自动化机械手控制系统

本科毕业论文（设计）

论文（设计）题目：

基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计

学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 机 自 054 学 号： 0503016837 学生姓名： 邹 俊 辉 指导教师： 赵 丽 梅

2009年6 月19 日

贵州大学本科毕业生论文（设计）

诚信责任书

本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。

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贵州大学本科毕业论文（设计） 第 I 页

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韶 关 学 院

毕 业 设 计

题 目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制 系统设计

学生姓名：陈 浩 学 号：12101102015

系 （院）：物理与机电工程学院自动化系 专 业：自动化专业 班 级：2012级2班

指导教师姓名及职称：韩竺秦 讲师 起止时间：2015年 10 月— 2016年 5 月

基于PLC的机械手分拣控制系统设计

摘 要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重

要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

结合近年来整个机械手的发展,并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采

苏州科技学院本科生毕业设计(论文)

数控精密中小孔珩磨机液压系统设计

摘 要

本次设计的液压系统包含机械手液压系统和夹具液压系统。其中液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，立柱的转动采用伸缩油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸。在PLC控制回路中，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。夹具采用横向移动油缸，在PLC控制下配合机械手运动，完成工件的加紧与松放。

关键词 机械手；夹具；液压；控制回路

I

苏州科技学院本科生毕业设计(论文)

Hydraulic system design for CNC precision honing

machine

Abstract

The design of the hydraulic system contains hydraulic system o

目 录

目 录 ......................................................................................................... 1 摘 要 ....................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................... 错误！未定义书签。 第一章 前言 .............................................................................................. 5

1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 5 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 .....

目 录

目 录 ......................................................................................................... 1 摘 要 ....................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................... 错误！未定义书签。 第一章 前言 .............................................................................................. 5

1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 5 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 .....

库卡机械手程序实例七轴运动与机台作业完成

1、 主程序 main &ACCESS RVP1 &REL 1

&PARAM DISKPATH = KRC:\\R1\\Program DEF Pro_main( ) INT l

;FOLD INI;%{PE} ;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)

GLOBAL INTERRUPT DECL 4 WHEN $IN[10]==FALSE DO Itrpt1 () GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN $IN[11]==FALSE DO Itrpt1 ()

INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[9]==TRUE DO Itrpt1 ()；地轨异常进入中断 INTERRUPT ON

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四川理工学院毕业设计

基于PLC的搬运机械手控制系统的设计

学 生：尤月

专 业：机械设计制造以及自动化 班 级：机电一体化2010.3 指导教师：廖映华

四川理工学院机械工程学院

二O一四年六月

摘 要

机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动。并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列和三菱FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。控制2个机械手，搬运机械装置和分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

关键词：机械手；PLC控制；梯形图

ABSTRACT

The positive role of the manipulato

基于PLC的机械手控制系统设计

摘要：在工业生产流水线传送系统当中，机械手采用圆柱坐标的方式进行空间位移，能够使机械手做好准确定位，机械手具有多个自由度，并且可以用来搬运工件，有效完成在不同环境当中的工作任务，很多生产线可以运用机械手来代替人的繁重体力劳动，实现工厂生产的自动化和机械化，并且在有害的环境下能够有效保护人的生命安全，本文主要对接写手的结构系统进行了简单分析，强调了机械手在工业运行中的重要作用。

关键词：plc；机械手；控制系统

中图分类号：tp241 文献标识码：a 文章编号：1001-828x（2012）05-0-01

机械手是能够进行自动定位控制并能对编程进行重新改变的一种多功能机器，机械手具有多个自由度，并且可以用来搬运工件，有效完成在不同环境当中的工作任务，很多生产线可以运用机械手来代替人的繁重体力劳动，实现工厂生产的自动化和机械化，并且在有害的环境下能够有效保护人的生命安全，就当前的发展来看，机械手已经广泛应用于原子能、轻工、电子、冶金、机械制造等各个部门，通常也会被用作一些机床机器的附加设备，其最为核心的部分就是控制系统和执行系统，而且其执行机构多是由电机、气动以及液压所构成的，具有应用广泛、灵活性

水果抓取机械手控制系统

设计

。

摘要 摘要

水果抓取机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将水果迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置， 因此本文采用PLC可编程控制器作为水果抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。

关键词 机械手 可编程控制器 水果抓取手

I

PLC 控制设计

ABSTRACT ABSTRACT

The fruit captures the manipulator control system's design requirements is under control system's instruction, can the fruit rapid, nimble, accurate, work reliably and ship to assigns the position, therefore this article uses the PLC programmable controller to capture manipulator's

工程职业技术学院

学生毕业综合实践报告

基于PLC机械手控制系统设计

学生：

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完成时间：

.专业DOC.

摘要

随着科学与技术的发展，机械手广泛应用于采矿、冶金、石油、化学、船舶等传统领域，同时也已开始扩大到航空，航天。生化、医药、核能等高科技领域中，本文目的主要是利用可编程控制器作为载体，设计一套程序取驱动机械手进行预订动作实现对目标的抓取、搬运及投放，根据需求变化改变搬运轨迹，整个系统利用plc技术位置控制技等

关键词：机械手、可编程逻辑控制器

.专业DOC.

abstract

With the development of science and technology, manipulator is widely used in mining, metallurgy, petroleum, chemical, shipbuilding and other traditional areas, but also has begun to expand to aviation, aerospace. Biochemistry, medicine, nuclear energy and other high-tech fields, in