DIY四轴飞行器

2014-2015年大学生创业新基金项目结题论文

2014-2015年大学生创业新基金项目结题论文

作品名称： 用于作物生长监测的飞行机器人 学 院： 工学院

指导老师： 孙磊

申报者姓名（团队名称）： 李家强、梁闪闪、谈姚勇

二〇一五年五月

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2014-2015年大学生创业新基金项目结题论文

目录

摘要 ............................................................................................................................................ 3

关键词 ........................................................................................................................................ 3

引言

教你DIY四轴飞行器制作过程，超清晰多图！

从网上收集资料，一切从0起步。经历了几个月的走走停停，现在已陆续完成了无刷电调、四轴机架、遥控器多通道改造、IMU模块、飞控板设计制作。现小有成果，公布出来和大家交流交流，以资进步。由于水平所限，只熟悉和使用51架构的MCU，系统的所有模块都是架构在C8051F的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位童鞋不吝赐教，多多指导，谢谢！！！

1.从旧货摊买的两个硬盘

2.费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定了

机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国EPP1045 。

3.固定电直尾管的座子，好贵呀

4.固定电直尾管的座子，好贵呀

5.和到手的电机、尾管合张照.

6.外加工的4个电机安装座

7.机体主要部分完成

8.加工机架的得力工具

9.EPP1045

10.一正一反

11.和市场上3块钱一个的正桨对比

12.用电机原配的桨保护器固定两叶桨

13.焊上香蕉头，感觉重量不小，拆除前留个影

14.电机安装固定方式

15.机架整体结构

16.平视角度，很有型吧

17.整机完成效果图

好了，机架完成了。接下来是遥控器的改造时间，买了个又便宜又大块的

目 录

摘 要 .................................................................... I ABSTRACT ................................................................ II 第1章 绪论 .............................................................. 1

1.1 前言 ............................................................. 1 1.2 本课题研究意义 ................................................... 1 1.3 国内外研究成果 ................................................... 2 1.4 本课题主要研究内容 ............................................... 2

1.4.1 研究主要内容 ....................

毕业论文

基于单片机的四轴飞行器

夏 纯

吉 林 建 筑 大 学

2015年6月

毕业论文

基于单片机的四轴飞行器

学 生： 夏 纯 指 导 教 师： 许 亮 专 业： 电子信息工程

所 在 单 位： 电气与电子信息工程学院 答 辩 日 期： 2015 年6月

目 录

摘 要 ................................................................................................................................ I ABSTRACT .................................................................................................................... II 第1章 绪论 ...................................................................................

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长 春 大 学 毕业设计（论文）纸

四轴飞行器定速巡航系统设计

[摘要] 四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台，在各个领域应用广泛。相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，重点讲软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。校正加速度计采用最小二乘法。计算姿态采用姿态插值法、梯度下降法或互补滤波法，需要对比这三种方法然后选出一种来应用。控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。最后比较各种方法的效果，并附上C语言的算法实现代码。

[关键词] 四轴飞行器；姿态；控制

共 17 页 第 1 页

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四旋翼飞行器结构和原理

四旋翼飞行器结构和原理

1.结构形式

旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。

2.工作原理

四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

四旋翼飞行器结构和原理

四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

在上图中，电机 1和电机 3作逆时针旋转，电机 2和电机 4作顺时针旋转，规定沿 x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。

（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，

动态系统建模仿真 实验报告（2）

姓 名 ： 学 号 ： 指导教师 ： 院 系 ：

2014.12.28

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四旋翼飞行器仿真

1实验内容

基于Simulink建立四旋翼飞行器的悬停控制回路，实现飞行器的悬停控制； 建立GUI界面，能够输入参数并绘制运动轨迹；

基于VR Toolbox建立3D动画场景，能够模拟飞行器的运动轨迹。 2实验目的

通过在 Matlab 环境中对四旋翼飞行器进行系统建模，使掌握以下内容： 四旋翼飞行器的建模和控制方法

在Matlab下快速建立虚拟可视化环境的方法。 3实验器材

硬件：PC机。

工具软件：操作系统：Windows系列；软件工具：MATLAB及simulink。 4实验原理 4.1四旋翼飞行器

四旋翼飞行器通过四个螺旋桨产生的升力实现飞行， 原理与直升机类似。 四个旋翼位于一个几何对称的十字支架前，后，左，右四端，如图 1 所示。旋翼由电机控制；整个飞行器依靠改变每个电机的转速来实现飞行姿态控制。

