fanuc

K29.7主轴无刀具报警 K32.0导轨油下降报警参数 K34.0无气压报警参数

主轴定位：诊断编号445同参数4073和4077数据一 四轴参数

1005 RMB DLZ ZRN ( B ) 0 ^ 1 2021 ( B ) 128

2022 ( B ) -111四轴正反转 2083 （B） 100

2084 （B） 6 四轴摆角度过大 2085 （B） 100 刀纹参数

1735 最小圆弧拐角加速修改此参数必须将2214#4改为1（改善拐角刀纹）

1737 AICC模式下最小圆弧拐角加速度，修改此参数必须将2214#4改为1（改善AICC拐角刀纹）

1825伺服增益此参数影响所有表面质量配合1851返回间隙值使用 2283 #4#6改为1此参数需同2089一起配合使用（改善接刀痕） 2089 修改2283后将次参数改为20（改善接刀痕） 2408 背隙加速量，适当增减此参数改善所有刀路刀纹

3623 螺距补偿倍率，若其他参数调试效果不佳将此参数改为0 1769 加减速快慢控制，此数值越小时越快，数值越大时越慢（R角1769 1735 1783 1620 1622） 1660

2．1 负载/ 电机惯量比

正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提，此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，伺服系统参数的调整跟惯量比有很大的关系，若负载电机惯量比过大，伺服参数调整越趋边缘化，也越难调整，振动抑制能力也越差，所以控制易变得不稳定；在没有自适应调整的情况下，伺服系统的默认参数在1~3 倍负载电机惯量比下，系统会达到最佳工作状态，这样，就有了负载电机惯量比的问题，也就是我们一般所说的惯量匹配，如果电机惯量和负载惯量不匹配，就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发生较大的冲击；下面分析惯量匹配问题。

TM - TL = ( JM + JL ) α （1） 式中，TM———电机所产生的转矩；

TL———负载转矩；

JM———电机转子的转动惯量； JL———负载的总转动惯量； α ———角加速度。

2．2 加减速力矩

伺服电机除连续运转区域外，还有短时间内的运转特性如电机加减速，用最大转矩表示；即使容量相同，最大转矩也会因各电机而有所不同。最大转矩影响驱动电机的加减速时间常数[7]，使用公式(3)，估算线性加减速时间常数ta，根据该公式确定所需的电机最大转矩，选定电机容量。 ta = ( JL + JM ) n

B-83124CM-6/01

1.前言

1

前言 本章節說明瞭在操作FANUC 機器人時必須遵守的操作指南以及安全注意事項。本章的內容

? 1.1 有關說明書

1.1

有關說明書 有關本說明書

“FANUC Robot series操作說明書”是就FANUC Robot 的操作方法進行描述的說明書，而FANUC Robot 則是一款由安裝有應用刀具軟體的R-30iA 控制裝置（下稱“機器人控制裝置”）進行控制的機器人。 本說明書提供了錯誤代碼列表、原因以及糾正措施。

有關其他說明書

目前，FANUC Robot series 有如下所示說明書。

機器人 控制裝置 操作說明書 物件 （提供了關於Handling（搬 內容 運）、Spot+（點焊）、Arc 用途 （弧焊）、Dispense（塗膠 等應用的指南。） 操作說明書 （本說明書） 機器人系統設計、導入、現場調節、運轉的擔當人。 機器人的功能、操作、方法、程式設計方法、介面。 使用設計、機器人的導入、現場調節、示教的指南。 維修說明書 機構部 操作或維修說明書 內容： 錯誤代碼清單、原因以及糾正措施 用途： 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修 。 內容 系統

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1.前言

1

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“FANUC Robot series操作說明書”是就FANUC Robot 的操作方法進行描述的說明書，而FANUC Robot 則是一款由安裝有應用刀具軟體的R-30iA 控制裝置（下稱“機器人控制裝置”）進行控制的機器人。 本說明書提供了錯誤代碼列表、原因以及糾正措施。

有關其他說明書

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機器人 控制裝置 操作說明書 物件 （提供了關於Handling（搬 內容 運）、Spot+（點焊）、Arc 用途 （弧焊）、Dispense（塗膠 等應用的指南。） 操作說明書 （本說明書） 機器人系統設計、導入、現場調節、運轉的擔當人。 機器人的功能、操作、方法、程式設計方法、介面。 使用設計、機器人的導入、現場調節、示教的指南。 維修說明書 機構部 操作或維修說明書 內容： 錯誤代碼清單、原因以及糾正措施 用途： 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修 。 內容 系統

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機器人 控制裝置 操作說明書 物件 （提供了關於Handling（搬 內容 運）、Spot+（點焊）、Arc 用途 （弧焊）、Dispense（塗膠 等應用的指南。） 操作說明書 （本說明書） 機器人系統設計、導入、現場調節、運轉的擔當人。 機器人的功能、操作、方法、程式設計方法、介面。 使用設計、機器人的導入、現場調節、示教的指南。 維修說明書 機構部 操作或維修說明書 內容： 錯誤代碼清單、原因以及糾正措施 用途： 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修 。 內容 系統

