kuka机器人profinet连接配置

机器人外部自动启动配置方法

? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

? 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

C4配置

或者同一IP段内即可

第一步，将电脑IP更改成

第二步将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）

软件打开后入下图1所示：

图1，WV软件打开界面

在WV软件的窗口中如图2所示

以前打开过的文档 新建WV文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档

图2项目文件选择

当选择Browse时，界面如图3所示

点击刷新，即可显示，当前连接的机器人

图3

刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示

图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件

查找电机的型号

此处的数字为电机的订货号

图5

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0

电机型号 电机订货号 图6

第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击g

K U K A 机 器 人 培 训 教 程

巨一自动化装备有限公司

目录

一、 安全 .........................................................................................................................................................- 1 - 1. 责任 ..........................................................................................................................................................- 1 - 2. 选用 ..........................................................................................................................................................-

机器人外部自动启动配置方法

?不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出

$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

?通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。

PGNO_LENGTH

　数字技术

机械工程

ＫＵＫＡ机器人高速主轴连接零件设计与仿真

张　超

（）西安航空职业技术学院，陕西西安７１００８９

摘　要：以ＫＵＫＡ机器人为研究对象，阐述了ＫＵＫＡ机器人在工业中的应用，尤其是在ＣＡＭ加工中的应用。根据Ｃ设计了ＫＵＫＡ机器人与加工主轴的连接零件。通过ＳＡＭ加工的改造要求，ｏｌｉｄ－

从而保证了设计的零件满足强度要求，在变形方面能够Ｗｏｒｋｓ的Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ对连接零件进行静态分析，保证加工精度要求。

关键词：机器人；机械主轴；仿真ＣＡＭ；中图分类号：ＴＰ２４２　　文献标志码：Ａ　

ＤｅｓｉｎａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＣｏｎｎｅｃｔｉｏｎＰａｒｔｆｏｒＫＵＫＡＲｏｂｏｔＨｉｈＳｅｅｄＳｉｎｄｌｅ　　　　　　　　　　　ｇｇｐｐ

ＺＨＡＮＧＣｈａｏ　

（，）Ｘｉ＇ａｎＡｅｒｏｎａｕｔｉｃＰｏｌｔｅｃｈｎｉｃＩｎｓｔｉｔｕｔｅＸｉ＇ａｎ７１００８９，Ｃｈｉｎａ　　　　ｙ

：，，ＡｂｓｔｒａｃｔＴａｋｉｎＫＵＫＡｒｏｂｏｔａｓａｎｏｂｅｃｔｏｆｒｅｓｅａｒｃｈｅｘｏｕｎｄｅｄＫＵＫＡａｌｉｃａｔｉｏｎｉｎｉｎｄｕｓｔｒｅｓｅｃｉａｌｌｉｎｍａｃｈｉ　　　　　　　　　　　－ｇｊｐｐｐｙｐｙ　　，ｎｉｎｏｆＣＡＭ．Ｂａｓｅｄｏｎｒｅｕｉｒｅｍｅｎ

1． 首先拆开肯比焊机的上盖~找到DeviceNet Connector

说明：肯比焊机DeviceNet Connector接口与KUKA x943.2接口相连 KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源 2． 肯比焊机地址设定以及波特率的设定

在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关。代表的意义如下

[krc]

debug=0 baudrate=500 [1]

macid=1）为I/O口使用 [2] macid=5

macid=1）为肯比焊机通信端口使用

完成以上部聚以后对IOSYS文件进行以下修改

INB8=5,0,x5 OUTB8=5,0,x5

INB0=1,0,x8地址为1开始，0~8八个字节 OUTB0=1,0,x8

说明：地址1…等各个数字代表的为站点。而不是一个字节的物理地址~ 3.肯比焊机焊接设置

4．KUKA机器人的焊接软件的安装与焊接相关设置

1）打开WINDOW EXPLORE 复制焊接软件到D盘——准备运行-----安装附加软件

-----新软件--------配制-------新软件-----应用—安装--新目录安装在TP文件夹中----选择焊接种类{薄，厚，接触传感}这样的方法可能安装失