图1四旋翼飞行器旋转方向示意图

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在图 1 中， 前端旋翼 1 和后端旋翼 3 逆时针旋转， 而左端旋翼 2 和右端的旋翼 4 顺时针旋转， 以平衡旋翼旋转所产生的反扭

《飞行器制造工程导论综述》

关于飞机发展史及现代飞机制造技术

【摘要】

本论文分为两大部分。第一是飞机发展史，第二是现代制造技术的特点。这两大部分是飞行器制造工程导论课程的两大重要的部分。其中，在飞机发展史中，由于飞机发展的历史过程非常复杂，所以将其分为三个小部分主要陈述。一是飞机研制的早期探索，二是飞机的诞生和早期发展，三是民用飞机的历史发展。这样几乎囊括了飞机发展的最重要的几个部分，使得思路更加鲜明。第二大部分现代飞机制造技术特点，主要包括飞机的一般研制过程和制造工艺的特殊要求，来阐述飞机制造与其他传统机械制造的异同。

一、 飞机发展史 （一）早期探索

19世纪是飞机研制的探索时期。该时期始于“航空之父”英国的乔治·凯利。这期间英国航空发展取得的成果有几个引人注目的特点：一是凯利开创了航空学，特别是空气动力学的实验研究，并进行了滑翔机的设计和飞行实践；二是飞机设计实践使现代飞机的基本布局得以确立；三是出现了世界第一个航空学的学术团体，航空研究终于成为一门科学。这些决定了英国在航空早期发展中的领导作用。在英国之外，也可以看到很多航空先驱者的奋斗足迹，如布里斯、坦卜尔、贝诺、阿代尔、李林塔尔、莫扎伊斯基、佩尔策、查纽

现代飞行器隐身材料

——隐身材料对飞机突防能力影响

姓名：韩林

单位：北京航空航天大学能源与动力工程学院邮编：102206

摘要：用于隐身目的的材料称为隐身吸波材料，在一定探测环境中可降低各种武器装备的特征信号，使其在一定范围内难以被发现、识别和攻击；由于隐身材料能极大地提高武器的生存能力和作战效果，受到许多国家的重视，成为集陆、海、空、天四位一体的立体化现代战争中最重要、最有效的突防战术技术手段，成为现代军事研究的关键方向。

关键词：隐身材料；发展概况；飞机突防能力

随着电子对抗技术的不断发展，未来战争的各种飞行器将面临巨大的威胁，提高飞机的生存能力及突防能力是现代飞行器研制的重点。隐身材料作为提高武器作战效能的一种有效手段，自从问世以来，在战斗机、导弹和舰船等主要作战武器系统上的应用都得到了较大的发展。短短几年的时间，隐身材料的研究及其应用又获得了突破性进展。它的应用范围又得到很大扩展，已波及到水雷、机车、工事、战车等领域。

而在当前战争中，雷达仍是探测目标的最可靠方法之一。目前，针对雷达的隐身技术途径主要是利用雷达吸波材料对雷达波进行吸收或是减少对它的反射。所以各国普遍重视对吸波材料的研究与开发，它的发展及使用对未来战争的胜败将具有很大

编者按：如果大家觉得内容不错，记得分享给你的小伙伴们哦！内容简介：我设计了一个未来的交通工具，名字叫“飞行器”。它有一双乌一样的翅膀和三个能滑行的轮子，飞行器的上方有... 有兴趣就读继续看完以下内容吧！

欢迎同学们阅读《小学生飞行器作文》，此文由小编精心推荐，欢迎学习交流！

范文一：飞行器

我设计了一个未来的交通工具，名字叫“飞行器”。

它有一双乌一样的翅膀和三个能滑行的轮子，飞行器的上方有一个绿色的螺旋桨，它的体积不太大，里面设有三四个座位，远远望去它的形状像一朵盛开的白兰花。

它能在空中飞，也能在地上跑，能用太阳能作能源，也能用汽油作能源，还可以充电，是绿色环保的。可以用摇控器操作，也可以用手操作。

我现在要好好学习，将来要把这个绿色环保交通工具飞行器，设计出来并制造出来，让全世界的小朋友和他们的爸爸妈妈都来使用。

范文二：未来的飞行器

爷爷，爷爷！好了吧？“孙女又一次叫我。”好了，让我给你装上飞行器。“于是，我帮她背上了飞行器，然后我又背了上去拉着孙女从屋里飞了出去。

因为孙女在上一星期才考到飞行证，所以她有点兴奋。接着，飞行GPS用温柔的声音对我们说：“您好，现在是2064年3月5日上午9点整，今天天气温和，适合高速行驶，是否自动导航？”我说：“启