码垛机械手操作规程

第一章 系统结构

系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用

NSK直驱电

机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。 现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。

第二章 控制方式

1、伺服驱动器设置：

台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部脉冲/方向）。

2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端子3个；NSK驱动器包括6个输入点

台达驱动器输入点 DI1 DI2 伺服启动 异常重置 NSK驱动器输入点 CN端子7 伺服启动 CN端子4 解除警报 CN1端子35 Sign 端指令脉波的CN端子22 输入/方向信号+（CW+） 外加电源 CN1端子37 位置指令符号(－) CN1端子41 位置指令脉波(－) 3参数设定

NSK中需要整定的伺服参数包括：

名称 注释 当前设定值 CN端子23 输入/方向信号—（CW—） CN端子24 输入/脉冲信号+（CCW+） CN端子25 输入/脉冲信号—（CCW—） LO VG PG SG FP FS 负载惯量 速度比例增益 位置比例增益 伺服

机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程

5 内容

5.1 要求

5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。

5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。

5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。

5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。

5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。

5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。

5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。

5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。

5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图

第1页

5.3 料袋输送

5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。

5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电

毕 业 论 文

机械手设计

系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号

2016 ～ 2017 学年第 1 学期

摘 要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求

西安工业大学学士学位论文 轻型

摘要

随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。

首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。

文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。 关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；

1

西安工业大学学士学位论文 The light stable motion transports manipulator's design and the movement simulation

Abstract

The applying of

河北工程大学毕业论文

第1章 绪论 1.1工业机械手简介

机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，它是机械化、自动化的重要手段。因此，获得了日益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。在机械加工中，冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面，也已愈来愈引起人们的重视。

机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成，驱动系统可采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式，而多数采用电液机联合传动。

该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后再夹装回传送带的专用机械手(见示意图)。机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统：PC电控系统与液压控制系统设计。夹持器安装于伸缩臂上，伸缩臂安

装在升降臂上，升降臂安装在底座上。连接方式均为法兰盘螺栓连接。

1.2机械手的组成和工作程序

机械手的动作要求分为14步。从原位开始——伸出——下降——夹紧——上升——回缩——下降——正转——上升——下降——松开——上升——缩回

宜兴迈吉太阳能科技有限公司

文件 编号 生效日 期

MGS-WHD-2010-0101

版本 页

A0 第1页 共1页

文件名 称

扩 散 全自 动装 片手 操作 说 明书

2010、01、01

一、目的： 本操作指导书规范了扩散炉全自动装片手的规范操作过程。 二、范围： 本操作指导书仅适用于制绒工艺后将进行扩散工艺的硅片。 三、职责： 操作人员应确保硅片正确装载。 四、操作内容： 4.1 操作人员在工作前应穿戴好工作服、工作帽、口罩和干净清洁的一次乳胶手套(乳胶手 套里面需戴棉手套) 。戴工作帽时应注意将头发裹住。 4.2 将硅片从传递窗取出,确认硅片的类型及数量等内容，记录好硅片的数量。 4.3 确保每次交班时在自动工作模式下对机械手进行’Initial Position’(机械初始化， 密码为 12021) ,若操作屏幕下方的’STOP’灯亮起则表示设备正常可以进行操作，否则请联 系设备部检查。 4.4 确认检测机操作界面上系统处于自动工作模式，点击’START’按钮，设备进入自动工作 状态；同时确认 GP 检测仪已正确开启。 4.5 确认设备后端的空花篮位置摆放正确(花篮位置摆放请参照花篮进口处的标识应与俯视 花篮的正面形状一致，并按下’Inlet’

