labview pid控制电机

作为虚拟仪器的主流开发语言，图形语言（Graphical Language）在测试系统中得到广泛应用。优秀的图形语言开发环境使LabVIEW不仅包括了开发虚拟仪器面板的各种对象和进行信号分析的丰富的函数，而且提供了外挂的PID控制工具包，使用户可以将虚拟仪器拓展到自动控制领域。

对于自动控制的基本形式，图(4-1)所示的闭环负反馈系统，不仅可以应用虚拟仪器技术完成它的测量部分的功能，而且可以将虚拟仪器技术拓展到系统的控制器部分，构成一种基于虚拟仪器的测量控制系统。

图4-1 闭环负反馈系统

§4.1 PID算式的确定

§4.1.1 PID算式的确定

在测控系统中，被控量和操纵量确定之后，就可以根据对象的特性和对控制质量的要求，选择控制器的控制作用，由控制器按规定的控制规律进行运算，发出相应的控制信号去推动执行器。控制器的控制规律，即为控制器的PID算式。

PID控制算式是一种在工业控制中广泛运用的控制策略。它的优点是原理简单，易于现实，稳定性能好。实际上，大多数的工业过程都不同程度的存在着非线性、参数时变性和模糊不确定性，而传统的PID控制主要是控制具有确定模型的线性过程，因此常规PID控制不具有在线整定参数的能力，其控制效果就不是十分理想。

第四章 应用LabVIEW实现PID控制功能。

作为虚拟仪器的主流开发语言，图形语言（Graphical Language）在测试系统中得到广泛应用。优秀的图形语言开发环境使LabVIEW不仅包括了开发虚拟仪器面板的各种对象和进行信号分析的丰富的函数，而且提供了外挂的PID控制工具包，使用户可以将虚拟仪器拓展到自动控制领域。

对于自动控制的基本形式，图(4-1)所示的闭环负反馈系统，不仅可以应用虚拟仪器技术完成它的测量部分的功能，而且可以将虚拟仪器技术拓展到系统的控制器部分，构成一种基于虚拟仪器的测量控制系统。

图4-1 闭环负反馈系统

§4.1 PID算式的确定

§4.1.1 PID算式的确定

在测控系统中，被控量和操纵量确定之后，就可以根据对象的特性和对控制质量的要求，选择控制器的控制作用，由控制器按规定的控制规律进行运算，发出相应的控制信号去推动执行器。控制器的控制规律，即为控制器的PID算式。

PID控制算式是一种在工业控制中广泛运用的控制策略。它的优点是原理简单，易于现实，稳定性能好。实际上，大多数的工业过程都不同程度的存在着非线性、参数时变性和模糊不确定性，而传统的PID控制主要是控制具有确定模型的线性过程，因此常规PI

PID控制步进电机转速仿真及c程序

#include #include\

sfr T2MOD = 0x0c9;

#define uchar unsigned char #define uint unsigned int

sbit Q0 = P2^4; sbit Q1 = P2^5; sbit Q2 = P2^6; sbit Q3 = P2^7;

sbit PWM = P1^7; sbit UP = P1^0; sbit DOWM = P1^1; sbit GORB = P2^3; //换相 sbit ADDSPEED = P1^2; sbit SUBSPEED = P1^3;

uinttuint = 65535;

uinttpwm = 1; //pwm周期为10000us tpwm变量表示pwm高电平时间，也相当于占空比 (仿真时，频率高时，电机反应慢。在实物上要加大频率) uchar t1_flag = 0;

uint pulse = 0; uint t0_flag = 0; uchar t2_flag = 0; bit t2_over = 0; bitJust_Get = 1;

#define ZZ { Q0

龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn

基于LabVIEW的自整定PID控制器设计与分析

作者：关艳翠 赵硕伟 杨振元 来源：《山东工业技术》2017年第02期

摘 要：为进一步提高工业控制效果，本文引入LabVIEW工程开发平台，利用其提供给的友好人机交互界面和较强的数据采集与处理功能对基于继电反馈的PID控制器展开了详细的设计。仿真分析结果表明，基于LabVIEW的自整定PID控制器设计能够有效提高工业生产的控制效果，具有良好的使用与推广价值。

关键词：工业过程控制；LabVIEW；自整定PID控制器 DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.02.193 1 继电反馈PID自整定技术分析

首先，对PID控制器的基本结构进行分析。反馈控制系统中，以y和ysp分别表示系统输出和预先设定值，以e=ysp-y表示控制误差，u表示控制信号[1]。给出如式1所示的经典PID控制器传递函数：

Gc（s）=KP（1++s） （1）

其中，KP、和分别表示比例增益、微分时间和积分时间。需要说明的是

专家IP控制D

1专、家PID控原制1理、专家IP控制原D 专理家PD控制I的实质是基：于控受对和象制控规的各种 知律，识须无知道被控象对精确模型，利的专家经用来验设计 PID数参专家。PID控是制种一接直型家专控制器

。图 1典型二阶系单统阶位响跃误应差线曲令(e)表示离散k的当化前采样刻的时误差值e,k( 1-),(k e-)2别表分前一示和个两前采样时个刻的误值，则有 e(差)ke(=)-ek( k1-) (ke 1-)=(ke-1)- (ke -)22/51

