足球机器人控制系统设计与仿真开题报告

安徽

毕 业 设 计 （论 文）

课 题： 足球机器人的控制系统设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 07城建机械3班 学生姓名： 蒋严 学 号： 07290070325 指导教师： 李辉

2011年6月8日

安徽建筑工业学院本科毕业设计（论文）

摘要

本文主要介绍了对遥轮足球机器人运动控制算法的研究。首先，本文建立了四轮全向足球机器人运动学和动力学模型。通过对机器人运动学和动力学模型的分析，对其控制方程进行合理简化，提出了四轮全向足球机器人的运动控制算法。该算法可以对机器人同时完成或位置控制和速度控制，并且控制时间最优。该算法分为两个部分：机器人速度轨迹生成算法和机器人速度轨迹跟

单臂机器人模糊PID控制系统仿真

摘要：一般讲单臂机器人的工作环境复杂，精度要求高，一般控制方法难以满足控制需要。比如PID控制的算法简单、鲁棒性好，可靠性高，但由于参数整定复杂，经典PID算法往往适应新较差，性能欠佳。为了改善经典PID的这些缺陷，将模糊PID应用在机械臂控制器的力反馈回路中，利用MATLAB、Robotics工具箱和SIMULINK进行仿真，与经典的PID仿真结果比较，模糊PID能够获得更好的性能参数和控制效果。

关键词：单臂机器人 模糊PID 仿真 中图分类号:TP27

The Path Planning for Mobile Robot Based on the Fuzzy-PID control

Abstract: Mobile robot must achieve the path tracking and obstacle avoidance in motion .Based on the principle of the visual navigation and the Fuzzy-PID control, makes researches of the mobile robot’s system arch

湖面清扫智能机器人大体可以分为七个部分：船体,控制系统,动力驱动系统,视觉系统,语音控制系统,垃圾仓,各种传感器。现将各部分功能综述如下：(1)船体：主体由双体船构成,船体中间有网状垃圾仓,仓后有一个电机来控制吸力装置,使两船体中间水流速度相对向后,漂浮垃圾随水流由船的前方经由两船体中间进入后方垃圾仓,完成垃圾的收集;(2)控制系统：以可编程DSP控制器为核心构成控制系统,接收视觉系统、语音控制

湖面清扫智能机器人的控制系统设计

1、引言

机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，它 作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度、提高生产率、改变生产模式，把人 从危险、恶劣的环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性。在发达国家，工 业机器人已经得到广泛应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩 大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、紧急救援、危险及恶劣环境作业、 医疗康复等领域。进入21世纪，人们已经越来越切身地感受到机器人深入生产、 深入生活、深入社会的坚实步伐。机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能 机器人。一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人； 智能机器人是具有感知、思维和动作的机器人。所

应用技术

基于CAN总线的机器人控制系统的设计与实现

粟中权 梁昔明 鲁五一

（中南大学信息科学与工程学院）

摘要：本文介绍一个基于CAN总线的6关节机器人的控制系统。介绍了CAN总线技术的特点并给出控制

系统上下位机的硬件组成和软件设计。

关键词：CAN总线；机器人；单片机

1 引言

处理，同时采用中断方式和上位机通信，接收上位机的控制信号和向上位机传送各关节的位置信号。

工

随着时代的发展，工业自动化的水平越来越高。

机器人的应用是工业自动化的一个重要表现。机器人可以用于工业领域的各个方面，如采矿业、制造业等。 在机器人控制系统中，通讯是一个重要的方面。“Controller Area Network”，即控制器局域网，简称CAN，是国际上应用最广泛的现场总线之一。其最初出现在20世纪80年代末的汽车工业中，由德国Bosch公司最先提出。现在CAN总线已在汽车工业、航空工业、工业控制和安全防护等领域中得到广泛应用。CAN总线是一种具有极大应用前景的现场总线技术，由于其特点而适合用作多关节的机器人总线技术。

工业级PC

图1机器人控制系统总体框图

3 CAN总线介绍

CAN总线是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线通信介质可以是双绞线、同

本文设计了一种4自由度关节型机器人,介绍了该机器人的总体结构和控制系统,论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序设计。

基于PLC的关节型机器人控制系统设计

孙利娟，刘玉锋

中国农业大学工学院，北京（100083）

E-mail：

摘 要：本文设计了一种4自由度关节型机器人，介绍了该机器人的总体结构和控制系统，论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序设计。 关键词：关节型机器人；PLC；控制系统 中图分类号：TH-39

1. 引言

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。随着国民经济的发展、我国机器人市场潜力日益增大， 2006年机器人拥有量增至近万台，其中以点焊、弧焊、喷漆、注塑、装配、搬运、冲压等各类机器人为主。据有关专家预测，2010年我国机器人拥有量为17300台，到2015年机器人市场容量约达十几万台套[1]。 本文设计的机械人是4自由度关节型，由液压驱动, 运行平稳, 工作力矩大。通过限位开关、压力继电器采集信号, 再由PLC 控制液压系统的电磁换向阀, 来控制机器人的动作和位置。由于可编程控制器具有抗干扰

