卡尔

勒奈·笛卡尔（Rene Descartes）,1596年3月31日生于法国都兰城。笛卡尔是伟大的哲学家、物理学家、数学家、生理学家。解析几何的创始人。他所建立的解析几何在数学史上具有划时代的意义。笛卡儿堪称17世纪的欧洲哲学界和科学界最有影响的巨匠之一，被誉为“近代科学的始祖”。 笛卡尔的主要数学成果集中在他的“几何学”中。当时，代数还是一门新兴科学，几何学的思维还在数学家的头脑中占有统治地位。在笛卡尔之前，几何与代数是数学中两个不同的研究领域。笛卡尔站在方法论的自然哲学的高度，认为希腊人的几何学过于依赖于图形，束缚了人的想象力。对于当时流行的代数学，他觉得它完全从属于法则和公式，不能成为一门改进智力的科学。因此他提出必须把几何与代数的优点结合起来，建立一种“真正的数学”。笛卡尔的思想核心是：把几何学的问题归结成代数形式的问题，用代数学的方法进行计算、证明，从而达到最终解决几何问

题的目的。依照这种思想他创立了我们现在称之为的“解析几何学”。 1637年，笛卡尔发表了《几何学》，创立了平面直角坐标系。

笛卡尔最杰出的成就是在数学发展上创立了解析几何学。在笛卡儿时代，代数还是一个比较新的学科，几何学的思维还在数学家的头脑中占有统治地位。笛卡

4.MATLAB源代码： （1）UKF源代码：

function [x,P]=ukf(fstate,x,P,hmeas,z,Q,R)

% UKF Unscented Kalman Filter for nonlinear dynamic systems % [x, P] = ukf(f,x,P,h,z,Q,R) returns state estimate, x and state covariance, P

% for nonlinear dynamic system (for simplicity, noises are assumed as additive):

% x_k+1 = f(x_k) + w_k % z_k = h(x_k) + v_k

% where w ~ N(0,Q) meaning w is gaussian noise with covariance Q % v ~ N(0,R) meaning v is gaussian noise with covariance R % Inputs:

% f: function handle for f(x) % x: \

% P: \% h: fanction handle

笛卡尔

笛卡儿（1596―1650）(Descartes,Rene)

勒奈·笛卡儿（Rene Descartes）,1596年3月31日生于法国都兰城。笛卡儿是伟大的哲学家、物理学家、数学家、生理学家。解析几何的创始人。

生平

勒奈·笛卡儿(Rence Descartes,1596～1650)法国哲学家、物理学家和数学家。1596年3月31日生于法国小镇拉埃的一个贵族家庭。因家境富裕从小多病，学校允许他在床上早读，养成终生沉思的习惯和孤僻的性格。1606年他在欧洲最有名的贵族学校──耶稣会的拉弗莱什学校上学，1616年在普依托大学学习法律与医学，对各种知识特别是数学深感兴趣。在军队服役和周游欧洲中他继续注意“收集各种知识”，“随处对遇见的种种事物注意思考”，1629～1649年在荷兰写成《方法谈》（1637）及其附录《几何学》、《屈光学》、《哲学原理》（1644）。1650年2月11日卒于斯德哥尔摩，死后还出版有《论光》（1664）等。 笛卡儿1596年3月31日生于法国土伦省莱耳市的一个贵族之家，笛卡儿的父亲是布列塔尼地方议会的议员，同时也是地方法院的法官,笛卡儿在豪华的生活中无忧无虑地度过了童年。他幼年体弱多病，母亲病故后就一

目 录

第1章 绪 论 ............................................................................................................... 1

1.1课题研究的背景 .................................................................................................. 1 1.2雷达信号检测与目标跟踪 .................................................................................. 2 1.3雷达目标跟踪的基本方法 .................................................................................. 3

1.3.1雷达目标跟踪的基本信息 ......................................................................

浅析笛卡尔“我思故我在”

摘要：对笛卡尔“我思故我在”的重新思考,试图打开一扇领悟“思与在”笛卡尔所论证的“我思故我在”不仅有着确立人类自身主体地位的功效和目的,同时也包含着他面向生活世界的深沉思考。也就是说,“我思故我在”既是承认“思”的形上之气质,在人类思维领域为人类自身能力“立法”;又是在“在”之中超越了以往人们对于“思”与“在”关系的理解。“思”与“在”不再只是对于“谁是第一性?”亦或是“本体如何演变?”因此,“在”不仅体现笛卡尔对于客体实在性的关怀,也表现出他对真实生活世界的领悟。所以我们认为笛卡尔是从“我思—我在—他在”的凸显主体之认识道路拓宽到“他在—我在—我思”凸显生活世界之实践道路,其意在引起一种新思考,形成一种新思路。从笛卡尔的理性主义认识原则出发，认为“我思”指的是先天地存在于人们头脑中的“思维规定性”“我在”指的是巴门尼德意义上的“人的真实存在”，“故”则强调的是一种“决定”与“被决定”的逻辑顺序。因此，“我思故我在”准确含义应该是“我思故我是”。这一命题既是古希腊哲学以来的“人是理性动物”的现代性诠释，也是笛卡尔哲学体系中所有理论得以成立的逻辑前提。 关键词：笛卡尔 我思过我在 我思 我在 胡塞尔

