二阶倒立摆matlab建模与仿真
“二阶倒立摆matlab建模与仿真”相关的资料有哪些?“二阶倒立摆matlab建模与仿真”相关的范文有哪些?怎么写?下面是小编为您精心整理的“二阶倒立摆matlab建模与仿真”相关范文大全或资料大全,欢迎大家分享。
倒立摆MATLAB建模
线控大作业
如图所示的倒立摆系统。图中,倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。
图 倒立摆系统
假定倒立摆系统的参数如下。
摆杆的质量:m=0.1g 摆杆的长度:2l=1m 小车的质量:M=1kg 重力加速度:g=10/s2 摆杆惯量:I=0.003kgm2 摆杆的质量在摆杆的中心。
设计一个控制系统,使得当给定任意初始条件(由干扰引起)时,最大超调量
? %≤10%,
调节时间ts ≤4s ,使摆返回至垂直位置,并使小车返回至参考位置(x=0)。
要求:1、建立倒立摆系统的状态方程
2、定量分析,定性分析系统的性能指标——能控性、能观性、稳定性 3、极点配置
设计分析报告
1 系统建模
在忽略了空气阻力和各种摩擦之后,可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统。如下如所示。
图 一级倒立摆模型
其中:
φ 摆杆与垂直向上方向的夹角
θ 摆杆与垂直向下方向的夹角(考虑到摆杆初始位置为竖直向下) 图是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中,N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。
注意:在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向
倒立摆MATLAB建模
Matlab程序设计
上交作业要求:
1)纸质文档:设计分析报告一份(包括系统建模、系统分析、系统设计思路、程序
及其执行结果)。
2)Matlab程序:按班级统一上交后备查。
题目一:
考虑如图所示的倒立摆系统。图中,倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。
图 倒立摆系统
假定倒立摆系统的参数如下。
摆杆的质量:m=0.1g 摆杆的长度:2l=1m 小车的质量:M=1kg 重力加速度:g=10/s2 摆杆惯量:I=0.003kgm2 摆杆的质量在摆杆的中心。
设计一个控制系统,使得当给定任意初始条件(由干扰引起)时,最大超调量? %≤10%,
调节时间ts ≤4s ,使摆返回至垂直位置,并使小车返回至参考位置(x=0)。
要求:1、建立倒立摆系统的数学模型
2、分析系统的性能指标——能控性、能观性、稳定性
3、设计状态反馈阵,使闭环极点能够达到期望的极点,这里所说的期望的极点确定是把系统设计成具有两个主导极点,两个非主导极点,这样就可以用二阶系统的分析方法进行参数的确定
4、用MATLAB 进行程序设计,得到设计后系统的脉冲响应、阶跃响应,绘出相应状态变量的时间响应图。
题目二:
根据自身的课题情况,任意选择
二阶倒立摆的稳定性控制
二阶倒立摆的稳定性控制
摘要:本文研究了二阶倒立摆系统的控制方法,采用极点配置、LQR最优控制设计了控制器,通过仿真,分析指出各种方法的优缺点。在极点配置法中,通过仿真实验寻优,得到具有较好稳定性的初始值。在LQR最优控制器的设计中,采用仿真结果表明:该控制策略能满足系统的控制要求,系统具有良好的动态性能。
关键词:二阶倒立摆 极点配置 LQR最优控制
倒立摆系统是应用于自动控制理论的经典实验装置,是一个复杂的多变量、高度非线性、强耦合和快速运动的绝对不稳定系统,对于倒立摆的稳定性控制,不仅有重要的理论意义,而且还有很重要的工程意义。一方面倒立摆系统成本低廉,结构简单,物理参数和结构容易调整的优点,在实验条件下容易实现。对于倒立摆的控制会涉及控制中的许多关键问题,如镇定问题、跟踪问题、随动问题、非线性问题、及鲁棒性问题。另一方面,任何重心在上,支点在下的控制问题都可以近似于倒立摆系统,如机器人行走的平衡问题,火箭发射的垂直控制和卫星飞行中的姿态控制等。
1 二阶倒立摆系统
二阶倒立摆系统的机械部分主要由小车、摆杆1,2、导轨、皮带轮、传动皮带等组成,电气部分由电机、功率放大器、PWM、传感器、驱动电路以及保护电路组成。
基于一阶倒立摆的matlab仿真实验
成都理工大学工程技术学院 基于一阶倒立摆的matlab仿真实验
实验人员: -------
-------
学 号:-------- ---------
实验日期:20150618
摘要
本文主要研究的是一级倒立摆的控制问题,并对其参数进行了优化。倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中有很多这样的系统,因此对它的研究在理论上和方法论上均有深远的意义。本文首先简单的介绍了一下倒立摆以及倒立摆的控制方法,并对其参数优化算法做了分类介绍。然后,介绍了本文选用的优化参数的状态空间极点的配置和PID控制。接着建立了一级倒立摆的数学模型,并求出其状态空间描述。本文着重讲述的是利用状态空间中极点配置实现方法。最后,用Simulink对系统进行了仿真,得出在实际控制中是两种比较好的控制方法。
Abstract
This paper mainly studies the level of the inverted pendulum control problem, and its parameters are optimized.Inverted pendul
基于LQR的二阶直线倒立摆控制系统设计
学号:
常 州 大 学 毕业设计(论文) (2012届)
题 目 学 生 学 院 专业班级 校内指导教师 专业技术职务 校外指导老师 专业技术职务
二○一二年六月
I
基于LQR的二阶直线倒立摆控制系统设计
摘 要:倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统,它是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型。在对其控制过程中,能有效地反映诸如镇定性、
