k60pwm波占空比

最后决定把FTM寄存器仔细看下。模仿着别人的代码终于成功了。代码如下。 通道默认为 FTM0的CH4 即 PTA7 。

以下是一点总结，也贴出来给大家看看吧 FTM:

1. 使用SIM模块开启对应的FTMx的时钟：SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;

2. 开启之后对应的FTM的寄存器显示复位值。但是定时器并没有开始计数 3. 直到FTMx_SC中的CLKS位不为0时，计数器开始计数。

4. 计数到MOD后TOF置位，若TOIE为1，对应中断打开（enable_irq(62)），则进入中断函数。

5. FTM中的系统时钟应该是BUS_CLK..即48MHz PWM:

1. FTM0_CnV必须在CnSC之后赋值？？？？(这里本人试了发现当CnV在CnSC之前赋值的话不成功。。不知道原因，知道的解释下吧)

2. 当置位了MSB后，打开了通道的匹配功能，（当CNT==CnV时匹配发生，翻转对应通道的电平，之后CNT继续计数直到等于MOD，计数器重新开始计数）

#include \

extern int periph_clk

PWM波可以通过main程序循环实现，也可以通过定时器实现；

PWM波驱动电机需要加入ULN2003驱动电路模块； PWM波周期：

在定时器中设置PWM波，周期太短，主程序无法正常运行。如PWM波周期太长，不稳定。 芯片引脚P1.0控制ULN2003输入引脚，ULN内部为非门，因此输入高电平，输出为低电平。 问题：

或许由于上拉电阻不够大，芯片引脚（P1.0）高电平，电压5V；接入电机后，电压只有2.7V。 导致驱动电机电流不够大，无法克服启动阻力，必须手动转一下电机，才开始转动。

附：定时器实现PWM波程序

PWM_ON=4; CYCLE=10; //从4到10电机转，占空比60% void tim(void) interrupt 1 using 1 {

static unsigned char count; // TH0=(65536-1000)/256;

TL0=(65536-1000)%6;//定时1mS

if (count==PWM_ON) {

PWM = 1; //灯灭（电机转） } count++; if(count == CYCLE) { count=

PWM波可以通过main程序循环实现，也可以通过定时器实现；

PWM波驱动电机需要加入ULN2003驱动电路模块； PWM波周期：

在定时器中设置PWM波，周期太短，主程序无法正常运行。如PWM波周期太长，不稳定。 芯片引脚P1.0控制ULN2003输入引脚，ULN内部为非门，因此输入高电平，输出为低电平。 问题：

或许由于上拉电阻不够大，芯片引脚（P1.0）高电平，电压5V；接入电机后，电压只有2.7V。 导致驱动电机电流不够大，无法克服启动阻力，必须手动转一下电机，才开始转动。

附：定时器实现PWM波程序

PWM_ON=4; CYCLE=10; //从4到10电机转，占空比60% void tim(void) interrupt 1 using 1 {

static unsigned char count; // TH0=(65536-1000)/256;

TL0=(65536-1000)%6;//定时1mS

if (count==PWM_ON) {

PWM = 1; //灯灭（电机转） } count++; if(count == CYCLE) { count=

基于DSP的PWM波形发生器设计

学生姓名： 学生学号：

专 业：

二〇一五年十月

摘 要

PWM波形发生器在20世纪70年代有了飞速的发展,20世纪80年代,PWM波形发生器已应用到各个工程技术领域，例如在工业控制中可以用它来控制各种电机、电力电子设备、逆变器等,它不管在军用还是在民用系统中都发挥了积极的作用。

本文首先对PWM波形发生器的基本原理和目前国内外的发展状况做了简单介绍，然后介绍了基于DSP的应用系统的开发流程，并对DSP的相关知识做了全面介绍，最后针对目前波形发生器的发展状况和实际生活中的应用，提出了基于DSP的PWM波形发生器的设计方法。

论文完成了基本的硬件电路设计和软件算法设计。硬件设计方面，基于DSP芯片的相关特点，采用了DSP的LF2407芯片来完成本课题的硬件电路设计。软件算法方面，根据要求采用了汇编语言进行程序设计，并给出了相关的源程序以及调试过程，最后对本设计的可行性和性能误差进行了分析。

关键词 波形发生器，LF2407芯片，PWM，DSP

Ⅰ

目 录

摘 要 ................................

基于DSP的PWM波形发生器设计

学生姓名： 学生学号：

专 业：

二〇一五年十月

摘 要

PWM波形发生器在20世纪70年代有了飞速的发展,20世纪80年代,PWM波形发生器已应用到各个工程技术领域，例如在工业控制中可以用它来控制各种电机、电力电子设备、逆变器等,它不管在军用还是在民用系统中都发挥了积极的作用。

本文首先对PWM波形发生器的基本原理和目前国内外的发展状况做了简单介绍，然后介绍了基于DSP的应用系统的开发流程，并对DSP的相关知识做了全面介绍，最后针对目前波形发生器的发展状况和实际生活中的应用，提出了基于DSP的PWM波形发生器的设计方法。

论文完成了基本的硬件电路设计和软件算法设计。硬件设计方面，基于DSP芯片的相关特点，采用了DSP的LF2407芯片来完成本课题的硬件电路设计。软件算法方面，根据要求采用了汇编语言进行程序设计，并给出了相关的源程序以及调试过程，最后对本设计的可行性和性能误差进行了分析。

关键词 波形发生器，LF2407芯片，PWM，DSP

Ⅰ

目 录

摘 要 ................................

