超声波自动避障小车

基于 AT89S51 单片机的智能 超声波避障小车

目录摘要...........................................3 一、总体方案概述.......................................3 二、总体电路原理图....................................3 三、各模块功能介绍.................................4 （一） 、超声波测距模块................................4 （二） 、数码管显示模块................................4 （三） 、步进电机控制模块..............................6 （四） 、语音提示模块..................................7 （五） 、速度自控模块..................................8 （六） 、信号提示模块..................................8 （七） 、单片机控制模块.........................

#include #include #include

#define RS_CLR RS=0 #define RS_SET RS=1

#define RW_CLR RW=0 #define RW_SET RW=1

#define EN_CLR EN=0 #define EN_SET EN=1 #define STOP 0 #define ADD 1 #define SUB 2 #define ZHENG 3 #define FAN 4

sbit RS = P2^6; //定义端口 sbit RW = P2^5; sbit EN = P2^7; sbit csb=P3^1; sbit csbint=P3^2;

unsigned char Line_One[]=\

unsigned char Line_Two[]=\ S %unsigned int T;//时间 unsigned int Dis;//距离

unsigned char EleMachine1[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//电机1正传参数 unsigned char EleMachine2[4]=

内蒙古科技大学

本科生毕业设计说明书（毕业论文）

题 目：基于单片机的超声波避障小车

设计

学生姓名：祝伟泰 学 号：1267112115 专 业：测控技术与仪器 班 级：测控2012-1 指导教师：燕芳 副教授

内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）

基于单片机的超声波避障小车设计

摘要

随着科学技术的飞速发展，人们对智能汽车的研究有增无已，智能车已然成为以后科学技术发展的新思路和新方向。智能车可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的操控，可应用于路面检测，科学勘探，智能温度测量等。

本设计中制作的智能小车（又称轮式机器人）是本人在综合应用了本科所学的专业知识后设计出的一台智能小车，它具有超声波测距，自动避障，同步测速等功能。虽然超声波避障小车只是智能车领域中的冰山一角，但是它却也是智能车中一个典型的代表。麻雀虽小五脏俱全，本次设计的超声波避障小车，用STC15单片机作为核心控制器，设计出一种可以自动避障，并能同步实现速度和距离的测量以及显示的智能小车。避障和测距通过超声波测距模块实现，并加入光电码盘测速模块从而实现测速功能，小车驱动由L298N驱动电路完成,数据的显示用LCD1602实现。

基于STC89C52单片机的智

能超声波避障小车

参赛人员：周志强 王俊 朱纪伟 聂孟杰

班 级：2012级自动化3班

日 期：2015年3月

一、方案概述

本小车使用一台 AT89C52 单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用液晶显示器实时的显示出来，在小车与障碍物的距离小于安全距离（40cm） 时，小车上蜂鸣器会发出警报声，并且后退并拐弯，同时通过LCD1602显示器显示出小车与障碍物之间的距离，精确到0.1cm. 在避开障碍物后，小车会沿直线前进。

本系统设计的简易智能小车分为几个模块：单片机控制系统、LCD1602显示器.超声波路面检测系统、前进、 转弯控制电机以及方向指示灯系统。它们之间的相互关系如下图所示。

超声波测距 控制 数据 单片机 控制 电机 控制显示与报警装置

智能小车简要原理框架图

二﹑总体电路原理图

超声波模块

三、主要模块基本原理

（1）超声波模块

超声波时序图

flag=1; //中断溢出标志 RX=0; }

/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/ vo

《单片机应用系统》项目设计报告

江阴职业技术学院

项目设计报告

项目：超声波避障小车的设计与制作

专 业 应用电子技术专业 学生姓名 张奔 班 级 10应用电子(1)班 学 号 10030126 指导教师 包军卫 完成日期 2012年6月10日

《单片机应用系统》项目设计报告

摘 要

智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人，它具有制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便等优点。由于具有很强的趣味性，智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。

本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设计与制作（以下简称智能小车），论文对智能小车的方案选择，设计思路，以及软硬件的功能和工作原理进行了详细的分析和论述。经实践验收测试，该智能小车的电路结构简单，调试方便，系统反映快速、灵活，设计方案正确、可行，各项指标稳定、可靠。

- I -

《单片机应用系统》项目设计报告

Abstract

Smart cars can be programmed to perform a specific task means the miniaturization of robot, it

