pbn导航

安装及使用手册

Power-Fin 热水锅炉 生活用热水锅炉

1500，1700，2000 型

图1

保修

安装及维护必须有合资格的安装人员，维护代理商或燃气公司完成。

厂方保修(随机)不适用于不正确的安装和使用情形。

经验表明，不正确的安装和设计，比部件的品质更容易引起运行问题。

1. 过硬的水质引起铜管内生成水垢，并不是品质问题，不在保修范围。

2. 铜管内的坑洞和剥蚀是由铜管内流速过快引起，也不在保修之列。

对用户的特别指示：

注意：小心保留此手册以备将来参考。

此手册提供安装和操作所必要的资料，在安装之前，务必详细阅读。

图 2

检查设备

设备到达后，请检查有无运输过程中的损坏。特别注意随机而行的部件有无碰撞损坏。对照装箱单有无缺损。如有问题，马上通知运输商。 禁止 如果任何部件曾经水浸，不得使用锅炉。水浸部件的损坏可能很严重并有安全隐患。锅炉受水浸过责必须更换。 警告 不正确的安装，调试，及维护会引起伤亡 或财产损失。请咨询合格的安装人员，维护 代理或燃气公司获得协助和更多的资料。 如果不正确遵守本手册，有可能引起爆炸 或失火，人命损伤和财产损失。 不得在锅炉周围储存汽油或易燃挥发性气体或 液体。

1

如果嗅到天然

电子世界

维普资讯

及集团军作战和多兵种立体化战争就少不了它们=

一

个系统，对于地形复杂的山区车辆导航都会受到严重的限

组合导航任何单一的导航系统，由于受到各自赖以工作的物理规律的限制，不能完全满足越来越多和越来越高的要求，任何改进都有一定的限度，欲要进一步改进就十分困难 .甚至不可能。 为此，必须另辟蹊径，于是出现了组台导航，而且现在巳步^智能化，即具有在动态的不确定环境中自动完成预定任务的能力。环境变化包括各子系统的故障、损坏与天气、障碍物和军事威胁等。为此 .组台导航系统采用了大量新技术，如自诸 适应卡尔曼滤波技术、神经网络故障诊晰技术、余度结构和余度管理技术及多传感器误差补偿技术等。 组台导航系统就是利用几个导航系统所提供的信息，通过综台处理获得最佳导航信息的_种系统。组合导航系统首一先是能够有效地利用各子系统的信息，取其长而补其短。这

制。G S系统对卫星可见性有一定的要求， P山区地形对信号的遮挡使信号可利用率降低。罗兰 C系统也因复杂地形造成信号衰减和相位畸变，难保证山区的车辆定位。

为了改善山区车辆导航效果，19 9 2年 5月曾在加拿大Bis ou i南部山区进行了 G S罗兰 C组台系统的应用 ri C l a th mb P/试

惯性导航与组合导航

惯性导航与组合导航

论 文

科任老师：

姓名： 学号： 完成日期：

1

惯性导航与组合导航

摘要：

所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。

关键字：

捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法

2

惯性导航与组合导航

目录

摘要

一． 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5

1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….…

惯性导航与组合导航

惯性导航与组合导航

论 文

科任老师：

姓名： 学号： 完成日期：

1

惯性导航与组合导航

摘要：

所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。

关键字：

捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法

2

惯性导航与组合导航

目录

摘要

一． 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5

1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….…

导航原理作业（惯性导航部分）

姓名 班号 学号 成绩 批阅人

1004105 11004005** 天 Zb Yb 北 作业内容需包括：

1. 题目内容（即本页） 2. 程序设计说明及代码 3. 计算或仿真结果及分析 4. 仿真中遇到的问题或体会

Xb 东 一枚导弹采用捷联惯性导航系统，三个速率陀螺仪Gx, Gy, Gz 和三个加速度计 Ax, Ay, Az 的敏感轴分别沿着着弹体坐标系的Xb, Yb, Zb轴。初始时刻该导弹处在北纬45.75度，东经126.63度。