基于DSP的PWM波形发生器设计

学生姓名： 学生学号：

专 业：

二〇一五年十月

摘 要

PWM波形发生器在20世纪70年代有了飞速的发展,20世纪80年代,PWM波形发生器已应用到各个工程技术领域，例如在工业控制中可以用它来控制各种电机、电力电子设备、逆变器等,它不管在军用还是在民用系统中都发挥了积极的作用。

本文首先对PWM波形发生器的基本原理和目前国内外的发展状况做了简单介绍，然后介绍了基于DSP的应用系统的开发流程，并对DSP的相关知识做了全面介绍，最后针对目前波形发生器的发展状况和实际生活中的应用，提出了基于DSP的PWM波形发生器的设计方法。

论文完成了基本的硬件电路设计和软件算法设计。硬件设计方面，基于DSP芯片的相关特点，采用了DSP的LF2407芯片来完成本课题的硬件电路设计。软件算法方面，根据要求采用了汇编语言进行程序设计，并给出了相关的源程序以及调试过程，最后对本设计的可行性和性能误差进行了分析。

关键词 波形发生器，LF2407芯片，PWM，DSP

Ⅰ

目 录

摘 要 ................................

PIＤ功能详解

一、PID控制简介

PID( Propｏｒｔionａl ＩntegraｌDerｉｖativｅ)控制就是最早发展起来得控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好与可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,尤其适用于可建立精确数学模型得确定性控制系统、

在工程实际中,应用最为广泛得调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称ＰID控制,又称PID调节,它实际上就是一种算法。PＩD控制器问世至今已有近 70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制得主要技术之一。当被控对象得结构与参数不能完全掌握,或得不到精确得数学模型时,控制理论得其它技术难以采用时,系统控制器得结构与参数必须依靠经验与现场调试来确定,这时应用PＩD控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统与被控对象,或不能通过有效得测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术、PＩD控制,实际中也有PI与PＤ控制。PID控制器就就是根据系统得误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制得。

从信号变换得角度而言,超前校正、滞后校正、滞后－超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合、

PＩD调节器得适用范围:PＩD调节控制就是一个传统控制方法,它适用于温度、压力

PIＤ功能详解

一、PID控制简介

PID( Propｏｒｔionａl ＩntegraｌDerｉｖativｅ)控制就是最早发展起来得控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好与可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,尤其适用于可建立精确数学模型得确定性控制系统、

在工程实际中,应用最为广泛得调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称ＰID控制,又称PID调节,它实际上就是一种算法。PＩD控制器问世至今已有近 70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制得主要技术之一。当被控对象得结构与参数不能完全掌握,或得不到精确得数学模型时,控制理论得其它技术难以采用时,系统控制器得结构与参数必须依靠经验与现场调试来确定,这时应用PＩD控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统与被控对象,或不能通过有效得测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术、PＩD控制,实际中也有PI与PＤ控制。PID控制器就就是根据系统得误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制得。

从信号变换得角度而言,超前校正、滞后校正、滞后－超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合、

PＩD调节器得适用范围:PＩD调节控制就是一个传统控制方法,它适用于温度、压力

[cpp] view plaincopyprint?

1. /* ---------------------------------------------------------------------------- 2. -- PORT

3. ---------------------------------------------------------------------------- */ 4. 5. /**

6. * @addtogroup PORT_Peripheral PORT 7. * @{ 8. */ 9.

10. /** PORT - Peripheral register structure */ 11. typedef struct PORT_MemMap {

12. uint32_t PCR[32]; /**< Pin Control Register

n, array offset: 0x0, array step: 0x4 */

13. uint32_t GPCLR;

龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn

基于K60的智能循迹小车系统实现

作者：蓝海键

来源：《无线互联科技》2015年第06期

摘要：智能化是今后世界发展的方向。智能设备能够在非人为干扰下自动完成预先设定的任。智能循迹小车就是其中一个体现。在特定工作环境下，这种小车可以协助工作人员高效安全地完成目的任务。智能循迹系统在长时间、容易疲劳的环境下得到很好的应用。在特定的工作环境下，设定特定标志物，智能循迹系统通过识别相应标志物和预先设定的流程自主完成目标工作。主要工作原理如下：（1）硬件控制核心是飞思卡尔kenitis K60DN512Z单片机，由0V7620作为传感器获取图像数据，电机驱动用BTS7970芯片，采用PWM方波控制S3010舵机转向。（2）软件由freescale codewarrior v10.6开发环境用C++语言编写程序和编译。3.软件通过边沿提取模块和PID控制原理控制智能小车运动轨迹。 关键词：图像处理；智能小车；循迹；PID算法 0 引言

智能循迹汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。近年来，智能车辆已