双交叉限幅控制算法

PID温度调节器的温度设定值SP由计算机/HMI人工手动设定；每个控制区的测温热电偶采集的温度信号为温度测量值PV。PID温度调节器的输出为A 在平衡状态下，煤气和空气侧的流量调节器的设定值均由PID温度调节器的输出A决定。但在非平衡状态下进行的双交叉限幅调节过程中的煤气和空气侧的流量调节器设定值不完全由A决定。

一、当PV＜SP（升温）时，PID调节器的输出A大幅度增加

1.1 对煤气回路，在高选器MAX（A与B的选择）中，因A＞B，MAX的输出为A；在 低选器MIN（MAX的输出与C的选择）中，A与C进行比较，A＞C，即C为MIN的输出。C为煤气调节器(煤气FIC) 的设定值 C=FA/α×K1＝1.04×FA/α（K1=1.04为相关炉子的最终确认值） FA－助燃空气流量；α－修正后的空燃比

1.2 对空气回路，在低选器MIN（A与D的选择）中，因A的增加，A＞D，即MIN的 输出为D；而D＞E，所以在高选器MAX（MIN的输出与E的选择）中，MAX 的输出为D。即D为空气调节器(空气FIC)的设定值 D=FF×α×K4＝1.06×FF/α（K4=1.06为相关炉子的最终确认值） FF－煤气流量；α－修正后的空燃比

双交叉限幅燃烧控制原理在直接式加热炉上的运用高淮民陈朝书中国石 (化集团管道储运公司工程处

中国石 (化胜利石油管理局科协

主题词

燃烧

加热炉

控制,

在输油生产中对原油加热炉的要求非常严格必需达到安全可靠,

佳控制区间 )3.

。

而且要有较高的热效率和较为理、

双交叉限幅燃烧控制思想,

先进的控制系统术的高速发展运算控制,,

。

随着自动化仪表技术和计算机技、

双交叉限幅控制系统是目前燃烧系统中较为合成熟和先进的一种控制方案,

采用智能仪表或计算机进行复杂的安全、

其结构是以出炉。

实现加热炉高效。

平稳运行和智

温度为一个主控回路

燃料流量和空气流量 (即助当需升负,,

能管理已成现实

中国石化集团管道储运公司在长5000一 S000 kW

燃风 )为两个副控回路的并联串级系统

输原油管道上的化管理系统1.

直接式加热炉已全。

荷时 (要升高温度时 )当需降负荷时富氧,

燃料和助燃风同时增加。

部应用了由计算机控制的双交叉限幅燃烧控制智能,

,

燃料和助燃风同时减少,

由于助燃

取得了较好的经济效益和社会效益

风控制有一定的滞后回路的设定值通路中

加热炉会形成动态的缺氧和:

燃烧器的选择,

双交叉限幅控制系统的思想是,,

在燃料副控

加热炉燃烧器的选择对加热炉的热效率致关重要,

加人由空气流量决定的上下;

为提高

关节镜下前交叉韧带重建(双侧)康复计划

（在使用本计划指导练习前，应仔细阅读完全部内容，并经医生许可后再予执行）

※ 注意事项：

1. 本计划所提供的方法及数据均按照一般常规情况制定，具体执行 中需视自身条件及手术情况不同，在医生指导下完成。

2. 功能练习中存在的疼痛，是不可避免的。如疼痛在练习停止半小 时内可消退至原水平，则不会对组织造成损伤，应予以耐受。

3. 肌力练习应集中练习至肌肉有酸胀疲劳感，充分休息后再进行下一组。练习次数、时间、负荷视自身情况而定。肌力的提高是维持关节稳定的关键因素，由于双侧肢体均接受手术，故必须认真施行，以承受早期负重及日常生活行为能力练习。

4. 除手术肢体制动保护外，其余身体部位（如上肢、腰腹、健侧腿等）应尽可能多地练习，以确保身体素质，提高整体循环代谢水平，促进手术局部的恢复。

5. 早期关节活动度（屈、伸）练习，每日只进行一次，力求角度有 所改善即可，避免反复屈伸，多次练习。如屈曲角度长时间（>2 周）无进展，则有关节粘连可能，故应高度重视，坚持完成练习。

6. 活动度练习后即刻给予冰敷15—20分钟。如平时感到关节肿、痛、发热明显，可再冰敷,每日2－3次。

7. 附录中带有阴影一侧为患侧。

正文

一·早

关节镜下前交叉韧带重建(双侧)康复计划

（在使用本计划指导练习前，应仔细阅读完全部内容，并经医生许可后再予执行）

※ 注意事项：

1. 本计划所提供的方法及数据均按照一般常规情况制定，具体执行 中需视自身条件及手术情况不同，在医生指导下完成。

2. 功能练习中存在的疼痛，是不可避免的。如疼痛在练习停止半小 时内可消退至原水平，则不会对组织造成损伤，应予以耐受。

3. 肌力练习应集中练习至肌肉有酸胀疲劳感，充分休息后再进行下一组。练习次数、时间、负荷视自身情况而定。肌力的提高是维持关节稳定的关键因素，由于双侧肢体均接受手术，故必须认真施行，以承受早期负重及日常生活行为能力练习。

4. 除手术肢体制动保护外，其余身体部位（如上肢、腰腹、健侧腿等）应尽可能多地练习，以确保身体素质，提高整体循环代谢水平，促进手术局部的恢复。

5. 早期关节活动度（屈、伸）练习，每日只进行一次，力求角度有 所改善即可，避免反复屈伸，多次练习。如屈曲角度长时间（>2 周）无进展，则有关节粘连可能，故应高度重视，坚持完成练习。

6. 活动度练习后即刻给予冰敷15—20分钟。如平时感到关节肿、痛、发热明显，可再冰敷,每日2－3次。

7. 附录中带有阴影一侧为患侧。

正文

一·早

第七章 I/O功能与控制算法

?

