爬壁机器人的吸附方式

ＨｙｄｒａｕｌｉｃｓＰｎｅｕｍａｔｉｃｓ＆Ｓｅａｌｓ／Ｎｏ．１．２００７

爬壁机器人真空吸附及运动方式探讨

张国平

杨

杰

高婧宇

（武汉大学动力与机械学院，湖北武汉４３００７２）

摘要：本文从单吸盘吸附、多吸盘吸附、真空的形成和消除方式、实现运动的机构四个方面，就爬壁机器人真空吸附及其运动方式的研究现状作了一定的分析，并对其发展趋势进行了概括。关键词：爬壁机器人；真空吸附；单吸盘；多吸盘中图分类号：ＴＨ２４，ＴＨ１３８

文献标识码：Ａ

文章编号：１００８－０８１３（２００７）０１－００１１－０３

ＶａｃｕｕｍＡｂｓｏｒｐｔｉｏｎｏｆＣｌｉｍｂｉｎｇ－Ｗａｌｌ－ＲｏｂｏｔｗｉｔｈＡｐｐｒｏａｃｈｉｎｇｔｏＭｏｔｉｏｎＭｏｄｅ

ＺＨＡＮＧＧｕｏｐｉｎｇ，ＹＡＮＧＪｉｅ，ＧＡＯＪｉｎｇｗｕ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｏｗｅｒａｎｄＭａｃｈｉｎｅ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７２，Ｃｈｉｎａ）

０引言

现代都市高层建筑数目和高度迅速增长，带来了壁面清洗以及损伤检测等方面的难题。目前广泛采用的人工作业方式危险性高，效率低，耗资巨大，因此人们迫切需要一种新的工作方式来代替人工作业方式。在这种形势下，爬壁机器人成了众多研究人员瞩目的焦点。在世界上率先开展爬壁机器人研

ＨｙｄｒａｕｌｉｃｓＰｎｅｕｍａｔｉｃｓ＆Ｓｅａｌｓ／Ｎｏ．１．２００７

爬壁机器人真空吸附及运动方式探讨

张国平

杨

杰

高婧宇

（武汉大学动力与机械学院，湖北武汉４３００７２）

摘要：本文从单吸盘吸附、多吸盘吸附、真空的形成和消除方式、实现运动的机构四个方面，就爬壁机器人真空吸附及其运动方式的研究现状作了一定的分析，并对其发展趋势进行了概括。关键词：爬壁机器人；真空吸附；单吸盘；多吸盘中图分类号：ＴＨ２４，ＴＨ１３８

文献标识码：Ａ

文章编号：１００８－０８１３（２００７）０１－００１１－０３

ＶａｃｕｕｍＡｂｓｏｒｐｔｉｏｎｏｆＣｌｉｍｂｉｎｇ－Ｗａｌｌ－ＲｏｂｏｔｗｉｔｈＡｐｐｒｏａｃｈｉｎｇｔｏＭｏｔｉｏｎＭｏｄｅ

ＺＨＡＮＧＧｕｏｐｉｎｇ，ＹＡＮＧＪｉｅ，ＧＡＯＪｉｎｇｗｕ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｏｗｅｒａｎｄＭａｃｈｉｎｅ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７２，Ｃｈｉｎａ）

０引言

现代都市高层建筑数目和高度迅速增长，带来了壁面清洗以及损伤检测等方面的难题。目前广泛采用的人工作业方式危险性高，效率低，耗资巨大，因此人们迫切需要一种新的工作方式来代替人工作业方式。在这种形势下，爬壁机器人成了众多研究人员瞩目的焦点。在世界上率先开展爬壁机器人研

建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提供了依据和设计参考。

第 8期 21 0 0年 8月文章编号：0 1 3 9 ( 0 0 0一 I9 0 10— 9 7 2 1 )8 O 5— 3

机械设计与制造M a h ne y De in c i r sg& M a fc u e nu a t r 19 5

双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究毛志伟杨志斌周少玲张华郑国云 (南昌大学机器人研究所，昌 3 0 3 )江西工业职业技术学院，昌 3 0 9 ) 南 30 1( 南 3 0 5(深圳市大族激光科技股份有限公司， 深圳 5 8 5 ) 10 7 Re e r h o c a ial r p r e fs c e o i e— y e wal c i ig r b t s a c fme h nc o e t s o u k r r p d— p l l p i f b t - mb n o oM AO i Zh -we YA NG hi b n1

建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提供了依据和设计参考。

第 8期 21 0 0年 8月文章编号：0 1 3 9 ( 0 0 0一 I9 0 10— 9 7 2 1 )8 O 5— 3

机械设计与制造M a h ne y De in c i r sg& M a fc u e nu a t r 19 5

双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究毛志伟杨志斌周少玲张华郑国云 (南昌大学机器人研究所，昌 3 0 3 )江西工业职业技术学院，昌 3 0 9 ) 南 30 1( 南 3 0 5(深圳市大族激光科技股份有限公司， 深圳 5 8 5 ) 10 7 Re e r h o c a ial r p r e fs c e o i e— y e wal c i ig r b t s a c fme h nc o e t s o u k r r p d— p l l p i f b t - mb n o oM AO i Zh -we YA NG hi b n1