倒立摆论文:倒立摆 模糊控制 PID控制 模糊PID控制 MATLAB仿真
【关键词】倒立摆 模糊控制 PID控制 模糊PID控制 MATLAB仿真
【英文关键词】Inverted pendulum Fuzzy control PID control Fuzzy PID control MATLAB Simulation
倒立摆论文:基于PID的二级倒立摆控制器的设计
【中文摘要】二级倒立摆系统是一个具有多变量、强耦合性、高度非线性的不稳定的系统,它可以反应出控制界当中的很多问题,例如:鲁棒性、可镇定性、跟踪性等。在控制领域当中,有很多的不稳定系统以及非线性系统,而倒立摆系统能够对这样的系统进行检验,所以倒立摆系统是控制领域当中学者研究的热点之一。倒立摆的控制方法也在军事、机器人等领域中得到了广泛性的应用。第一章简单介绍了倒立摆系统研究的历史与现状,并阐述了在不同时期所取得的成果。因为本文设计的是模糊PID控制器,所以在接下来的章节中我们首先要做的就是相关理论的准备工作。准备的内容包括:PID理论、模糊理论等相关知识的介绍。之后用拉格朗日函数方法建立一个二级倒立摆的数学模型,根据这个模型求出它的状态与输出两个方程,用现代控制理论对该系统的稳定性、可控制性、能观测性进行分析,同
一阶倒立摆项目报告
一阶倒立摆
项 目 报 告
级自动化卓越班小组成员:李迎迎 张婧娴 姚红娟
李艳艳徐 山
13
目录
一、系统概述………………………………………………………1 1.1系统介绍……………………………………………………………1
1.2项目内容……………………………………………………………1 1.3系统分析步骤………………………………………………………1
二、数学建模
2.1受力分析……………………………………………………………2 2.2方框图………………………………………………………………2 三、根轨迹分析
3.1 设计控制器…………………………………………………………7 3.2根轨迹图……………………………………………………………10 四、频域分析
4.1校正后传递函数……………………………………………………11 4.2校正前后波特图……………………………………………………12
五、PID控制
5.1系统加入PID………………………………………………………13 5.2自动调节PID参数…………………………………………………13 5.3加入PID后的阶跃响应……………………………………………1
一阶倒立摆项目报告
一阶倒立摆
项 目 报 告
级自动化卓越班小组成员:李迎迎 张婧娴 姚红娟
李艳艳徐 山
13
目录
一、系统概述………………………………………………………1 1.1系统介绍……………………………………………………………1
1.2项目内容……………………………………………………………1 1.3系统分析步骤………………………………………………………1
二、数学建模
2.1受力分析……………………………………………………………2 2.2方框图………………………………………………………………2 三、根轨迹分析
3.1 设计控制器…………………………………………………………7 3.2根轨迹图……………………………………………………………10 四、频域分析
4.1校正后传递函数……………………………………………………11 4.2校正前后波特图……………………………………………………12
五、PID控制
5.1系统加入PID………………………………………………………13 5.2自动调节PID参数…………………………………………………13 5.3加入PID后的阶跃响应……………………………………………1
一阶倒立摆实训报告
目录
一、任务书 ........................................................................... 错误!未定义书签。
(二)、题目 .............................................................................................. 1 (二)、要求 .............................................................................................. 1 (三)、任务 ............................................................................................... 1 (四)、设计报告要求 ........................................................................ ...... ..1 (五)、格式要求 ...............
直线二级倒立摆的建模和控制
西南科技大学
自动化专业方向设计报告
设计名称:直线二级倒立摆的建模和镇定控制
姓名:
学号:
班级:
指导教师:
起止日期:
方向设计任务书
学生班级:学生姓名:学号:
设计名称:
起止日期:指导教师:
方向设计学生日志
直线二级倒立摆的建模与镇定控制
摘要(150-250字)
倒立摆是一个典型的多变量、非线性、强耦合、欠驱动的自然不稳定系统,对倒立摆系统的控制研究,能反映控制过程中的镇定、非线性和随动等问题,因此常用于各种控制算法的研究。而且对倒立摆系统的研究还有重要的工程背景,对机器人行走、火箭的姿态调整等都有重要的现实意义。
本文以直线二级倒立摆系统为模型,阐释了直线二级倒立摆的建模方法和镇定控制算法。其次介绍了直线二级倒立摆系统的结构和参数,应用拉格朗日方程建模方法详细推导了二级倒立摆的数学模型,并对系统的性能进行分析。接下来,本文重点研究了最优控制算法在直线二级倒立摆镇定控制中的应用;在介绍倒立摆系统的最优控制算法的基础上,设计了系统的最优控制器,分析得出控制参数的选择规律;并且在Simulink上完成仿真实验,观察控制系统性能。
关键词:倒立摆;建模;LQR;镇定控制
Modeling and Balance Control of the Linear Doubl