PM是系统中用于过程控制的设备，具有I/O功能和控制功能。I/O功能由I/O子系统中的I/O处理器(IOP)完成，IOP中的数据点对现场所有I/O进行输入输出处理，I/O数据点的处理功能不依赖控制功能。PM的I/O点包括：模拟量输入点（Analog Input，AI）、模拟量输出点（Analog Output，AO）、数字量输入点（Digital Input，DI）和数字量输出点（Digital Output，DO），这4种I/O点的算法覆盖了所有类型IOP具有的功能。

PM的控制功能由PMM中的控制处理器（Control Processor）实现。其控制功能主要包括针对数字量和逻辑运算的数字复合点（Digatal Composite，DC）、逻辑点（Logic，LOGIC）以及针对模拟量的常规PV点（Reguratory PV，REGPV）、常规控制点（Reguratory Control，REGCTL）等。

1.模拟量输入点

AI点把从现场传感器接收的模拟PV信号转换成工程单位信号，供PM的其它数据点和系统使用。为实现此目标，模拟量输入点要完成模/数转换、PV特性、量程检查与PV滤波、PV源选择和报警检测

电机SpTA控制算法

SpTA即Steps per Time algorithm，它与步进电机S形曲线控制算不同，S形曲线控制算法思想是根据电机的步数来计算时间，即所谓的 Time per Steps，该控制算法先计算电机每一步运行频率，再根据运动曲线计算得到时间参数，而SpTA算法则是以时间计算为中心，根据时间来计算运动步数相关参数，它的做法是将电机的运动时间分割成若干个合适的小时间片，在每个时间片内它都将速度参数加到位置参数上，如果位置参数溢出，它就会输出一个脉冲，速度参数根据加速度参数和时间而改变，随着时间推移，速度参数越来越大，位置

错误！未找到引用源。

参数溢出频率越来越高，则电机的运行频率也越来越高。为了实现根据速度参数控制脉冲输出频率，需要定义以下变量：

PosAccumulator 位置累加器 PosAdd 位置增加值 ActualPosition 实际位置 TargetPosition 目标位置，用户输入步进电机运动的步数 在时间片到来后进行如下计算：

PosAccumulator += ActualVelocity; //位置累加器+实际速度

PosAdd = PosAccumulator >> 1

#include #include\

#define PMAX 100 #define PMIN -100 #define DMAX 100

#define DMIN -100 #define FMAX 100

int PFF[4]={0,12,24,48}; /*语言值的满幅值*/

int DFF[4]={0,16,32,64}; /*输入量D语言值特征点*/ int UFF[7]={0,15,30,45,60,75,90}; /*输出量U语言值特征点*/

/*采用了调整因子的规则表,大误差时偏重误差,小误差时偏重误差变化*/ /*a0=0.3,a1=0.55,a2=0.74,a3=0.89 */

int rule[7][7]={ //误差变化率 -3,-2,-1, 0, 1, 2, 3 // 误差 {-6,-6,-6,-5,-5,-5,-4,}, // -3 {-5,-4,-4,-3,-2,-2,-1,}, // -2

大家好好利用

第!"卷!第#期!$$%年#月

计!!算!!机!!学!!报

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3:$$%;!

一种双种群进化规划算法

王向军!向!东!蒋!涛!林春生!龚沈光!方!兴

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>%&海军工程大学电气与信息工程学院

!%&海军工程大学兵器工程系<%&海军驻

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摘!要!在分析了导致进化规划算法早熟原因的基础上#提出了一种新的双群进化规划算法9在该算法中#进化在通过使用不同的变异策略#实现种群在解空间具有尽可能分散的探索能力的同时在两个不同的子群间并行进行#

局部具有尽可能细致的搜索能力9通过子群重组实现子群间的信息交换9对该算法性能进行的理论分析以及基于典型算例的数字仿真均证明该算法具有更好的性能9关键词!双群"进化规划"探索"搜索中图法分类号54>M

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摘!要!在分析了导致进化规划算法早熟原因的基础上#提出了一种新的双群进化规划算法9在该算法中#进化在通过使用不同的变异策略#实现种群在解空间具有尽可能分散的探索能力的同时在两个不同的子群间并行进行#

局部具有尽可能细致的搜索能力9通过子群重组实现子群间的信息交换9对该算法性能进行的理论分析以及基于典型算例的数字仿真均证明该算法具有更好的性能9关键词!双群"进化规划"探索"搜索中图法分类号54>M

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数字PID控制算法仿真研究

摘要

PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单，鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其用于可简历精确数学模型的确定性控制系统。而实际生产过程往往具有非线性、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，应用常规PID控制器不能达到理想的控制效果。为了达到使PID控制能适应复杂的工况和高指标的控制要求，人们对PID控制进行了改进，出现了各种新型PID控制器，对于复杂对象，其控制效果超过常规PID控制。

本文介绍了PID控制技术的研究进展。分析了传统的模拟和数字PID控制算法，并对传统的PID控制算法进行微分项和积分项的改进，仿真研究了几种比较普遍运用的方法，包括积分分离PID控制算法、抗积分饱和PID控制算法、不完全微分PID控制算法、微分先行PID控制算法等。并在研究先进控制算法的基础上，将模糊控制与PID控制结合，实现模糊PID控制，利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定。最后，根据现实情况，从系统的性能指标出发，针对实际控制对象，选择合适的PID控制算法，并用Matlab与Simulink软件进行仿真及研究，结果表明系统的控制效果良好。

关键词：PID；改进型PID；模糊PID；MATL