第一种情形：正对导弹进行地面静态测试（导弹质心相对地面静止）。

初始时刻弹体坐标系和地理坐标系重合，如图所示，弹体的Xb轴指东，Yb轴指北，Zb轴指天。此后弹体坐标系 Xb-Yb-Zb 相对地理坐标系的转动如下：

首先，弹体绕 Zb（方位轴）转过 -10 度； 接着，弹体绕 Xb（俯仰轴）转过 15 度； 然后，弹体绕 Yb（滚动轴）转过 20 度； 最后弹体相对地面停止旋转。

请分别用方向余弦矩阵和四元数两种方法计算：弹体经过三次旋转并停止之后，弹体上三个加速度计Ax, Ay, Az的输出。取重力加速度的大小g = 9.8m/s2。

第二

本次作业是本门课程本学期的第1次作业，注释如下：作业题均为不定项选择题。有1个或多个正确答案 一、不定项选择题(有不定个选项正确，共30道小题)

1. 以下关于学籍的描述，哪些是正确的？ [本题1分,不选全得0.5分，选错得0分] (A) 学籍是一个学生属于某一所学校的一种法律上的身份和资格 (B) 要取得学生的身份，首先要取得学籍

(C) 学生必须在学校规定的时间内持录取通知书到学校办理入学手续方可取得学籍 (D) 学校将按规定对新生进行复查，复查合格者方可取得学籍 你选择的答案： [前面作业中已经做正确] [正确] 正确答案：A B C D 解答参考：

学籍是一个学生属于某一所学校的一种法律上的身份和资格，取得学生身份首先要取得学籍。教育部第21号部长令发布的《普通高等学校学生管理规定》规定，按国家招生规定录取的新生，持录取通知书按学校有关要求和规定的期限到校办理入学手续，学校在三个月内按照国家招生规定对其进行复查。复查合格者，予以注册，取得学籍。

2. 我国是从哪一年开始实行高校学籍电子注册的？ [本题1分,不选全得0.5分，选错得0分] (A) 2004 (B) 2005 (C) 2006 (D) 2007

你选择的答案： [前面作业

加装导航,雷诺纬度原车屏升级导航

产品名称：2012款雷诺纬度加装导航|2012款雷纬度傲加装触摸手写导航|2012款雷诺纬度原车屏升级导航(导航/屏幕手写/选配后视/DVD/蓝牙/数字电视) 产品品牌：原厂型升级导航

适合车型：2012款雷诺纬度(本产品适合原车带显示屏不带导航或带导航不带中国导航地图不同年份的2012款雷诺纬度所有车型)

产品组成：韩国/台湾进口解码器、导航模块，触摸板（原车如不带加装）、遥控器、调频，专用线材；选配：DVD、数字电视、倒车后视、倒车雷达/倒车可视、头枕显示屏、蓝牙功能、扶手屏。

产品特点

1、韩国台湾核心部件；特技技师安装施工。 2、加装专用触摸板，实现触摸手写的功能。

3、本产品适合原车带显示屏不带导航或带导航不带中国导航地图的不同2012款雷诺纬度所有车型。

4、原厂开发设计，为无损升级施工，不破坏原车结构与线路 ，不影响原车自带所有功能。

5、利用原车的显示屏，对原车屏幕升级加装，实现导航功能。 6、本产品解码器由韩国进口，确保产品品质可靠。 7、专业的技术施工团队，确保安全可靠。

8、加装后原车系统娱乐功能仍然存在，原车碟盒功能仍然照常使用。 9、加装后原车的方向盘键盘控制、行车电脑控制等功能

1. ADR（大气数据基准）可以提供： （ C ) A. 气压高度、速度、马赫数、迎角、温度 B. 超速警告 C. 以上都对

2. IR（惯性基准）可以提供： （ C ) A. 姿态，飞行航迹矢量、航迹、航向 B. 加速度、角速率地速及飞机位置 C. 以上都对

3. 飞机上有4 种由电加温以防积冰的传感器，以下说法哪种正确？ （ A ） A. 3个皮托管，6个静压探头，3个迎角传感器，2个全温探头 B. 3个皮托管，3个静压探头，2个迎角传感器，2个全温探头 C. 2个皮托管，6个静压探头，3个迎角传感器，3个全温探头

