工业机器人基础操作实验报告

六轴工业机器人模块

实验报告

姓名：张兆伟 班级：13 班 学号：2015042130 日期：2016年8月25日

六轴工业机器人模块实验报告

一、实验背景

六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。

在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。

机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。 二

实验一

一、实验目的

掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下： （1） Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。 （2） 掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、

emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。 （3） 启动RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。

二、实验设备

硬件环境：PC机

软件环境：操作系统linux

三、实验内容

(1)掌握 Linux 一些常用的命令

a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是 什么?

pwd /home/student

(2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令? 如何显示当前目录? cd /home/Tsinghua

(3)如何在当前目录下建立子目录 RoboCup? mkdir Robcup

(4)如何删除子目录 RoboCup? rmdir Robcup

(5)如何查看当前目录下的内容? ls

(6)如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行? chmod 777 start

实验一 教你的机器人“走路”

一、要求与目的

熟悉机器人用于走路的“脚”，要教你的机器人学会走路，同时你要掌握控制机器人走路的基本方法。

二、内容 1、机器人为什么会“走”

要想让机器人移动，就要控制电机的转动。控制机器人“行走”的基本指令是motor(x,y)函数和drive(x,y)函数。 2、驱动电机的函数

通过JC程序控制电机转动，使机器人行走的指令有两个，它们是motor（x,y）函数和drive（x,y）函数，介绍： 一、motor（x,y）函数

此函数是“启动”电机，x取值1、2，分别表示左右两个电机；y表示电机转速 两个电机同时以相同速度启动，意味着什么？机器人将怎样运动？ 答：机器人将直走。

进一步讨论：如果将一侧电机速度改为0，机器人将会怎样运动？（顺时针、逆时针旋转）

答：左侧电机速度为零，则逆时针旋转；反之，则顺时针旋转。 实验题一：让机器人顺时针、逆时针旋转

(1)用vjc语言或者流程图让能力风暴顺时针走直径约1米的圆形路径； 程序：

void main() {

while(1) {

v1.0 可编辑可修改

1 报告题目：工业机器人技术基础及应用

学院：信息工程与自动化学院

专业班级：测控技术与仪器

学号：2116

姓名：何亚琦

2015年 12 月 26 日

v1.0 可编辑可修改

2 摘要：工业机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。

这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！

关键词：工业机器人、发展现状、未来走向

引言

工业机器人诞生于20 世纪60 年代,在20 世纪90 年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。自问世以来，就一直备受瞩目。40余年来，有关它的研究取得了长足的进展。各种形态、功能的机器人相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。

一、工业机器人

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器

一、判断题

1．机械手亦可称之为机器人。（ ）

2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（ ） 3．关节空间是由全部关节参数构成的。（ ）

4．任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ ） 5．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（ ） 6．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（ ） 7．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（ ）

8．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（ ）

9．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（ ）

10．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（ ）

二、填空题

1．机器人是指 。 2．在机器人的正面作业与机器人保持 以上的距离。

3．手动速度分为： 、 、 、 。

4．机器人的三种动作模式分为：

--

《工业机器人基础》期中复习试卷姓名：班级：学号：

一、填空题

1、机器人的英文名称是: 。它是的机器装置,既可以接受人类的指挥,又可以程序，也可以根据

技术制定的原则纲领行动。

２、国际标准组织(ISO)为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。

3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节或

的机器装置。

４、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、

机器人、机器人等多种。

5、1９54年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。

6、智能机器人不仅具备了能力,而且还具有,

并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。

7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别

是、、

和。

８、工业机器人的手不仅是一个的机构,它还应该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。

９、夹持式取料手分为三种：、和。

10、夹钳式取料手一般由、、和支架组成。

11、机器人的手腕是连接和的部件,它的主要作用是

确定手部的作业方向。

二、判断题

1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程,多功能、多自由度的操作机。

（）

2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点,是目前工业机器人

--

--

大多采用的结构形式。（）

３、工业关节型机器人主要由立柱、

《工业机器人基础》期中复习试卷

姓名： 班级： 学号： 一、填空题

1、机器人的英文名称是： 。它是 的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以 程序，也可以根据 技术制定的原则纲领行动。

2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种 、位置可控的、具有 能力的多功能操作机。

3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节 或 的机器装置。

4、工业机器人按用途可分为 机器人、 机器人、 机器人、 机器人等多种。

5、1954年，美国 最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了 能力，而且还具有 ，并具有

记忆、 的能力，因而能够完成更加复杂的动作。

7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别是 、 、

机器人技术仿真

学院：机械工程学院 专业：机械电子工程 班级：3班 学号：20112973 姓名：史保剑

邮箱：328575173@qq.com 电话：13251367241

目录

引言................................................................................................................... - 2 - 1.工业机器人简介............................................................................................ - 3 -

1.1工业机器人的定义............................................................................. - 3 - 1.2工业机器人的历史..................................................................

苏 州 市 职 业 大 学

课程报告

名 称 现代制造技术

院 系 机电工程学院 班 级 12机电3班 姓 名 戴 亮 学 号 125307306

浅谈工业机器人

戴 亮

（苏州市职业大学机电工程学院机电一体化专业 机电一体化12级3班）

【摘要】： 本文对工业机器人的定义和所涉及到的技术进行了概述，然后

从其组成及分类、控制技术、发展历程、现状、发展前景、产业发展模式以及主要研究内容进行了系统的阐述，最后分析了其在生产生活中的应用。

【关键词】：发展 现状 前景 应用

序言

工业机器人是生产过程中的关键设备，可用于安装、制造、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车及汽车零部件、电气电子、化工、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域广泛。

近年来，工业机器人的应用越来越广泛，种种迹象表明工业自动化时代已经到来，工业机器人极有可能成为下一个迎来爆发式增长的新兴产业。另一方面，中国工业机器人产业正处于前所未有的机遇期，政策红利、

《工业机器人操作与编程》试卷 成绩 考试班级：

一、填空题（每空1分，共15分）

1、工业机器人由 、 和 三个基本部分组成。 2、工业器人末端执行器的 和 简称为位姿。工业机器人的 位置数据包括 和 。 3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或 更多拥有相同程序名的程序。程序名由字母、 、 组成长度不 超过 个字符，。

4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列 号不属于机器人动作类型有 、 和圆弧定位三种。 学5、

6、子程序调用指令CALL (Program)是将程序控制转移到 ， 并