机器人课程有必要学吗

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机器人运动学

标签:文库时间:2025-02-15
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第2章 机器人位置运动学

2.1 引言

本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时,可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态,可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法,然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学,最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。

实际上,机器手型的机器人没有末端执行器,多数情况下,机器人上附有一个抓持器。根据实际应用,用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然,末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置,即如果末端执行器的长短不同,那么机器人的末端位置也不同。在这一章中,假设机器人的末端是一个平板面,如有必要可在其上附加末端执行器,以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要,还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。

2.2 机器人机构

机器手型的机器人具有多个自由度(DOF),并有三维开环链式机构。

在具有单自由度的系统中,当变量设定为特定值时,机器人机构就完全确定了,所有其他变量也就随之而定

机器人知识、机器人三原则、人与机器人关系

标签:文库时间:2025-02-15
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文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量,而机器人却只吃“电能”。因此,一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类;

2. 机器人应遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外;

3. 机器人应能保护自己,与第一条相抵触者除外。

样,在机器人身上也有它自己的CPU,在这里我们称为微控制器。 别看芯片小,它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息,并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令,驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走,还要设计它的身体结构,也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构,比如脚一踩,自行车轮子就能

转起来;又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构,才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

机器人课程设计报告

标签:文库时间:2025-02-15
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智能机器人课程设计

总结报告

姓 名: 组 员:

指导老师: 时 间:

一、课程设计设计目的

了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论,并应用于实践。 通过学习,具体掌握智能机器人的控制技术,并使机器人能独立执行一定的任务。

基本要求:要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构,控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略(软件流程图)。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面:控制电路设计,传感器选择以及安放位置设计,程序设计

二、总体方案

2.1 机器人的寻路算法选择

将迷宫看成一个m*n的网络,机器人通过传感器反馈的信息感知迷宫的形状,并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中,再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右,每个网格具有4个方向,分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物,同时探测时按左侧规则,进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态:通路、不通或未知,探测得到不同

机器人

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工业机器人技术发展现状

摘要:随着工业机器人的快速发展,其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状,了解了近代工业机器人的发展趋势;并以ABB公司为例,通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列,对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词:工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0.前言:

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟,其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用,从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司,工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1.国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始,经过近六十年的迅速发展,随着对产品加工精度要求的提高,关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作,再加上各国对工人工作环境的严格要求,高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业,从而增加了对工业机器

机器人逆运动学

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clear; clc;

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);

b=isrevolute(L1); %Link 类函数

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink类函数 robot.name='带球形腕的拟人臂'; %SerialLink属性值 robot.manuf='飘零过客'; %SerialLink属性值 robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 0 0 0 0 0];

robot.plot(t

机器人逆运动学

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clear; clc;

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);

b=isrevolute(L1); %Link 类函数

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink类函数 robot.name='带球形腕的拟人臂'; %SerialLink属性值 robot.manuf='飘零过客'; %SerialLink属性值 robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 0 0 0 0 0];

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机器人 速度运动学

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《机器人原理与应用》

第五章速度运动学授课教师:闻时光东北大学人工智能与机器人研究所

2011/7/4

第五章速度运动学

本章将进一步讨论运动的几何学及与时间有关的量,即讨论机器人的速度运动学问题。速度运动学问题重要是因为操作机不仅需要达到某个 (或一系列的)位置,而且常需要它按给定的速度达到这些位置。主要内容: 5.1操作机的微分移动 5.2微分转动的两个定理 5.3微分算子 5.4雅可比矩阵及其变换 5.5雅可比矩阵的力学意义

2011/7/4

第五章速度运动学

5.1操作机的微分移动所谓微分运动指的是无限小的运动,即无限小的移动和无限小的转动。它既可以用指定的当前坐标系来描述,也可以用基础坐标系来描述。对于微分移动(平动)的齐次变换矩阵T可表示为 1 0 Trans (dx, dy, dz )= 0 0 0 1 0 0 0 dx 0 dy 1 dz 0 1

