机械手动作模拟plc实验报告

目录

一、绪论 .................................................................................................................................. 1 二、课题介绍 .......................................................................................................................... 2 三、设计内容及要求 .............................................................................................................. 3 1、设计要求 .......................................................................................................................... 3 2

模拟机械手动作的设计与制作

作者：渠吉河

【摘要】机械手 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和

信息系统工程硬件基础综合实验报告

机械手群控系统设计

2010年8月1日

第一章 信息系统工程硬件基础综合实验的目的意义 ................................. 3 1.1 实验目的..................................................................................................... 3 1.2 课程在教学计划中的地位和作用............................................................ 3 第二章 机械手群控系统软硬件设计任务 ..................................................... 4 2.1 设计内容及要求........................................................................................ 4 2.2 课程设计的要求............................................

手动作稳定性实验报告

摘要 本研究以大学生为被试，学习测定手动作的稳定性，并通过比赛一正常情境下检测了情绪对手动作的稳定性的影响。结果发现，无论是正常情境还是比赛情境，5个被试间的手稳定性个体差异并不明显。并且正常情境和比赛情境下每个被试手动作稳定指标不存在显著差异。

关键词 手动作稳定 情境 情绪

1 引言

手动作的稳定性是衡量手部动作质量的重要指标。他受个体自身和外界很多因素的影响，其中情绪就是一个重要的影响因素。情绪的波动会引起手臂肌肉的震颤。当一个人尽量控制自己的身体、手臂和手指等保持不动时，往往仍有明显的不由自主的细微颤动，身体某部位的这种颤动范围可作为控制运动能力的指标。颤动范围越大，控制运动的能力越低；反之，控制运动的能力越强。而当一个人出于某种情绪状态时，这种身体的不自主颤动会比心平气和时明显，所以这种颤动范围又可作为情绪强度的指标。本实验所用的九洞动作稳定器就是一种通过测定手的动作稳定程度来间接测量情绪波动程度的仪器。

本次实验目的是学习测定手动作的稳定性，检测情绪对手动作的稳定性的影响。

2 方法 2.1被试

被试为5名盐城师范学院大学生，平均年龄21岁。 2.2仪器

JWG-B心理实验台计

单片机原理及PLC控制实验报告

余瑾 姚燕

专业：机械工程及自动化

班级： 姓名：

学号：

北京邮电大学机电工程实验教学中心

2011/12/2

实验设备介绍

一. 实验设备组成及使用方法

实验设备的主要部件为400×300平方毫米的实验板, 表面采用PVC材料

1

及制作工艺,并印制有形象直观的彩色工业现场模拟图。实验板正面装有接线用的台阶插座、按钮、开关以及声光显示和运动机构等器件。背面为单面印刷电路板,装有实验所需的电气元件。实验板装在高级航空铝箱底座内,可编程序控制器则装在高级航空铝箱上盖内。根据可编程序控制器的高度,改变铝箱上盖深度或适当增加长度，将这两部分同装在一个机箱内,便于保管和使用。

实验板布局由电源区、输入输出端子区、实验区、辅助输入输出信号区等几部分组成。

实验时用配备好的电源线接通电源,用扁平线电缆连接好可编程序控制器与实验板的输入与输出端口,根据实验内容,选择好所需的输入、输出元件信号台阶插座,用高级自锁紧接插线引入到输入、输出端子区上,即可完成电路的连接工作。打开实验板电源开关,接通可编程序控制器电源,输入并运行程序,观察执行情况,看是否满足工艺要求,直到通过为止,达到学

单片机原理及PLC控制实验报告

余瑾 姚燕

专业：机械工程及自动化

班级： 姓名：

学号：

北京邮电大学机电工程实验教学中心

2011/12/2

实验设备介绍

一. 实验设备组成及使用方法

实验设备的主要部件为400×300平方毫米的实验板, 表面采用PVC材料

1

及制作工艺,并印制有形象直观的彩色工业现场模拟图。实验板正面装有接线用的台阶插座、按钮、开关以及声光显示和运动机构等器件。背面为单面印刷电路板,装有实验所需的电气元件。实验板装在高级航空铝箱底座内,可编程序控制器则装在高级航空铝箱上盖内。根据可编程序控制器的高度,改变铝箱上盖深度或适当增加长度，将这两部分同装在一个机箱内,便于保管和使用。