FANUC Series 0i Mate-MC 调试记录

准备工作：

确定数控系统的应用软件系列和软件版本： 系统：

Series 0i Mate-MC D521 /09 符合SERVO GUIDE要求Series 0i Mate-MC D511/01以上。 伺服：

90B5 /0005 符合SERVO GUIDE要求90B5/01以上。 主轴：

9D50 /24，但不确定是那个系列的。

调试记录：

在OFS/SET画面下，设定菜单中参数写入改成1，允许修改参数。

首先在伺服调整画面调整X,Y,Z的参数，必须一致： 位置环增益 4500－5000 速度环增益 220左右

调整参数：

伺服环增益1825，就是伺服调整画面中的位置环增益

转矩指令过滤器2067，设为1166，该值为FANUC提供的标准值，以下简称为标准值 前馈参数2068，设为9990，BS建议的数值

速度前馈系数2069，β电机设为100，BS建议的数值，标准值是50 背隙加速度2048，设置为300，BS建议的数值

背隙加速有效时间2071，设置为10，BS建议的数值，标准值是20 滤波器中心频率2113，设置为500，BS建议的数值

调整速度环增益将自动调整负载

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“FANUC Robot series操作說明書”是就FANUC Robot 的操作方法進行描述的說明書，而FANUC Robot 則是一款由安裝有應用刀具軟體的R-30iA 控制裝置（下稱“機器人控制裝置”）進行控制的機器人。 本說明書提供了錯誤代碼列表、原因以及糾正措施。

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機器人 控制裝置 操作說明書 物件 （提供了關於Handling（搬 內容 運）、Spot+（點焊）、Arc 用途 （弧焊）、Dispense（塗膠 等應用的指南。） 操作說明書 （本說明書） 機器人系統設計、導入、現場調節、運轉的擔當人。 機器人的功能、操作、方法、程式設計方法、介面。 使用設計、機器人的導入、現場調節、示教的指南。 維修說明書 機構部 操作或維修說明書 內容： 錯誤代碼清單、原因以及糾正措施 用途： 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修 。 內容 系統

FANUC 16系统参数

系统参数不正确也会使系统报警。另外，工作中常常遇到工作台不能回到零点、位置显

示值不对或是用MDI键盘不能输入刀偏量等数值，这些故障往往和参数值有关，因此维修时若确认PMC信号或连线无误，应检查有关参数。

一．16系统类参数 1． SETTING 参数

参数号 符号 意义 16-T 16-M 0/0 TVC 代码竖向校验 O O 0/1 ISO EIA/ISO代码 O O 0/2 INI MDI方式公/英制 O O 0/5 SEQ 自动加顺序号 O O 2/0 RDG 远程诊断 O O

3216 自动加程序段号时程序段号的间隔 O O 2．RS232C口参数 20 I/O通道（接口板）： 0,1: 主CPU板JD5A 2: 主CPU板JD5B

3: 远程缓冲JD5C或选择板1的JD6A(RS-422) 5: Data Server

10 :DNC1/DNC2接口 O O

100/3 NCR 程序段结束的输出码 O O

100/5 ND3 DNC运行时:读一段/读至缓冲器满 O O

I/O 通道0的参数:

101/0 SB2 停止位数 O O

101/3 ASII 数据输入代

FANUC PROFIBUS 软件

一 NC侧操作

SYSTEM >>…..ETHPRM 有效以太网端口 嵌入端口 ∨ 操作 IP 地址 192 . 9. 111. 5 子网掩码 255.255.255.0 端口TCP 8193 端口UDP 8193 时间间隔 0 二 NC与PC连接

将PC的以太口与NC的嵌入式以太口用点到点网线相连.

PC NC 18IMB

三 PC侧操作 1安装

upgrade

按图1依次安装Profibus setting tool_V4.0 和Profibus setting

图 1

图 2

2打开CNC Setting Tool

按图2打开CNC Setting Tool , 打开后如图3

图 3

3建MACHINE

如图4, FILE>MACHINE , MACHINE TYPE: X12 S(任意); NC TYPE: 18 iB; PMC TYPE: SB7; DATA KIND: PROFIBUS; IP ADDRESS: 192. 9 .1

第一节：PMC 基础知识

1．顺序程序的概念

所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。

在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。如下图所示：

2．顺序程序和继电器电路的区别：

上图所示：

继电器回路（A）和（B）的动作相同。接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。

PMC程序 A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B关断。但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。 3．PMC的程序结构

对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：

第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束 如图：

在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms 执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。因此如果第一级程序过长导致每8ms