向同一个目标，展示的是团结、速度??奥运圣火的传递，北京奥运会的成功举办，是奥运精神的接力。地震来临时，老师撑起肩臂，让学生获得了生机，这是用师爱完成的生命接力。地震废墟里，母亲用自己的身躯，为待哺的孩子争得了一个很小的却是生的空隙，这是用母爱完成的生命接力。突如其来的地震发生后，中华民族开始了一场与灾魔抗争的可歌可泣的接力，让逝者的理想活在生者的事业里。中华民族的伟大复兴啊，更是一场波澜壮阔的接力。

请以“接力”为话题写一篇600字左右的记叙文，自定立意，写出自己真实的感受、体验、感悟等，严禁照搬，抄袭等，自觉隐去真实的地名、人名等。（2008年山东省滨州市中考作文试题） 【解题指导】 写作的第一步首先是审题，要把题目的内涵和外延做一番细致的思索和考量，从而抓住写作的突破口，打开话题作文的写作脉络，然后选择自己最熟悉最拿手的题材进行

构思，从而为行文奠定坚实的基础。什么是接力？接力是一个接替一个地进行，是一群人为着一个共同的目标，积极、向上、不懈的奋斗的过程。它可以是运动场上的接力比赛，可以是公路、铁路上的接力运输，延伸开去，它还可以是生命对生命的爱的接力，可以是精神文明的传承接力，也可以是一个民族复兴的

基于三相异步电机直接转矩控制系统与矢量控制系统性能

比较

摘要 矢量控制系统（VC）和直接转矩控制系统（DTC）都是已经普遍应用的高性能交流

调速系统，它们的理论基础都缘于电动机的多变量非线性数学模型。两种控制系统不同之处仅在于：VC系统选用了???r?is方程，而DTC系统则选用

???s?is方程。两种系统的总体控制结构也是一致的，因此，作为高性能的调

速系统，VC和DTC在本质上是相同的，都能实现较高的静、动态性能。两种系统的具体控制方法不一样，因而具有不同的特色和优缺点，除了普遍适用于高性能调速以外，又各有所侧重的应用领域。随着技术的发展，两种方案的产品都在朝着克服其缺点的方向前进，而科研方向应该是取长补短、走互相融合的道路。

文章对按转子磁链定向的矢量调速系统进行了计算机仿真研究,运用Matlab的Simulink和Power System工具箱及面向系统电气原理结构图的仿真方法,实现了带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统的建模与仿真;重点介绍了调速系统的建模和调节器参数的设置,给出了矢量交流调速系统的仿真模型和仿真结果,仿真结果非常接近实际情况,说明了仿真模型的正确性。

关键词:交流异步电动机;仿真建模; Matlab软件;矢量控制

4数字控制器的直接设计1

第四章 数字控制器的直接设计

4

数字控制器的直接设计

本章要求： 本章要求：掌握数字控制直接设计的概念和步骤； 掌握数字控制直接设计的概念和步骤； 直接设计的概念和步骤 掌握最少拍无差系统的设计和最少拍无波纹系统的 掌握最少拍无差系统的设计和最少拍无波纹系统的 最少拍无差系统的设计和最少拍无波纹系统 设计方法。 设计方法。

4数字控制器的直接设计1

第四章 数字控制器的直接设计

4.1 概述 4.2 最少拍无差系统的设计 4.3 最少拍无波纹系统的设计 4.4 W变换法设计 (略) 变换法设计 4.5 纯滞后对象的控制算法 大林算法 纯滞后对象的控制算法—大林算法 作业

4数字控制器的直接设计1

第四章 数字控制器的直接设计

4.1 概述章中讨论了数字控制器的模拟化设计方法 第3章中讨论了数字控制器的模拟化设计方法，它立足于连 章中讨论了数字控制器的模拟化设计方法， 续系统的设计，并在计算机上采用数字模拟的方法来实现。 续系统的设计，并在计算机上采用数字模拟的方法来实现。其优 点： 将设计者所熟悉的各种连续系统的设计方法和经验移植到数 字计算机上实现，达到满意的控制效果。 字计算机上实现，达到满意的控制效果。 缺点： 缺点： 采样周期

文档仅供参考

接力赛

体育活动：接力赛

活动目的：

1. 教幼儿初步学会在赛跑的过程中将接力棒传递给其他幼儿，培养幼儿的反应能力及灵敏性、协调性。

2. 培养幼儿对体育活动的兴趣和团结友爱、克服困难的品质。

设计思路：

本课以游戏的形式贯穿在整个体育活动中，让幼儿能够很有兴趣地进行活动，以达到培养幼儿的反应能力以及团结友爱的品质的目的。

活动准备： 1、 物质准备：

（1） 园内操场，并在规定区域画好起跑线以及终点线； （2） 接力棒两根；

（3） 在终点处放两面小鼓。 2、 前期知识准备：

幼儿事先已玩过游戏《山上有个木头人》。

活动流程：

游戏《山上有个木头人》马路 热身运动 游戏“接力赛” 放松运动

活动过程：

1、游戏“山上有个木头人”

指导： 师生共同玩游戏“山上有个木头人”。让幼儿听口令做动作，儿歌结束后

《趣味接力跑》教案

名师精编精品教案

接力跑教学构思

宁夏中卫市第五中学李晓霞

一、指导思想

跑作为锻炼身体活动的基本手段之一，不论任何年龄，不论职位高低，不论古代或现代还是将来，都是永恒不变的主题本课始终坚持健康第一的指导思想，遵循循序渐进的教学原则，指导学生科学合理的参加体育锻炼，全面增进学生的健康，帮助学生树立终身体育思想，养成良好的体育锻炼习惯。保持旺盛的精力，更好的工作、学习和生活。

二、教材分析

接力跑是以几个人互相配合，密切协作，分别跑完各自规定距离的集体项目，又是在田径运动中唯一体现集体合作的运动项目。它深受学生的喜爱，并有较多的思想教育因素。接力跑和快速跑的技术基本相同，不同的是接力跑有传递接力棒的技术，要求各棒队员之间的协调配合，保证在快速跑中完成传接棒。所以，接力跑既可以发展速度素质，协调性和培养快速奔跑能力的有效手段，又可以培养密切合作的集体主义精神。接力跑的教学，在提高快速跑能力的基础上，进一步加强了快跑中完成传接棒动作的准确性、协调性和思维性的训练。正式比赛的接力跑有4×100米、4×400米。在群众性的体育活动中，有不同形式的接力跑，如不同距离的团体接力赛、异程接力、男女混合接力、往返接力、迎面接力等项目。