工业机器人现场编程(FANUC)

《工业机器人现场编程》

重修练习C卷

一?填空题

1.工业机器人主要有_________ 机械结构___________ 、_______ 感知系统__________ 、

驱动装置 ________ 、_______ 控制系统_______ 等组成。

2.工业机器人的末端执行器主要有吸盘式、夹爪式、

气囊式等类型。

3.工业机器人的驱动形式包括电驱动________ 、液压驱动

禾廿 ____ 气压驱动 ________ 。

4.abb工业机器人的示教器只能用触摸笔和手指进行操作。

5.机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVE），

线性运动（MOVE），圆弧运动（MOVE）和绝对位置运动（MOVEABSJ。

6.实操采用的机器人型号是IRB-120 型ABB工业机器人。

7.abb工业机器人的手动操纵时运动模式包括单轴运动、线性运动

和重定位三种方式。

二.判断题

1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。（x ）

2.用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。（V ）

3.工件坐标的设置只需要三个点就可以了。（V）

4.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（V ）

5.在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。（V ）

6.在需要对

FANUC是全球最多样化的FA(工厂自动化)、机器人和智能机械的制造商。

FANUC机器人公司介绍

FANUC是全球最多样化的FA（工厂自动化）、机器人和智能机械的制造商。FANUC自1956年成立以来，始终是全球计算机数控设备发展的先驱，在自动化领域贡献突出。上世纪70年代，FANUC成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。从单台机器的自动化，到整个生产线自动化的变革，FANUC技术为全球制造业革命做出了重要贡献。2008年，FANUC成为世界上最大的机器人生产厂商，成为全球首家突破20万台机器人的生产商，市场份额稳居第一。

基于面向汽车制造业的完整的自动化解决方案和丰富的行业经验，FANUC产品在汽车工业领域享有盛誉，到目前为止，汽车工业的业务大概占了上海发那科整个销售业务的60％左右，其产品在大众、通用、本田、日产等许多国际知名汽车企业中都有着广泛的应用。

FANUC公司非常重视中国用户，分别在上海、天津、大连、武汉、深圳、广州和长春等城市均设有服务机构，就近为客户提供服务。各服务机构内准备了大量备品备件，保障客户损坏的机器人能够得到最快修复。上海发那科机器人有限公司广州分公司主要负责华南地区FANUC机器人产品的技术

FANUC机器人培训总结

经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。

一、机器人系统的组成：

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL：

三、坐标系设置

一、工具坐标系

定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标

系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、 设置方法

? 三点法 ? 六点法 ? 直接输入法 二、用户坐标系

定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、 设置方法

? 三点法 ? 四点法 ? 直接输入法

《工业机器人操作与编程》试卷 成绩 考试班级：

一、填空题（每空1分，共15分）

1、工业机器人由 、 和 三个基本部分组成。 2、工业器人末端执行器的 和 简称为位姿。工业机器人的 位置数据包括 和 。 3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或 更多拥有相同程序名的程序。程序名由字母、 、 组成长度不 超过 个字符，。

4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列 号不属于机器人动作类型有 、 和圆弧定位三种。 学5、

6、子程序调用指令CALL (Program)是将程序控制转移到 ， 并

广州优尼冲压有限公司

FANUC机器人相关教育

（二）

R-J3IB控制器装置

讲师：冯广生

2011-7-26

培训内容：

一、 控制箱的构成和功能； 二、 故障的追踪

三、 报警发生画面的使用； 四、 通过故障代码排除故障；

五、 通过保险丝的熔断追踪排除故障； 六、 通过LED的状态追踪排除故障；

1.1

控制装置的外观

外观和构成部件，因受控的机器人、各类选件的指定、应用而存在一定的差异。

图2.1(a)、(b)中示出R-J3iB的外观。

图2.1(c)、(d)、（e）中示出R-J3iB的内部部件的安装图。

操作箱 示教操作盘

R-J3iB控制装置

图2.1(a) R-J3iB（A-机箱）的外观

操作面板

示教操作盘

R-J3iB控制装置

图2.1(b) R-J3iB（B-机箱）的外观

FANUC Handy File 示教操作盘 风扇单元 再生电阻 伺服放大器 主板 电源单元 紧急停止 单元 变压器 RCC I/F单元 （限于S-900iB） 热交换器 风扇单元

图2.1(c) R-J3iB（A-机箱）的内部安装图

图2.1(d) R-J3iB（B-机箱）的内部

2012年全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛

“工业机器人与机器视觉系统编程调试”样题

（ 总时间：240分钟）

实 操 任 务 书

0

一、竞赛要求

1．正确使用工具，操作安全规范；

2．部件安装、电路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁；

5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。

二、注意事项

1．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值；

2．参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书的指定附页内完成电气控制原理图的设计，比赛任务书完成后收回；

3．参赛选手应将编写的各程序资料保存在“D:\\2012\\工位号\\程序”文件夹下； 4．由于错误接线等原因引起PLC、伺服电机及驱动器、变频器、机器人控制器、机器视觉系统和直流电源损坏，取消竞赛资格；

5．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。

1

一、设备组成

2012年全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛

“工业机器人与机器视觉系统编程调试”样题

（ 总时间：240分钟）

实 操 任 务 书

0

一、竞赛要求

1．正确使用工具，操作安全规范；

2．部件安装、电路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁；

5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。

二、注意事项

1．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值；

2．参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书的指定附页内完成电气控制原理图的设计，比赛任务书完成后收回；

3．参赛选手应将编写的各程序资料保存在“D:\\2012\\工位号\\程序”文件夹下； 4．由于错误接线等原因引起PLC、伺服电机及驱动器、变频器、机器人控制器、机器视觉系统和直流电源损坏，取消竞赛资格；

5．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。

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一、设备组成

.

课程性质和任务1.工业机器人自动化是工业机器人技术专业必修的职业核心课程，《工业机器人操作与编程》工业机器人的操作是一门实用的技生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，在工业机器人专业课程体系中占有重要地位，也是一门实践性较强的综合性课程，术性专业课程，本课程主要通过分析工业机器人的配置与调试方法。令学生能全面把握工业机器人应用的安装、工作原理，通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践，使学生了解各种工业机器人的应用，熟练提高学生分析问题和解决实锻炼学生的团队协作能力和创新意识，掌握工业机器人的操作方法，际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。学习领域描述2.以工程机械等行业大量采用了工业机器人自动化生产线，国际先进国家在汽车、电子电器、保证产品质量，提高生产效率，这就需要大量的具备工业机器人基本操作、在线示教、离线编程技能的，对机器人搬运、涂胶、喷漆、码垛等工艺具有足够的了解，能够控制机器人完成上述任务的操作技能型人才先修课程和后续课程3.

、《机械设计》、《机械制图与CAD》先修课程：《工业机器人技术基础》、《工业机器人操作与编程》《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》后续课程：课程目标4.使学生通过

FANUC机器人培训教材 LEMATE200

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上海发那科机器人有限公司　

２００２．１２　

FANUC机器人培训教材 LEMATE200

目 录

认识FANUC机器人

4

1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号------------------------------------------------------------------------

机器人技术仿真

学院：机械工程学院 专业：机械电子工程 班级：3班 学号：20112973 姓名：史保剑

邮箱：328575173@qq.com 电话：13251367241

目录

引言................................................................................................................... - 2 - 1.工业机器人简介............................................................................................ - 3 -

1.1工业机器人的定义............................................................................. - 3 - 1.2工业机器人的历史..................................................................