中国矿业大学

本科生毕业设计

姓 名：**** 学 号： ***

学 院： 徐海学院 专 业： 自动化 设计题目： 自动避障循迹小车 专 题： 指导教师： ** 职 称： 教授 **

2012 年 6 月 徐州

中国矿业大学毕业设计任务书

专业年级 ** 学号 ** 学生姓名 **

任务下达日期：**

毕业设计日期： **

毕业设计题目：

自动避障循迹小车

毕业设计主要内容和要求：

利用AT89C52芯片，L298N芯片制作自动避障循迹小车

1、学习AT89C52单片机的基本工作原理 2、学习简单的小车设计和制作 3、完成小车的设计和制作 4、对小车进行调试

指导教师签字：

郑 重 声 明

本人所呈交的毕业设计，是在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，

Harbin Institute of Technology

课程设计说明书（论文）

设计题目： 超声波避障小车 院 系： 学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间：

哈尔滨工业大学

哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）： 专 业： 班 号： 任务起至日期： 年 月 日至 年 月 日 课程设计题目： 超声波避障小车 已知技术参数和设计要求： 已知技术参数： 1. 工作电压：5v 2. 工作电流：30mA 典型，50mA 最大 3. 工作频率：38.5KHz 4. 最大探测距离：1.8 m 5. 最小探测距离：3

课程设计报告

设计题目: 院 系: 专 业: 学 生: 学 号: 指导老师: 日 期：

目录

第1章 引言………………………………………….………………...…...3

第2章 总体方案………………………………………..............………...4

2.1 需求分析……………………………………………………………4 2.2 总体分析……………………………………………………………4 2.3 方案确定……………………………………………………………4

第3章 硬件方案……………………………………………...…………6

3.1 车体设计………………………

超声波自动探伤设备

应用领域

◆ 螺旋焊管（双面埋弧焊、预精焊等）焊缝及全管体超声波自动检测 ◆ 直缝焊管（JCOE、UOE等）焊缝及全管体超声波自动检测 ◆ ERW/HFW等电阻焊管焊缝及全管体超声波自动检测 检测工艺

◆ 焊缝纵、横向缺陷检测，焊缝钝边区串列检测及焊缝热影响区分层检测 ◆ 管端盲区：纵向及分层检测 ≤ 50mm；横向检测 ≤ 50+2×T（T为壁厚） ◆ 检测方法：螺旋焊缝：水膜法

直缝焊管：水膜法或水柱射流法 ERW/HFW焊管：水柱射流法 检测标准

◆ API SPEC 5L 《管线钢管规范》（第45版） ◆ DEP31.40.20.37 （2011）《壳牌管线管规范》

◆ ASME A578/A578M-96 ASTM A53 ASTM A500 JIS G3444 GB/T 3091

◆ Q/SY GJX 101-2010《中国石油管道建设项目部天然气输送管道用钢管通用技术条件》 无缝钢管超声波自动检测设备 应用领域

结构管、气瓶管、核电用管、管线管及流体管、高压锅炉管、石油钻杆等无缝钢管。 检测工艺

◆ 无缝钢管中的纵向、横向、斜向、分层缺陷及壁厚测量 ◆ 管端盲区：纵向、斜向

智能避障遥控小车设计

专业：电子信息工程 学生： 指导教师：

摘要：在全球智能化浪潮中，智能车辆的研发呈现出蓬勃发展的良好态势。本设计主要以STC89C52单片机为控制核心，通过无线遥控实现小车的前进后退和转向行驶；通过红外光电传感器，实现小车自动避障等功能；结合超声波模块，附加LCD1602可以实时显示出小车距离障碍物的距离。系统程序采用C语言编程，通过实现各个子单元的功能来完成智能小车的整体设计。 关键词： 智能；单片机；无线遥控；自动避障 1.引 言

智能化作为现代社会的新产物，作为以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。

在上世纪50年代时，美日等国家开始了对无人驾驶汽车的相关研究。作为全世界科技最发达的国家，美国交通部投入3500万美元作为研究无人驾驶汽车的专项费用，并与通用公司合作研发一种防碰撞系统。除此之外，其他一些研究机构也和大学合作进行研发无人驾驶车辆；据相关报道，美国军方准备采用无人车执行危险地带执勤任务。日本的三菱公司和尼桑公司正在研发各类防撞设备，并有望于近2年内投产。我国也早已开始无人车的研究工作，如清华大学汽车研