fanuc机器人控制柜介绍

FANUC是全球最多样化的FA(工厂自动化)、机器人和智能机械的制造商。

FANUC机器人公司介绍

FANUC是全球最多样化的FA（工厂自动化）、机器人和智能机械的制造商。FANUC自1956年成立以来，始终是全球计算机数控设备发展的先驱，在自动化领域贡献突出。上世纪70年代，FANUC成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。从单台机器的自动化，到整个生产线自动化的变革，FANUC技术为全球制造业革命做出了重要贡献。2008年，FANUC成为世界上最大的机器人生产厂商，成为全球首家突破20万台机器人的生产商，市场份额稳居第一。

基于面向汽车制造业的完整的自动化解决方案和丰富的行业经验，FANUC产品在汽车工业领域享有盛誉，到目前为止，汽车工业的业务大概占了上海发那科整个销售业务的60％左右，其产品在大众、通用、本田、日产等许多国际知名汽车企业中都有着广泛的应用。

FANUC公司非常重视中国用户，分别在上海、天津、大连、武汉、深圳、广州和长春等城市均设有服务机构，就近为客户提供服务。各服务机构内准备了大量备品备件，保障客户损坏的机器人能够得到最快修复。上海发那科机器人有限公司广州分公司主要负责华南地区FANUC机器人产品的技术

FANUC机器人培训总结

经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。

一、机器人系统的组成：

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL：

三、坐标系设置

一、工具坐标系

定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标

系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、 设置方法

? 三点法 ? 六点法 ? 直接输入法 二、用户坐标系

定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、 设置方法

? 三点法 ? 四点法 ? 直接输入法

广州优尼冲压有限公司

FANUC机器人相关教育

（二）

R-J3IB控制器装置

讲师：冯广生

2011-7-26

培训内容：

一、 控制箱的构成和功能； 二、 故障的追踪

三、 报警发生画面的使用； 四、 通过故障代码排除故障；

五、 通过保险丝的熔断追踪排除故障； 六、 通过LED的状态追踪排除故障；

1.1

控制装置的外观

外观和构成部件，因受控的机器人、各类选件的指定、应用而存在一定的差异。

图2.1(a)、(b)中示出R-J3iB的外观。

图2.1(c)、(d)、（e）中示出R-J3iB的内部部件的安装图。

操作箱 示教操作盘

R-J3iB控制装置

图2.1(a) R-J3iB（A-机箱）的外观

操作面板

示教操作盘

R-J3iB控制装置

图2.1(b) R-J3iB（B-机箱）的外观

FANUC Handy File 示教操作盘 风扇单元 再生电阻 伺服放大器 主板 电源单元 紧急停止 单元 变压器 RCC I/F单元 （限于S-900iB） 热交换器 风扇单元

图2.1(c) R-J3iB（A-机箱）的内部安装图

图2.1(d) R-J3iB（B-机箱）的内部

FANUC机器人培训教材 LEMATE200

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上海发那科机器人有限公司　

２００２．１２　

FANUC机器人培训教材 LEMATE200

目 录

认识FANUC机器人

4

1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号------------------------------------------------------------------------

--

上海奥特博格汽车工程有限公司

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目录

第一章:设备指示灯、按钮开关说明…………………………………………

:从站控制柜指示灯、按钮开关…………………………………

:从站三色灯状态…………………………………………………

:机器人控制柜指示灯、按钮开关……………………………………

：机器人示教器按钮开关………………………………………………

：水汽面板按钮开关介绍………………………………………………

：机器人示教器状态栏介绍……………………………………………

: 机器人控制柜及从站箱介绍…………………………………………第二章：系统自动操作说明……………………………………………………

:系统启动步骤…………………………………………………………

：系统自动运行条件……………………………………………………

:系统自动运行步骤……………………………………………………

第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动…………………………………

：系统急停后的再启动步骤……………………………………………

：停止后的再启动步骤…………………………………………………

:安全门被打开后的再启动……………………………………………

第四章：系统作业程序………………………………………

Fanuc机器人操作大众标准 前言

引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则

在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。

不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活．

所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上．

在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化．

基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．

用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）．

需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准．

SHANGHAI-FANUC

目录

第一章 1.1 1.2

概述 ........................................................................................................................ 1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 ........................................................................... 1 基本规格 .................................................................................................................... 1

1.3 伺服焊枪的组成部分 .................................................................................................. 1 1.4 第二章

控制方法 ........................

实验（5）机器人控制实验

一、实验目的：

1） 理解机器人控制的相关概念；

2） 对构建的机器人进行动力学控制分析； 3） 能够使用simulink构建机器人控制仿真模型。

二、机器人动力学方程

状态空间方程

? 当用牛顿-欧拉方程对操作臂进行分析时，动力学方程可以写成

?)是离心力和哥氏力矢量，G(q)为重力矢量。 ? 其中M(q)为质量矩阵，C(q,q? 前向动力学

三、机器人关节控制

Puma560机器人肩关节的参数

图1基于速度反馈的机器人关节控制的simulink模型 图2速度控制环 说明： 图2的速度控制环是图1中Vloop模块的对应内部构造。也就是图2mask后成为Vloop模块。创建方法见实验4。 仿真参数如下：

Vloop参数设置

signal generation 参数设置

四、机器人前馈控制

其中，Kp和Kv是位置增益和速度增益。

如果对非线性动力学进行线性化，而且线性化是理想的，那么可得，

e?q*?q

图3 前馈动力学的控制结构

五、机器人基于计算力矩控制

图4 计算动力学的控制结构

六、实验内容

（1）用simulink建立如下图所示的机器人仿真模型，机器人模型为puma560，可以直接使用机器人库提供

SHANGHAI-FANUC

目录

第一章 1.1 1.2

概述 ........................................................................................................................ 1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 ........................................................................... 1 基本规格 .................................................................................................................... 1

1.3 伺服焊枪的组成部分 .................................................................................................. 1 1.4 第二章

控制方法 ........................

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我国的工业机器人目前正处于萌芽状态，产品层次与稳定性正处于起步阶段，