式中 dx, dy, dz是微分位移矢量在基础坐标系或当前坐标系的分量。2011/7/4 3

第五章速度运动学

5.2微分转动的两个定理 若绕x轴转微小θ角表示为δ x,并考虑,sinδ x=δ x cosδ x= 1则对x,y,z多轴微分转动的齐次变换矩阵R应该有如下形式: 1 0

《工业机器人》课程教学大纲

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《工业机器人》课程教学大纲

课程编号:0803701002

课程名称:工业机器人 英文名称:Industrial Robot 课程类型:专业任选课

总 学 时:32 讲课学时:24 实验学时:8 学 分:2

适用对象:四年制机械设计制造及其自动化专业、四年制机械电子工程专业。 先修课程:高等数学、线性代数、工程制图、机械工程材料、理论力学、材料力学、机

械原理、机械设计、电子技术、电工技术、机械制造基础、互换性与技术测量、液压与气压传动、机电传动控制、单片机原理及应用、自动控制原理等。

一、课程性质、目的和任务

工业机器人课程是机械设计制造及其自动化专业各专业方向的一门主要专业技术课,是一门多学科的综合性技术,它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构,了解和掌握工业机器人的基本知识,使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力,培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力,为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。

二、教学基本要求

本课

管道机器人有哪些类别和作用?

标签:文库时间:2025-02-15
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根据管道机器人的不同驱动模式,大致可以分为八种。

第一种是流动式机器人,这类机器人没有驱动装置,只是随着管内流体流动,

属于不需要消耗能源的被动型机器人,但是其运动模式相当有限。

第二种是轮式机器人,这一类机器人广泛运用于管道检查工作,目前许多的商业机器人就是这一类型。

第三种是履带式机器人,即用履带代替轮子。

第四种是腹壁式机器人,这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁,推动机器人前进。

第五种是行走式机器人,这类机器人通过机械足运动,但是这类机器人需要大量驱动器,并且难以控制。

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第六种是蠕动式机器人,这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。 第七种是螺旋驱动式,即驱动机构做旋转运动,螺旋前进。 第八种是蛇型机器人,这类机器人有许多关节,像蛇一样前行。

可完成的管道作业有:人生产、安装过程中的管内外质量检测。B:使用过程

中焊缝情况、表面腐蚀、裂缝破损等故障诊断。C:恶劣环境下管道清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护。D:对埋地旧管道的修复。E:管道内外器材运送、抢救等其它用途。

管道机器人适用的最小管径为150mm,最大可达2000mm,功能样式皆可定制。精湛的技术,优

管道机器人有哪些类别和作用?

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根据管道机器人的不同驱动模式,大致可以分为八种。

第一种是流动式机器人,这类机器人没有驱动装置,只是随着管内流体流动,

属于不需要消耗能源的被动型机器人,但是其运动模式相当有限。

第二种是轮式机器人,这一类机器人广泛运用于管道检查工作,目前许多的商业机器人就是这一类型。

第三种是履带式机器人,即用履带代替轮子。

第四种是腹壁式机器人,这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁,推动机器人前进。

第五种是行走式机器人,这类机器人通过机械足运动,但是这类机器人需要大量驱动器,并且难以控制。

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第六种是蠕动式机器人,这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。 第七种是螺旋驱动式,即驱动机构做旋转运动,螺旋前进。 第八种是蛇型机器人,这类机器人有许多关节,像蛇一样前行。

可完成的管道作业有:人生产、安装过程中的管内外质量检测。B:使用过程

中焊缝情况、表面腐蚀、裂缝破损等故障诊断。C:恶劣环境下管道清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护。D:对埋地旧管道的修复。E:管道内外器材运送、抢救等其它用途。

管道机器人适用的最小管径为150mm,最大可达2000mm,功能样式皆可定制。精湛的技术,优