一．kuka机器人获奖证书 1．红点奖（red dot）

工业机器人kr 150，kr 180，kr 210 红点奖产品设计2002

有机成形及高强度部件使得标准机器人具备了高扭力和抗弯强度。结构形状的平滑过渡对机械力传输有积极的帮助。护罩采用铸铝材料，而非钢件，机器人的重量也因而减少。

由于整体构造重量轻，标准机器人能够极快地加速。这缩短了运动周期。 2．if奖

设计奖：if汉诺威工业论坛

kuka标准机器人为开放式连臂机器人，具有六个旋转轴。即便在最恶劣的环境中，该机器人亦具备高生产力。 3．bmw合作伙伴奖

特别针对与bmw合作的全新7系列（2002）颁发此奖 得到戴姆勒-克莱斯勒公司（daimlerchrysler）的认可

动态的公平的伙伴关系与合作构成了能够满足我们所要求目标的基础，我们的目标针对的是用户利益、质量、成本和环境。在个人承诺和技术实力的帮助下，你已经通过最主要的方式对巩固和扩展我们共同的国际竞争力做出了贡献。 二．kuka机器人在行业的的技术领先优势

1． kuka机器人是唯一具有六个轴都有快速电子校零功能的高精度焊接机器人！每

个零点复位不超过一分钟！有效地减少了机器人工作时的积累误差，确保了较高的位置精

1． 首先拆开肯比焊机的上盖~找到DeviceNet Connector

其接口数据如下表格 引脚 1 2 3 4 5 信号 V- Can_L SHIELD CAN_H V+ 描述 0V 低频 屏蔽线 高频 24V 说明：肯比焊机本接口V+与V-为外部电源供电模式。 KUKA机器人X943.2与X943.3的接法 引脚 1 2 3 4 5 信号 V- Can_L SHIELD CAN_H V+ 描述 0V 低频 屏蔽线 高频 24V 说明：肯比焊机DeviceNet Connector接口与KUKA x943.2接口相连 KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源 2． 肯比焊机地址设定以及波特率的设定

在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关。代表的意义如下

S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 S1S2为波特率S3 设定 125K 250K 500K 备用 0 0 0 … S4 0 0 0 …. S5 0 0 0 … S6 0 0 0 … S7 0 0 1 … S8 0 1 0 … 地址设定 0 1 2 ...到63 说明：开关先择好后。在机器人DEVENT 文件里进行如下设置（[k

4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

机器人与SMART组件的配置

1.打开RobotStudior软件，创建一个新工作站

2.打开相应的机器人系统并且导入做好的

SMART组件

3.配置机器人的I/O信号

4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

注：导入的SMART组件中有几个DI信号就新建几个DO信号，创建完成之后重启控制器。

4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

4.机器人信号与SMART组件信号间的关联

创建机器人路径及程序

4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

⑴．创建运动指令界面及逻辑指令界面

4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

1. 参考坐标选 择 2.把光标停留在位置 上，点击机器人需要 行走的轨迹点。 1.选择任务

2.选择路径 3. 点击轨迹点之后这 里会出现点

3.选择逻辑指令

4. 是否修改目标点的 名称， 选择任务及工件 坐标。

4.设置指令的参数

5. 确定把指令插入到 哪个路径里， 选完后点 击创建即可。

4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

⑵．调整轨迹点上工具的姿态

4.AB

FANUC机器人与西门子S7-1200 Profinet通讯

FANUC机器人与S7-1200 PLC Profinet 通讯方法

一、PLC组态

1. 新建项目

2. 添加新设备

1

FANUC机器人与西门子S7-1200 Profinet通讯

3. 选择CPU类型（注意：版本号要跟硬件一致）

4. 以太网地址

2

FANUC机器人与西门子S7-1200 Profinet通讯

5. 添加新子网

6. IP 协议（注意PLC的IP地址要跟机器人的IP地址在同一个网段）

3

FANUC机器人与西门子S7-1200 Profinet通讯

7. 设备和网络

8. 添加机器人（需要先安装好FANUC 机器人GSD文件）

9. 选择硬件目录下→其他现场设备→ PROFINET IO → I/O → FANUC →R-30Ib EF2 →AO5B-2600-R843;FANUC Robot Controller(1.0)

4

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10. 组网

5

FANUC机器人与西门子S7-1200 Profinet通讯

11. 点击未分配

6

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12. 进入设备视图

13. 双击r30ib-iodevi