智能循迹小车实验报告

摘要

本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。

关键词 智能小车

单片机红外光对管

STC89C52 L298N 1

1 绪论

随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。

2 设计任务与要求

采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。

3 方案设

智能循迹小车设计

专 业： 自动化 班 级： 自动化132

姓 名：罗植升 莫柏源 梁桂宾 指导老师：

2014年4月——2010年6月

摘要：

本课题是基于STC89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车

完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 STC89C52单片机为系统控制处理器； 采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。

引 言

当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。

作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高

智能循迹小车设计

专 业： 自动化 班 级： 自动化132

姓 名：罗植升 莫柏源 梁桂宾 指导老师：

2014年4月——2010年6月

摘要：

本课题是基于STC89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车

完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 STC89C52单片机为系统控制处理器； 采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。

引 言

当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。

作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高

简易智能电动小车

摘要：

本系统基于运动控制原理，以MSP430为控制核心，用红外传感器、超声探头、光敏电阻、霍尔传感器之间相互配合，实现了小车的智能化，小车完成了自动寻迹、避障、寻光入库、铁片检测、行程测量的功能，整个系统控制灵活，反应灵敏。

关键词：MSP430 传感器 运动控制系统 Abstract:

This system based on motion control principle, as control core, with MSP430 infrared sensors, ultrasonic probe, photoconductive resistance, hall sensors, realize the interaction between the intelligent of the car, the car completed the automatic tracing, obstacle avoidance, found the light inventory, iron detection, the function of the trip, the whole sys

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智能循迹小车设计方案 智能循迹小车方案

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?? 自动化06--2班 2009年6月5日 自动寻迹小车 摘要 本寻迹小车是以PCB电路板为车架，AT89S51单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由AT89S51通过IO口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由RPR2…

??各省主要风电塔架制造厂名单 序号 123456789101112131415161718192021222324 公司名称 甘肃玉门锦辉长城甘肃科耀电力有限公司 北车集团兰州金牛轨道交通装备有限公司河北强盛风电设备有限公司保定天威电气设备结构有限公司…

??学习“七.一”讲话精神，深入剖析“四种危险” 胡锦涛在党庆90年大会上，总结了建党以来的“三件大事”和“两大成果”，提出了往后“两个宏伟目标”，指出中共面临“四种考验”和存在“四种危险”。整篇讲话与时俱进，有新意，有不少新提法，是一篇回顾历史、总结经…

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??2009年6月5日 ??自动寻迹小车 ??摘要

??本寻迹小车是以PCB电路板为车架，AT89S51单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和

简易智能小车

摘要：本系统基于自动控制原理，以MSP430为控制核心，用红外传感器、光敏三极管、霍尔传感器、接近开关之间相互配合，实现了小车的智能化，小车完成了自动寻迹、避障、寻光入库、计时、铁片检测、行程测量的功能。本系统采用液晶LCD12864显示数据，良好的人机交流界面，显示小车行程的时间、铁片中心线离起始线的距离和铁片的个数。整个系统控制灵活，反应灵敏。

关键词：MSP430

传感器 LCD12864 目录

1

一、 方案论证与比较.............................................................................................. 3

1、题目任务要求及相关指标的分析................................................................... 3 2、方案的比较与选择.....................

摘要：本智能识别小车以STC89C52单片机为控制芯片，以直流电机，光电传感器，超声波传感器，电源电路以及其他电路构成。系统由STC89C52通过IO口，通过红外传感器检测黑线，利用单片机输出PWM脉冲控制直流电机的转速和转向，循迹由TCRT5000型光电对管完成。

一、系统设计

1、小车循迹，避障原理

这里的循进是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外a在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地板时，发生漫反射反射光被装在小车上的按收管按收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光，单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限一殷最大不应超过3cm。

而避障则是通过超声波模块不断向前方发射超声波信号，通过接收反射回来的超声波信号，从而实现的避障。当前方有障碍物时，超声波会向单片机串口发送一串数字，这些数字就是当前小车距离障碍物得距离。当串口接收到信号时，会引发串口中断，单片机通过读取距离值，并且对此数值进行分析是不是距离小车很近，是的话就进行转向；否则继续循迹。当小车遇到第

课 程 设 计 报 告

课程名称 嵌入式系统原理与设计

课题名称 智能循迹小车

专 业 通信工程 班 级 学 号 姓 名

指导老师 乔汇东 胡瑛

2014 年 1 月 5 日

目 录

1. 系统总设计 ........................................................................................................................... 1

1.1 功能说明 ........................................................................................................

AVR单片机智能循迹壁障小车论文

机 器 人 大 赛 论 文

摘要

AVR单片机智能循迹壁障小车论文

本系统是通过红外检测器和光电传感器采集信号，并将采集到的信号传送给

以AVR Atmega16单片机为控制核心的控制系统，与L298一起驱动空载转速为300r/min直流减速电机，使智能小车在跑道中智能的进行寻迹行走和越过障碍物，采用MG995旋转角度为180度的金属舵机辅助机械臂进行抓罐。小车在整本系统的模块主要有：红外循迹模块、光电传感器模块、单片机最小系统模块（控制器模块）、电源模块、L298芯片驱动电机模块。

关键词：红外检测器光电传感器 AVR Atmega16单片机L298芯片舵机

目录

摘要................................................................................................................................................... 1 1 系统方案 ........................................................................

AVR单片机智能循迹壁障小车论文

机 器 人 大 赛 论 文

摘要

AVR单片机智能循迹壁障小车论文

本系统是通过红外检测器和光电传感器采集信号，并将采集到的信号传送给

以AVR Atmega16单片机为控制核心的控制系统，与L298一起驱动空载转速为300r/min直流减速电机，使智能小车在跑道中智能的进行寻迹行走和越过障碍物，采用MG995旋转角度为180度的金属舵机辅助机械臂进行抓罐。小车在整本系统的模块主要有：红外循迹模块、光电传感器模块、单片机最小系统模块（控制器模块）、电源模块、L298芯片驱动电机模块。

关键词：红外检测器光电传感器 AVR Atmega16单片机L298芯片舵机

目录

摘要................................................................................................................................................... 1 1 系统方案 ........................................................................