目 录

第一章 总 则

一、 操作人员必须经过培训，掌握所操作的机械设备的性能结构、操作方法、例保知识以

及操作规程，经考试合格获得操作证后，方可独立操作机械设备，不准操作与操作证不符的机械设备。

二、 操作人员在工作中不准擅离工作岗位，不准将机械设备交给无本机种操作证的人员操

作。

三、 操作人员在工作中必须穿戴劳动保护用品。

四、 操作人员应熟悉有关工程施工规范，服从现场施工管理人员的指挥管理，保证质量的

完成工程施工任务。

五、 操作人员对违反机械操作规程规定的指挥调度，有权拒绝执行，任何组织或个人不得

强迫操作人员违章作业。

六、 操作人员必须严格执行工作前的检查制度、工作中的观察制度和工作后的检查保养制

度。

七、 操作人员应认真准确的填写运转记录，交接班记录或工作日志。

八、 多班作业要严格执行交接班制度。交接班时，要交代清楚机械设备的运转情况，润滑

保养情况及施工技术要求等。

九、 严禁操作人员酒后操作机械设备。

十、 驾驶室或操作室内应保持整洁，禁放易燃易爆品和其他杂物。 十一、机械设备在夜间作业时，作业区内应有充分的照明。 十二、严禁机械带病运转或超负荷运转。

十三、新的或大修后的机械设备，应按规定执行走合期制度，在走合期要按

中铁十六局集团盾构项目经理部

机械设备操作

规 程

二00二年四月

目 录

第一部分：盾构机操作规程 1. 盾构机操作规程

2. 盾构机管片拼装机操作规程 3. 水管卷筒操作规程 4. 泡沫系统操作规程

5. 盾尾密封油脂泵及油脂泵操作规程 6. 管片吊机操作规程

7. 电缆卷筒操作规程 8. 盾构机注浆操作规程 第二部分：配套设备操作规程

1. 龙门吊操作规程 2. 电瓶车操作规程 3. 发电机操作规程 4. 搅拌站操作规程 5. 电焊机操作规程 6. 挖掘机操作规程 7. 空压机操作规程 8. 浆液车操作规程 9. 液浆泵操作规程

10. 充电器操作规程

第一部分

盾构机操作规程

盾构机操作规程

一、 操作顺序

1.推进泵、液压伺服泵、滤油回路始终打开，齿轮油泵，润滑

油泵设置为待机状态。 2.VMT进入推进状态。 3.补油泵，先导泵启动。

4.启动刀盘驱动泵，螺旋输送驱动泵。 5.启动皮带，开启泡沫注入系统。 6.启动刀盘，打开排土门。

7.使盾构机进入掘进状态，同时启动螺旋输送器排土。

8.每当土满时，据信号员发来的信号，迅速关闭螺旋输送器并停止掘进。

9.出土完毕后，基本上以

青海平安高精铝业有限公司企业标准

设备技术标准汇编 （操作 维护 检修规程）

动力分册

批准：

审核：

编制：

二零一零年十一月二十一日

前 言

本规程为动力分场公辅区热力机械设备技术规程，包含设备操作、维护和检修规程。编制依据各类技术附件及厂家提供的设备使用说明书，各站编制的调试方案及试运原始记录和总结，并参照国家的相关技术资料。规程中去离子间和废水处理站的个别设备由于缺乏资料未编，再加上这两个地方还没调试其规程编制未完善。此规程为试行版。

目 录

锅炉房设备操作、维护、检修规程 ................................................. 1

4T燃气蒸汽锅炉操作规程 ..................................................... 1 4T燃气蒸汽锅炉维护与检修规程 ............................................... 2 20T燃气热水锅炉操作规程 .........................................

摘 要

本文对自动搬运机械手进行了总体机构设计，能够完成机械手整体的旋转，机械手手臂的升降和伸缩，根据机械手的技术参数分别设计了机械手的夹持式手部结构计算出了夹持 物料时手抓气缸缩需要的驱动力，设计了手臂伸缩、升降用的气缸的所需驱动力和机械手回转时电机的功率选择。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用PLC对机械手进行控制，选取了合适的PLC的型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。

关键词：机身回转机构，机身升降机构，手臂伸缩机构，气动，可编程序控制器(PLC)

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ABSTRACT

This article conducted the overall institution design of mandrel handling robot, the robot is able to complete the robot overall rotation, the robotic arm can move and stretch, according to the manipulator specifications, I de