中国移动机器人(AGV)产业联盟
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中国移动机器人AGV发展趋势及前景方向分析报告2018-2023年(目录
中国移动机器人AGV发展趋势及前景方向分析报告2018-2023年(目录) 完成时间:2018年
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移动机器人FASTSLAM算法研究
本科毕业设计 题目:
学 院: 专 业: 学 号: 学生姓名: 指导教师: 日 期:
移动机器人FastSLAM算法研究
武汉科技大学本科毕业设计
摘 要
移动机器人同时定位与地图创建是实现未知环境下机器人自主导航的关键性技术,具有广泛的应用前景,也是目前机器人研究的热门课题之一。基于卡尔曼滤波器的SLAM算法有计算的复杂性以及对数据融合误差非常敏感的缺点,使其不能再实际环境中得到广泛应用。
为解决传统SLAM算法的缺陷,介绍了一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM方法,该方法将SLAM问题分解为对机器人姿态和路标在地图中的位置的递归算法。每一粒粒子都有对应的地图,再将地图估计分解成N个独立的特征估计,路径估计采用粒子滤波器,地图估计采用扩展卡尔曼滤波器。
FastSLAM有机地将粒子滤波器与卡尔曼滤波器集成在一起,鲁棒性地解决数据关联和多目标跟踪问题,其时间消耗与路标的数量成对数关系,计算量小,用时短。
基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法是一种高效的机器人同步定位和绘制地图的算法,其具有高效性和准确性,该方法使用提高了机器人地图创建
多移动机器人通信技术综述
多移动机器人通信技术综述
多移动机器人通信技术综述
孙亮1 张永强2 乔世权2
1. 河北科技大学人事处 0500182. 河北科技大学信息科学与工程学院
移动机器人技术是近年来发展起来的一门综合学科,集中了机械、电子、计算机、自动控制等多学科最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就。随着移动机器人在各领域的应用,人们对
[1]
器人系统中各机器人了解其它机器人的意图、目标和动作以及当前环境状态等信息,进而进行有效的磋商,协作完成任务。机器人之间的通信一般分为隐式通信和显式通信两类。
隐式通信系统通过外界环境和自身传感器来获取所需的信息并实现相互之间的协作,机器人之间没有直接进行信息交换。在隐式通信中机器人在环境中留下某些特定信息,其通过传感器获取外界环境信息的同时,也可能获取到其它的机器人遗留下的信息。此多机器人系统中,各机器人之间不存在数据的显式交换,所以无法使用一些高级的协调协作策略,降低了完成复杂任务的能力。
使用显式通信的多机器人系统利用特定的通信介质,快速有效地完成各机器人间信息的交互,实现许多在隐式通信下无法完成的高级协调协作策略。但由于多机器人系统在通信的实时性、可靠性等方面有特殊要求,所以针对适用于多机器人系统分布式控制结构的特定环境
《智能移动机器人》结课论文
华 中 科 技 大 学 研究生课程考试答题本
考生姓名 考生学号 系、年级 类 别 考试科目 智能移动机器人 考试日期 2014年12月26日
评 分
题 号 得 分 题 号 得 分
总 分: 评卷人:
注意:1、无评卷人签名试卷无效
2、必须用钢笔或者圆珠笔阅卷,使用红色。用铅笔阅卷无效
(双面打印)
Control Architectures for Intelligent
Mobile Robots
Abstract. Control architecture is a very important concept for the design of intelligent mobile robots. This article has
2017年移动机器人(AGV)研究分析及发展趋势预测(目录)
中国移动机器人(AGV)行业发展监测分析与发展趋势预测报告(2017-2022年)
报告编号:1956957
中国产业调研网 www.cir.cn
移动机器人(AGV) 中国移动机器人(AGV)行业发展监测分析与发展趋势预测报告(2017-2022年)
行业市场研究属于企业战略研究范畴,作为当前应用最为广泛的咨询服务,其研究成果以报告形式呈现,通常包含以下内容:
投资机会分析 市场规模分析 市场供需状况 产业竞争格局 行业发展现状 行业研究报告 发展前景趋势 行业政策法规 重点企业分析 行业宏观背景
一份专业的行业研究报告,注重指导企业或投资者了解该行业整体发展态势及经济运行状况,旨在为企业或投资者提供方向性的思路和参考。
一份有价值的行业研究报告,可以完成对行业系统、完整的调研分析工作,使决策者在阅读完行业研究报告后,能够清楚地了解该行业市场现状和发展前景趋势,确保了决策方向的正确性和科学性。
中国产业调研网Cir.cn基于多年来对客户需求的深入了解,全面系统地研究了该行业市场现状及发展前景,注重信息的时效性,从而更好地把握市场变化和行业发展趋势。
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移动机器人路径规划技术研究
移动机器人路径规划技术研究
摘要: 研究移动机器人路径规划问题。针对传统移动机器人路径规划算法搜索时间长, 效率低, 寻优能力差等问题, 提出了一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法。该方法首先采用神经网络描述机器人工作环境,在此基础上通过坐标变换建立新地图; 然后将机器人路径表示为粒子位置, 并以路径长度为粒子群的适应度值; 最后粒子之间的相互协作, 不断更新粒子位置和速度, 获得一条从起始点到目标点全局最优路径。在 MATLAB平台上对该方法进行了仿真, 实验结果表明, 基于粒子群的机器人路径规划方法提高了路径规划的计算效率和可靠性, 可应用于机器人的实时导航。 关键词: 移动机器人; 粒子群算法; 路径规划
0 引言
移动机器人是集环境感知、动态决策、行为控制与执行的多功能于一体的综合性系统 ,目前广泛应用于航空航天、军事侦查、安全医疗和家庭服务等行业. 移动机器人的研究涉及到许多领域 ,包括光学、机械、微电子、自动控制和人工智能等,由于其作业环境的复杂性 ,决定了路径规划技术在移动机器人研究中的重要地位. 本文系统的阐述了移动机器人路径规划技术的研究现状和发展趋势
1 路径规划