、专家1IPD控制原理根误差及其据化变对，图所示的二阶系1统单阶位 跃应响误曲线差进行如下定性分析： (1 )当 (ke) >1时M,明误差的说绝对值经已大。很 不误论变化差趋如势何，应考都虑控制器输的出定值按输 出以，达迅到调速整差，误误差绝对值使最大以速度减小 ，时同免超避。调时此，相当它于实开环控施。制/351

、专家1PD控I原制理2() 当(ek) (ke)>0 e或(k)=时，说0误明在朝差差误对绝 增值大方变化向，或差为某一误常值未，发生变。 化如果 ek()>M2, 说误明差大较，可考虑控制器实由施 较强控的制作，使误用差绝对朝值减小向变方，化迅速 减误小差的对

武汉理工大学机电工程学院

武汉理工大学 题目精益生产在汽车行业中的应用

学 院 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 日 期

武汉理工大学机电工程学院

精益生产在汽车行业中的应用

概述

目前提出的先进制造技术，就其内容讲大致可分为2大类。一类专门研究数字化的制造技术，其主要技术路线为CAD、VM、CAM、CIM到CIMS，以实现高柔性和高自动化为目标，这类技术常需要大量的人力、物力的投人，由于CIMS最终所能实现的仅是有限柔性；一类着重研究生产组织方式，从生产组织模式的角度探索适应市场需求的制造技术，如精益生产、并行工程、动态联盟等，其最大特征是无需大规模的投资，通过生产模式的变革，人员素质的提高可以实现针对产品的敏捷性、高柔性和低成本【1】，因此，十分适合于开发性企业。其中，精益生产对于企业发展和提高市场竞争力有这至关重要的意义。 精益生产的由来

20世纪70年代到80年代20世界70到80年代，

广西科技大学（筹） 毕业设计（论文）说明书

课题名称： 基于kalman滤波的直流伺服电机

模糊PID位置控制仿真研究

院 别： 电气与信息工程学院 专 业： 自动化 班 级： 081 学 号： 200800301040 姓 名： 林剑强 指导教师： 高远

2012年 5月 28日

摘 要

直流伺服系统的作用是使输出的机械位移可以准确的跟随着输入的位移。目前控制方法有PWM控制、PID控制方法等等。传统PID控制具有稳定性好、结构简单、可靠性高等优点。对于可建立精确数学模型的确定性系统特别适用。但由于它适应性较差，对于非线性和时变系统容易出现整定不良，超调量较大等现象，很难取得理想的控制效果。模糊PID控制器可以根据输入误差e和误差变化率ec对PID控制器参数进行实时自动调整，超调

第31卷

2003

年12月

华南理工大学学报(自然科学版)

JournalofSouthChinaUniversityofTechnology

Vol.31　No.12December　2003

文章编号:10002565X(2003)1220037205

无刷双馈电机专家自适应PID控制系统仿真3

陈志伟　杨向宇　申辉阳

(华南理工大学电力学院,广东广州510640)

摘　要:研究了专家自适应PID控制器在无刷双馈电机调速系统中的应用,并利用

MATLAB/Simulink工具建立了控制系统的仿真模型,在起动和稳态情况下进行仿真实验.结果表明,与开环状态相比,该控制器大大提高了无刷双馈电机调速系统的静态和动态性能,使得电机在转速或者负载发生改变时的超调量减小,且转速更快重新趋于稳定,是一种控制思想简单、硬件实现方便的闭环控制调节方案.关键词:无刷双馈电机;自适应控制;专家系统;PID中图分类号:TM303.1　　　　文献标识码:A

　　无刷双馈电机(BD)、.的电机进行调速,特别适合于大功率的风机和泵类负载的调速,是一种很有发展前途的中压节能调速系统[1],因此越来越受到国内外学者的关注.

由于无刷双馈电机理论近年来才得以发展,因此目前对无刷双馈电机的研究大多只是

广西科技大学（筹） 毕业设计（论文）说明书

课题名称： 基于kalman滤波的直流伺服电机

模糊PID位置控制仿真研究

院 别： 电气与信息工程学院 专 业： 自动化 班 级： 081 学 号： 200800301040 姓 名： 林剑强 指导教师： 高远

2012年 5月 28日

摘 要

直流伺服系统的作用是使输出的机械位移可以准确的跟随着输入的位移。目前控制方法有PWM控制、PID控制方法等等。传统PID控制具有稳定性好、结构简单、可靠性高等优点。对于可建立精确数学模型的确定性系统特别适用。但由于它适应性较差，对于非线性和时变系统容易出现整定不良，超调量较大等现象，很难取得理想的控制效果。模糊PID控制器可以根据输入误差e和误差变化率ec对PID控制器参数进行实时自动调整，超调

正文开始：这篇文章分为三个部分：

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PID原理普及

常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID) 如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？

PID原理普及

1、 对自动控制系统的基本要求： 稳、准、快：

稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态； 准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；

快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。

2、 稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能够恢复到原来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。

3、 动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载突然变化）时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和振荡次数。

通常： 上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度； 超调量用来评价系统的阻尼程度；