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烟道气体流速流量检测爬壁机器人设计

作者：吴秋龙

来源：《进出口经理人》2017年第03期

摘 要：本文首先就目前热电厂烟道气体流速流量的检测方法进行分析，然后对应用智能机器人替代人工进行烟道检测在理论上进行可行性说明，进而设计出烟道气体流速流量检测爬壁机器人总体方案设计，并对机器人工作流程进行说明，拓展了爬壁机器人应用领域。 关键词：热电厂；烟道检测；爬壁机器人

目前环保部门对热电厂烟道气体流速流量进行例行检测时，采用工人手持皮托管（特定形状长而细的钢管，一种烟道检测工具），将其从烟道外壁通过检测孔插入到烟道内部进行检测的方法。应用该方法时，存在以下缺点：1、需要事先搭建高层脚手架及操作台，检测完成后需拆除高层脚手架及操作台；2、烟道外壁检测孔附近环境恶劣，对操作人员身体会造成一定伤害；3、人员手持皮托管时间长，劳动强度大；4、无法克服生理颤抖导致地测量参数不稳定；5、高空作业危险系数高。目前我国热电厂分布多而广，各地环保监测站在利用此方法进行例行烟道检测中效率非常低，同时热电厂需要在烟道检测时抽调人手配合环保部门低效而频繁的检查，因

一 设计题目：爬杆机器人

为代替人高空作业，设计出爬上和爬下干装的机器人。

1.1设计目的

目前全国日益加快的现代化建设步伐，除了2008 年8 月在北京举办的奥运

会、2010年将要在上海举办的世博会之外，随着我国国民经济的飞速增长、人民

生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美

观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等

（图1-1），它们通常5~30 米，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻

璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的积累会形成灰尘层，该

污染影响城市的美观，同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金

属杆件造成损坏，加快它们的生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期进行壁面

维护工作。为保持清洁，许多国际性城市如厦门、深圳、香港等地规定，每年至

少清洗数次。目前传统的清洗技术主要分为人工清洗（化学药剂清洗）和高压水

枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，工人

的工作环境恶劣，具有很大程度上的危险性，工作效率也很低，耗资巨大。化学

药剂中所用的去污剂具有很强的毒副作用会对人造成潜在的危害，并易造成环境

的二次污染；高压水枪清洗耗能比较大、成本高，且对

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

《孤独的机器人》 门头沟 2015-6

[英] 玛格丽特·利特尔 ①夜色迷蒙之中，一个小机器人正躲躲闪闪地走在公路上。

②他不时回头望望，生怕那帮气势汹汹的家伙追上来。自从老主人死后，他的儿女们只知道没完没了地吵架，瓜分财产。

③小机器人的生活今非昔比。他几乎没法工作，因为没人顾得上给他充电。他身上的零件吱吱作响，可谁也想不到要给他加油，更没人给他编制新的程序。不仅如此，那帮家伙还任意支使他拿这拿那，一会儿是点心，一会儿是饮料，每个人还恶作剧似的要得不一样，使得本已体衰力竭的小机器人“噗”地一声摔倒在地上，怎么也爬不起来。一个家伙还粗暴地朝他的控制中心和脉动节点中间踢了一脚。顿时他全身震颤，信号灯忽明忽暗，不时发出刺眼的闪光。最后“哗”地一声，他就再也没有动静了。

④怪事发生了。他自己也不知道这是怎么回事，他能给自己充电了，而且每走上三四步，身子就腾空而起，飘上一会儿。他飞呀，飞呀，在屋里转来转去。

⑤过了一会儿，他打开了人工电脑的电钮，把旋钮转到“判断与指导”的位置。结果令人吃惊，电脑明白无

篇一：QQ群机器人命令大全与说明

小黑Robot机器人命令大全与说明

您好，欢迎您使用QQ机器人帮助手册，本手册将指引您更明晰地了解指令，说明等过程。 如果想续费，请提前购买：

以下内容有三种颜色区分：

红色——代表指令

蓝色——代表功能

橙色——代表重点和注意的事项

索引

一、续费、激活说明与指令 (第2页)

二、操作过程中的注意事项（第4页）

三、机器人普通聊天指令说明 （第5页）

四、机器人普通指令 （第6页）

五、机器人特殊指令之——群管指令 (第8页)

六、机器人特殊指令之——便民指令（第12页）

七、机器人特殊指令之——娱乐指令（第14页）

续费、激活说明与指令

当您购买机器人后，旺旺会自动发给您卡密，下面就是卡密的用法。

首先，您需要添加机器人QQ为好友，机器人QQ会在您付款后旺旺通知您

添加好机器人后请发送指令：#充值+卡号+[群号]

注意，指令前有#号，整条指令不算+号，群号有中括号“[]”

如图：

提示充值成功后，即可拉入此机器人进你的QQ群。方法为，进入QQ群后，点击“群设置”——“邀请好友入群”——选中机器人

如图：

机器人会自动识别，如果您已授权群，那么机器人会自动同意进群邀请。

然后就可以开始您的聊天之旅啦！

操作过程中的注意事项

机器人利用云回复功能，更先进丰富的