实验板布局由电源区、输入输出端子区、实验区、辅助输入输出信号区等几部分组成。

实验时用配备好的电源线接通电源,用扁平线电缆连接好可编程序控制器与实验板的输入与输出端口,根据实验内容,选择好所需的输入、输出元件信号台阶插座,用高级自锁紧接插线引入到输入、输出端子区上,即可完成电路的连接工作。打开实验板电源开关,接通可编程序控制器电源,输入并运行程序,观察执行情况,看是否满足工艺要求,直到通过为止,达到学

重庆科技学院本科生课程设计

目 录

摘要..................................................................................................................................I 1 设计目的和要求 .......................................................................................................... 1

1.1 目的 ................................................................................................................... 1 1.2 要求 ................................................................................................................... 1 2 机械手

学 号1409211010

毕 业 论 文（设计）

课 题 基于PLC与MCGS对机械手的控制

学生姓名 胡 涛

院 部

电气工程系

专业班级 14自动化专升本

指导教师 王开全

二 ○ 一 六 年 六 月

摘 要

伴随着机电一体化在各个行业的应用，机器设备的自动化程度显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到温度高低不定、环境恶劣及有毒气体等情况的威胁和伤害，高强度下的工作压力，以致于危机到生命。因此迫切的需要机械手这一。

所谓的机械手就是代替生产线上的一些强度大，精准度高的人工操作的环节；机械手可以按照人为设定的程序来完成时间，地点，效率等设计；机械手可以完成一些环境恶劣的焊接，起重等人工的高难度操作，可以大大的提高生产的效率减少成本，从而加快了工业化程度，加快了自动化在生产中的运用。

本文通过西门子牌的PLC来控制机械手进行讲解机械手的控制过程，PLC是可编程控制器（Progra

模块化生产加工系统应用技术实验报告

班 级：

姓 名： 学 号：

指导教师：

2011 年 9 月 15 日

一、 实验目的

1. 学习、了解、认知西门子plc各个模块结构

2. 熟练操作plc连线

3. 实践操作编写程序

二、 实验内容

1. 组装各部件连线

2. 编写加工单元plc控制程序

三、 实验步骤

1．加工单元基本结构

（1） 旋转工作台模块

（2） 钻孔模块

（3） 检测模块

（4） 继电器

（5） CP阀组

2.了解加工单元的气动控制回路

3. 编写程序——实现自动/手动单循环控制

4. 调试

5. 完成变成控制任务

四、 实验心得

当今社会飞速发展，机械、电气化不再是单一学科，电气一体化是世界发展趋势，机电一体化技术是在以大规模集成电路和微型计算机为代表的微电子技术高度发展并向传统机械工业领域迅速渗透，是在现代工业基础上将各门技术有机结合并综合应用的技术。而应运而生的模块化生产及可编程控制器（PLC）更是一门需要掌握的生存技能。

在实训过程中，我们了解了PLC结构并认识PLC中的电源（PS）、中央处理器（CPU）、信号模版（SM）、功能模版（FM）等模块组成。

在实训过程中，我们熟悉了PLC（可编程控制器）结构、功能以及编

广西科技大学鹿山学院

实 验 报 告

课程名称：

指导教师： 班 级： 姓 名： 学 号： 成绩评定： 指导教师签字：

年 月 日

实验一 实验环境认识与基本逻辑功能实验

一、实验目的

1. 熟悉实验环境组成，实验对象与实验器件，安全操作要点。 2. 熟悉PLC装置，FX系列可编程控制器的外部接线方法。 3. 掌握编程软件GX-developer编程软件的使用方法。 4. 掌握可编程控制器编程实验步骤。 二、实验要求

在基本指令的编程练习实验区完成本实验;掌握实验系统使用要点;掌握可编程控制器编程、调试实验步骤;掌握与、或、非逻辑功能的编程方法。 二、思考题

1. 什么是PLC，PLC的硬件由那些组成？ 2. FX2N系列PL