路径规划是移动机器人研究领域的核心问题之一。所谓路径规划是指移
移动机器人路径规划技术研究
移动机器人路径规划技术研究
摘要: 研究移动机器人路径规划问题。针对传统移动机器人路径规划算法搜索时间长, 效率低, 寻优能力差等问题, 提出了一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法。该方法首先采用神经网络描述机器人工作环境,在此基础上通过坐标变换建立新地图; 然后将机器人路径表示为粒子位置, 并以路径长度为粒子群的适应度值; 最后粒子之间的相互协作, 不断更新粒子位置和速度, 获得一条从起始点到目标点全局最优路径。在 MATLAB平台上对该方法进行了仿真, 实验结果表明, 基于粒子群的机器人路径规划方法提高了路径规划的计算效率和可靠性, 可应用于机器人的实时导航。 关键词: 移动机器人; 粒子群算法; 路径规划
0 引言
移动机器人是集环境感知、动态决策、行为控制与执行的多功能于一体的综合性系统 ,目前广泛应用于航空航天、军事侦查、安全医疗和家庭服务等行业. 移动机器人的研究涉及到许多领域 ,包括光学、机械、微电子、自动控制和人工智能等,由于其作业环境的复杂性 ,决定了路径规划技术在移动机器人研究中的重要地位. 本文系统的阐述了移动机器人路径规划技术的研究现状和发展趋势
1 路径规划
路径规划是移动机器人研究领域的核心问题之一。所谓路径规划是指移
轮式移动机器人的结构设计
南昌航空大学科技学院学士学位论文
轮式移动机器人的结构设计
摘要:本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍,同时根据设计要求对机器人
的整体方案进行了分析,包括几何尺寸、控制芯片的选择。然后从机器人性能要求的角度出发,分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较,最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型——后轮同轴驱动,前轮转向的轮型机器人。 本文对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计,并且做了相应的计算、校核,主要包括:驱动轮电机和转向轮电机的选择;齿轮的设计计算和校核;前后减震系统以及转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型。 最后,本文对所作研究和主要工作进行了总结,并将设计的轮式机器人的结构进行联合调试。实验结果表明,该系统性能稳定、可靠,可控制性高,安全性高,达到了本设计的设计要求。
关键字:轮式移动机器人 运动学模型 结构设计
指导老师签名:
1
南昌航空大学科技学院学士学位论文
The structu
轮式移动机器人(WMR)设计毕业设计
哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计(论文)
摘 要
本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍,同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析,包括几何尺寸、驱动芯片的选择和程序的编制。然后从机器人性能要求的角度出发,分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较,最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型——后轮同轴驱动,前轮转向的轮型机器人。
文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计,并且做了相应的计算、校核,主要包括:驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计;齿轮的设计计算和校核;转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。并且针对本设计所研究的机器人,设计了驱动模块。本设计中,采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速,进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM控制量,实现运动机器人运动的闭环控制。
最后,本文对所作研究和主要工作进行了总结,并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。实验结果表明,该系统性能稳定、可靠,可控制性高,安全性高,达到了本设计的设计要求。
关键词:轮式移动机器人(WMR);硬件;非完整约束;驱动模块
-I-
哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计(论文)
Abstract
In
Dijkstra算法移动机器人路径规划的研究
移动机器人路径规划的研究
移动机器人路径规划的目标是寻求一条从初始点到终点的路径,使得机器人
沿规划出的路径运动时不会与环境中的障碍物碰撞,其实质就是移动机器人运动过程中的导航和避碰。
路径规划是自主式移动机器人导航的基本环节之一,它是按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。根据机器人对环境信息知道的程度不同,可分为两种类型:环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知,通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测,以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息的局部路径规划。
1全局路径规划
全局路径规划又称静态路径规划,是基于环境先验完全信息的路径规划,
是指根据环境模型找出从起始点到目标点的符合一定性能的可行或最优的路径,它涉及的基本问题是世界模型的表达和搜索策略。全局路径规划包括环境建模和路径搜索策略两个子问题。其中环境建模的主要方法有:可视图法(V-Graph)、栅格法(Grids)和拓扑法等。
2局部路径规划
局部路径规划又称动态路径规划,依赖于传感器的信息,是未知或部分未知,
即障碍物的尺寸、行状和位置等信息必须通过传感器获得。局部路径规划的主要方法有人工势场法Artificial