“机器人控制”课程总结报告

机器人控制

仿真实验一

——流水灯设计

姓名：李铃 年级：2011级 系别：信息工程学院 计科（师） 学号：1111000048

同组人姓名：杨晨 年级：2011级 系别：信息工程学院 计科（师） 同组人学号：1111000054

2013年5月14日

第 1 页

【实验目的】

熟悉keil仿真软件、proteus仿真软件的使用。了解并熟悉单片机I/O口和LED灯的电路结构，学会构建简单的流水灯电路。掌握C51中单片机I/O口的编程方法和使用I/O口进行输入输出的注意事项。

【实验要求】

利用proteus仿真软件和keil仿真软件实现8个LED灯从最高位依次点亮每次只亮一盏灯并依此循环。

【实验环境】

Proteus与keil联合，语言环境为汇编语言。

【实验用品】

proteus仿真软件，keil仿真软件，个人计算机一台。

【实验内容】

一、利用proteus软件画出电路图 1、打开proteus软件

，点击P选择电器元件（见图1.1），在keywords中搜索要用到

的电器元件（见图1.2和图1.3），在本次试验中选择型号为AT89C51单片机。找到后双击

元件名称，这样元件就显示在DEVICES

实验一

一、实验目的

掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下： （1） Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。 （2） 掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、

emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。 （3） 启动RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。

二、实验设备

硬件环境：PC机

软件环境：操作系统linux

三、实验内容

(1)掌握 Linux 一些常用的命令

a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是 什么?

pwd /home/student

(2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令? 如何显示当前目录? cd /home/Tsinghua

(3)如何在当前目录下建立子目录 RoboCup? mkdir Robcup

(4)如何删除子目录 RoboCup? rmdir Robcup

(5)如何查看当前目录下的内容? ls

(6)如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行? chmod 777 start

广东技术师范学院

毕业设计（论文）开题报告

题目4-DOF搬运机器人的结构设计

专 业 名 称 飞行器动力工程

班 级 学 号

学 生 姓 名

指 导 教 师

填 表 日 期 2013 年 10 月 28 日

一、选题的依据及意义：

传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算

利用Nuance和jTTS语音合成技术,将用户通过电话输入的特定语音转换成机器人指令,通过网络实时传输到远程机器人端,机器人控制端接收到命令,通过对命令的判断,做出相应的动作,从而实现对机器人的远程控制,该系统还可以通过网络视频软件将机器人现场视频画面实时采集、传输和在本地播放.

维普资讯

第2 2卷第 2期Vo . 2 NO I 2 .2

湖北工业大学学

报

20 0 7年 O月 4A p . 07 r 20

Jo r alo u n f Hub iUnie st c e v r iy ofTe hnoo y lg

[章编号]1 0—4 8 (0 70—0 50文 0 3 64 2 0 )20 4—3

基于语音识别的远程机器人控制系统张田芳，刘幺和，谭保华( 1湖北工业大学机械 _程学院，湖北武汉 4 0 6; Y - 3 0 8 2湖北工业大学理学院，湖北武汉 4 0 6 ) 3 0 8

[摘要]利用 Nun e j S语音合成技术，用户通过电话输入的特定语音转换成机器人指令，过网络 a c和 TT将通实时传输到远程机器人端，器人控制端接收到命令，过对命令的判断，出相应的动作，而实现对机器机通做从人的远程控制，系统还可以通过网络视频软件将机器

室内智能清洁机器人控制系统设计

摘 要

智能家庭清扫机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代了传统的人工清洁工作，具有十分广阔的市场前景。

本文首先综述了家庭清扫机器人的国内外研究现状，在综合比较了国内外多种典型产品的基础上，提出适合中低端用户使用的家庭清扫机器人整体设计方案。

智能家庭清扫机器人系统由清扫机器人和充电站组成。清扫机器人是实现智能清扫的主体部分，本文介绍了清扫机器人的组成部分，并完成了硬件电路的实现。考虑到存储、接口资源及可靠性能等，主控器选择了宏晶科技公司的STC89C52单片机，所构成的单片机应用系统功能强、性价比高，完全满足控制功能的要求。然后，详细设计了红外传感器，碰撞检测，电源模块、充电模块、键盘、液晶显示以及各种电机控制等电路。在软件设计方面，采用C51语言编制了控制系统各部分的软件，包括主控程序以及时钟设定、键盘中断服务、红外、碰撞传感器检测等子程序。

最后，综合设计结果制作了实验样机，进行实验研究。结果表明，所制作的清洁机器人能够完成房间清扫工作，达到了预期的设计效果。

关键词：清洁机器人，智能控制，单片机系统

I

室内智能清洁机器人控制系统设计

Abstract