4. ADIRU3的信号来源是： （ C ) A. 机长侧探头 B. 副驾驶侧探头

C. 备用探头和机长侧TAT

5. ECAM上的全温（TAT）和静温（SAT）由谁提供？ （ B ) A．ADR1或ADR3 B．ADR2 或ADR3 C．ADR1或ADR2

6. 关于IR（惯性基准）按钮故障灯稳定亮和闪烁亮，以下说法正确的是： （ C ) A. 稳定亮表示丧失相应的惯性基准

B. 闪烁亮表

医学生学习资料

骨总论：一、选择题

1．有关骨的构造的正确的说法是： A．骨干由松质构成 B．骨骺由密质构成 C．骨膜有血管无神经 D．骨髓有神经无血管E．以上全不对

2．有关红骨髓正确的是： A．成人存在于髓腔内B．不存在于板障内 C．胎儿期造血，成年期不造血 D．髂骨、胸骨、椎骨内终生保存红骨髓 E．以上全不对

3．有关骨髓腔正确的是：A．位于骨骺内B．位于长骨的骨干内C．成人骨髓腔内含红骨髓D．小儿骨髓腔内含黄骨髓E．以上全不对

4．黄骨髓存在于：A．所有骨的内部B．幼儿长骨骨干内部C．成人长骨骨干内部D．幼儿长骨骨骺内部E．成人扁骨内部 5．颈椎正确的是：A．均有椎体及椎弓B．1~2颈椎无横突孔 C．棘突末端都分叉D．第6颈椎棘突末端膨大成颈动脉结节E．第7颈椎又名隆椎

6．指出下列骨不属于脑颅骨者：A．蝶骨 B．颧骨C．额骨 D．筛骨E．颞骨

7．骶管麻醉的穿刺部位正对：A．骶角 B．骶管裂孔C．骶前孔 D．骶后孔E．骶岬8．颈内动脉穿过：A．颈动脉管外口 B．圆孔C．棘孔 D．破裂孔E．卵圆孔

医学生学习资料

骨总论：一、选择题

1．有关骨的构造的正确的说法是： A．骨干由松质构成 B．骨骺由密质构成 C．骨膜有血管无神经 D．骨髓有神经无血管E．以上全不对

2．有关红骨髓正确的是： A．成人存在于髓腔内B．不存在于板障内 C．胎儿期造血，成年期不造血 D．髂骨、胸骨、椎骨内终生保存红骨髓 E．以上全不对

3．有关骨髓腔正确的是：A．位于骨骺内B．位于长骨的骨干内C．成人骨髓腔内含红骨髓D．小儿骨髓腔内含黄骨髓E．以上全不对

4．黄骨髓存在于：A．所有骨的内部B．幼儿长骨骨干内部C．成人长骨骨干内部D．幼儿长骨骨骺内部E．成人扁骨内部 5．颈椎正确的是：A．均有椎体及椎弓B．1~2颈椎无横突孔 C．棘突末端都分叉D．第6颈椎棘突末端膨大成颈动脉结节E．第7颈椎又名隆椎

6．指出下列骨不属于脑颅骨者：A．蝶骨 B．颧骨C．额骨 D．筛骨E．颞骨

7．骶管麻醉的穿刺部位正对：A．骶角 B．骶管裂孔C．骶前孔 D．骶后孔E．骶岬8．颈内动脉穿过：A．颈动脉管外口 B．圆孔C．棘孔 D．破裂孔E．卵圆孔