笛卡尔是

卡尔纳普（1891～1970） Carnap，Rudolf

美国哲学家。逻辑实证主义的主要代表。1891年5月18 日生于德国隆斯多夫，1970年9月14日卒于加州圣莫尼卡。早年受教于G.弗雷格门下，1921年获耶拿大学博士学位，1926～1931年应M.石里克之邀任教于维也纳大学，1931～1935年任布拉格大学自然哲学教授，1935年底前往美国，并于1941年加入美国籍。1936～1952年任芝加哥大学哲学教授，1954年继H.赖兴巴赫之后接任加州大学洛杉矶分校教授，1961年退休。其哲学思想可作如下归纳：①一切关于世界的概念和知识最终来源于直接经验。②哲学问题被归结为语言问题，哲学方法就在于对科学语言进行逻辑分析。③归纳推理可以而且应当像演绎推理一样予以规则化和精确化，归纳逻辑提供据以评价人的合理信念和合理行为的标准。著有《世界的逻辑结构》等。

鲁道夫·卡尔纳普（Rudolf Carnap，又译卡纳普，1891年5月18日-1970年9月14日），是20世纪著名的美国分析哲学家，生于德国。经验主义和逻辑实证主义代表人物，维也纳学派的领袖之一。卡尔纳普是学物理和数学出身的，在耶那大学曾受业于弗雷格门下，研究逻辑学、数学、

在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！

卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。如果对这编论文有兴趣，可以到这里的地址下载：

http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/media/pdf/Kalman1960.pdf

简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及

读《卡尔·威特的教育》有感

卡尔·威特认为他的儿子只要是一个身体健康的人，他就有能力将他的儿子培养成一个优秀的人。“如果我的儿子足够健康，我决心把他培养成一位卓越的人才。”这句话是史拉德先生回忆当初卡尔·威特说的话。

卡尔·威特认为“天赋才能对个人发展并不能产生太大的影响，但在孩子五六岁时就对他进行教育却可认为为孩子以后的发展带来巨大的益处。当然，个人在天赋方面确实存在差别。但在通常情况下，也就是说，如果个人天生所具备的智力水平同大多数人一样，我们应该更多地依靠教育，而不是坚持传统的观念”。虽然一开始卡尔·威特的观点不能被当地的教师所接受，但后来，他接到一封来自曾经质疑他的史拉德先生的信，说明他的观点被人所接受了。信中说到“你已经实现了自己的诺言！你的小卡尔已经成长为在他出生之前你所承诺的那种人才，不，他甚至比你想象的更好”。这表示史拉德先生完全相信卡尔·威特的话，而不是认为他说的话是天谎夜谈。“我知道，正是你的能力和少有的耐心以及你坚定的韧性帮助你达到了目的。我知道，这个孩子是你全部生活和行动的核心不论是演讲还是平常、是工作还是休息，抑或是环绕在他周围的任何一件事情，你都懂得如何将它们与你的孩子及你的目标更加密切、更加广泛地联系起来。”

篇一：思想《思想录》帕斯卡尔

思想《思想录》帕斯卡尔

摘自《一生必读的关于信仰与人生的30部经典》第27篇

作者简介：帕斯卡尔（1623－1662）是法国杰出的散文作家之一，法国最伟大的哲学家之一，17世纪最卓越的数理科学家之一，对于近代初期的理论科学和实验科学两方面都做出了巨大贡献。11岁即写有声学论文，16岁参加巴黎数学和物理学家小组，后著成《圆锥曲线几何》，提出著名的帕斯卡尔定理，在代数研究中发现了二项式展开式的系数规律，开创概率论研究，1641年制造世界上第一台手摇计算机，气候，进行一系列著名实验，著有《真空论》《液体平衡论》《大气重力论》，提出著名的帕斯卡尔定律，确立了大气压力的基本定律。1655年隐居乡间修道院，1658年开始写作《思想录》，1659年陷入重病，写下《祈求上帝使我正确对待疾病》。1662年病重去世，最后的遗言是：“上帝，请不要抛弃我。” 内容简介：人没有上帝是可悲的，而人有了上帝是幸福的。根据本性来看，人是腐化的，根据《圣经》来看，确实有一位救主存在，那就是耶稣基督。人来自于上帝的创造，所以他是伟大的；但人确实堕落了，所以又是渺小的。人就成了一个被废黜的国王，既是万物的审判官，又是地上的蠢材；既是真理的住处，又是不确定与

卡尔曼滤波：以陀螺仪测量的角速度作为预测值的控制量，加速度传感器测量的角度作为观测值。下面程序中angle_m为测量角度，gyro_m为测量角速度，gyro_m*dt为控制量。 以下程序是按卡尔曼滤波的五个公式来编写的。 X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……….. (1) P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q ……… (2)

X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1)) ……… (3) Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) ……… (4) P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1) ……… (5)

对于单输入单输出系统，A、B、H、I不为矩阵且值都为1。

卡尔曼滤波参数的调整：其参数有三个，p0是初始化最优角度估计的协方差（初始化最优角度估计可设为零），它是一个初值。Q是预测值的协方差，R是测量值的协方差。对Q和R的设定只需记住，Q/(Q+R)的值就是卡尔曼增益的收敛值，比如其值为0.2，那么卡尔曼增益会向0.2收敛（对于0.2的含义解释一下，比如预测角度值是5度，角度测量值是10度，那么最优化角度为：5+0.2