飞思卡尔智能车摄像头组新手指南

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技术报告

（校徽）

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******队伍名称:

参赛队员: ****** ******

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和 飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上

收录并公开参赛作品的设计方案、

技术报

告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文 集中。 参赛队员签名： ______

带队教师签名： ______

日 期： ______ 带队老师: ******

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本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用组委会规定的标准车模，以Freescale半导体公司生

产的16位单片机MC9S12X128为核心控制器，在CodeWarrior IDE开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上完成快速寻线。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案（如摄像头与光电管检测方案）的优缺点，并结合Lab

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技 术 报 告

学 校：长安大学 队伍名称：摄像头二队 参赛队员：底翔

岑刚飞 万宏基

带队老师：韩毅 梁景雨

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名： 日 期：

摘 要

智能车辆是当今车辆工程领域研究的前沿，它体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。本文是在第六届飞思卡尔全国大学生智能汽车竞赛背景下诞生的，介绍了一种基于CCD 摄像头的智能寻迹赛车的设计和实现。赛车系统以Freescale16位单片机MC9S12XS128 作为系统控制处理器，采用基于摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过PID 控制策略来对赛车的方向和速度进行控制，完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据

第八届\飞思卡尔\杯全国大学生

智能汽车竞赛

技 术 报 告

学 校：浙江工业大学 队伍名称：浙工大银江逐梦队 参赛队员：孟泽民

章志诚 徐晋鸿

带队教师：陈朋、朱威

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第八届\飞思卡尔\杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名： 孟泽民 章志诚 徐晋鸿 带队教师签名： 陈朋 朱威 日 期： 2013.8.15

摘 要

本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过Ov7620数字摄像头检测赛道信息，使用K60的DMA模块采集图像，采用动态阈值算法对图像进行二值化，提取黑色引导

新手上路

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点：

l 缺乏自信，有畏难情绪

作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。

l 习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。

现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考

新手上路

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点：

l 缺乏自信，有畏难情绪

作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。

l 习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。

现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技 术 报 告

学 校：长安大学 队伍名称：摄像头二队 参赛队员：底翔

岑刚飞 万宏基

带队老师：韩毅 梁景雨

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名： 日 期：

摘 要

智能车辆是当今车辆工程领域研究的前沿，它体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。本文是在第六届飞思卡尔全国大学生智能汽车竞赛背景下诞生的，介绍了一种基于CCD 摄像头的智能寻迹赛车的设计和实现。赛车系统以Freescale16位单片机MC9S12XS128 作为系统控制处理器，采用基于摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过PID 控制策略来对赛车的方向和速度进行控制，完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据

智能车制作

FREESCALE

学院： 信息工程学院

班级： 电气工程及其自动化132

学号： 6101113078

姓名： 李瑞欣 目录：

1. 整体概述

2． 单片机介绍 3． C语言

4． 智能车队的三个组 5． 我对这门课的建议

一、整体概述

智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。

下面是一个智能车的模块分布：

总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。

1、信号输入模块：

智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。

2、控制输出模块：

智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。

电机和舵机都是

西安文理学院物理与机械电子工程学院

本科毕业论文（设计）

题 目 基于微控制器k60的光电智能车

控制软件设计

专业班级 09自动化1班 学 号 08103090102 学生姓名 赵昆鹏 指导教师 雷俊红 设计所在单位 西安文理学院

2013 年 5 月

西安文理学院本科毕业设计（论文）指导教师评分表

学生姓名 专 业 赵昆鹏 自动化 学 号 班 级 08103090102 1班 毕业设计（论文）题目 设计（论文）起止时间 指导教师评语： 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 2013年 1 月 10 日至 2013 年 5 月 24 日

第七届\飞思卡尔\杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告

第七届\飞思卡尔\杯 全国大学生智能汽车竞赛

技 术 报 告

SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY

学 校: 上海交通大学 队伍名称: Cyber#

参赛队员: 朱皇儒 陈明亮 袁进强 带队教师: 杨明 王春香

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关于技术报告和研究论文使用授权的说明

第七届\飞思卡尔\杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使

用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名： 带队教师签名：

日 期：

2

第七届\飞思卡尔\杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告

摘要

本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的A型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机K60核心控制器,要求赛车在未知道路上沿

第五届飞思卡尔智能车电磁组获奖程序

MC9S12XS128单片机、用前置线圈检测磁感线、用无线蓝牙采集数据、干簧管检测起跑线磁铁。

#include /* common defines and macros */

#include \ /* derivative-specific definitions */ #include

/************************************************************************************

一· 全局变量声明模块

*************************************************************************************/

typedef unsigned char INT8U; typedef unsigned int INT16U;

typedef int INT32; typedef struct {

INT8U d; //存放这一