码垛机器人文献综述

文献综述

摘要 目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱,为采取有效措施提高并联机构的精度,通过对3-RRR并联机器人机构的分析,针对传统D-H参数法的局限性,采用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型,通过计算机仿真,针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差以及位姿变化对机器人机构精度的影响。分析结果为:机构中所有结构误差随着X轴正向增大而单调增大;运动支链在关节转角处的误差单调上升的比其他结构快。为该机器人机构实际误差补偿与控制提供了理论依据。

关键词 3-RRR 并联机器人 精度

一、 发展趋势

由于20世纪70年代机电一体化技术的不断发展和广泛应用，使传统意义上的机器和机构的概念已有很大的发展。“现代机械”概念的形成成为机构学发展的一个新的里程碑，可以毫不夸张地说，现代机构学正在逐步形成。机构学中不断新内容、新方法、新理论正有待于我们去研究。现代机构的类型综合和设计方法将会不断展开，逐步深入。将机构扩大为驱动元件与机构的集合将会大大有利于机构的创新和机构运动控制的研究和应用。对驱动元件进行可编程控制即可实现复杂多变的输出运动，使原来“刚性化”的输出发展成“柔性化”输出，从而使机构有了质

机器人文献综述

摘要：机器人是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能

够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。也是一个国家工业自动化水平的重要标志。

关键词：机器人历史 机器人分类 移动机器人技术

一、引言

机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表着制造技

[1]

术发展的新水平，是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。机器人尤其是工业机器人的广泛应用，极大提高了生产力。目前世界上使用的机器人已有百万之多，并且次数目仍在快速增长。其应用领域也从传统的制造业、军事应用逐步扩展到服务业、空间探索等。

二、机器人历史的发展

2015年，国内版工业4.0规划——《中国制造2025》行动纲领出台，其中提到，我国要大力推动优势和战略产业快速发展机器人，包括医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求。那么机器人发展阶段

文献综述

前 言

随着科学技术的迅速发展和人民生活水平的日益提高，机器人已经应用到军事、工业生产、海空探索、医学、农业、服务业、娱乐业等各个领域，机器人的出现有力的推动了科技的进步和社会经济的发展，带给人们巨大的经济财富。机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一门新兴学科，是人类最伟大的发明之一，其研究一直是国内外极为重视的高技术领域，各国的研究机构已经根据需要研制出多种不同用途的机器人。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，具有重要的军用和民用价值。

美国机器人协会（Robot Institute of American）定义机器人为：机器人是一种用来移动材料、零件、工具或特定装置的可重新编程的多功能操作器，可通过改变编程运动来执行不同的任务。从二十世纪六十年代第一台机器人诞生以来，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。移动机器人的发展共经历了三个阶段：第一代机器人属于可编程示教再现型 ， 第二代则具有一定感知功能和自适应功能的离线编程机器人， 第三代机器人是智能机器人 ， 它不仅具有感觉能力 ， 而且还具有独立判断和行动的能力。

按不同的分类方法可将移动机器人分为很多种类：按控制方式或自主水平来分，分为遥控式移动机器人、半自主式

1、引言

移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸发展成轮式移动机

器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生机器人。运动仿生机器人按移动方式分

为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是研究最多的一类运动 仿生机器人。

自然环境中有约50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地

湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境，足式机器

人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探索，

足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。现研制成

功的足式机器人有1足，2足，4足，6足，8足等系列，大于8足的研究很少。曾长期作为人类主要交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野外行走能

力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。因而四足机器人在足式机器人中

占有很大的比例。长期从事足式机器人研究的日本东京工业大学的広濑茂男等学者认为：从

稳定性和控制难易程度及制造成本等方面综合考虑，四足机是最佳的足式机器人形式[1]，四

足机器人的研究深具社会意义和实用价值。

四足机器人的研

码垛机器人使用说明

非常感谢贵公司购买码垛机器人。

本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。

1. 功能概述

为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。

RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机

构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛

作业。

2. 码垛机器人与传统机械式码垛机比较，特点如下:

2.1. 结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。2.2. 占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。

2.3. 适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触

摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对

两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。

2.4. 能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW能大大降低

某某科技大学本科生毕业设计

目录

1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程

5 内容

5.1 要求

5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。

5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。

5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。

5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。

5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。

5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。

5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。

5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。

5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图

第1页

5.3 料袋输送

5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。

5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电

某某科技大学本科生毕业设计

目录

1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

目录

第一章 绪论 ....................................................... 1 1.1课题的背景、来源及意义 ........................................ 1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ................................ 2 1.3 课题的设计内容 ................................................ 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ...................................... 4 2.1 方案的确定 .................................................... 4 2.2 总体设计思路 .................................................. 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ..................................... 7 3.1 码垛机器人腕部设计 ..........................

机电一体化课程设计

课程名称：课题名称：专 业：班 级：小组成员：指导教师：课设时间：

码垛机器人

机电一体化 五自由度小型码垛机器人 机械设计制造及其自动化 2016年1月

目录

摘要………………………………………………………………………………………………………1 第一章 背景介绍 .................................................................................. 2 第二章 机械结构总体设计 ................................................................... 4 2.1总体设计要求 ..