捷联惯导解算程序
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捷联惯导的解算程序
%====本程序为捷联惯导的解算程序(由惯性器件的输出解算出飞行器的位置、速度、姿态信息)====== clear all; close all; clc;
deg_rad=pi/180; %由度转化成弧度 rad_deg=180/pi; %由弧度转化成度
%-------------------------------从源文件中读入数据----------------------------------
fid_read=fopen('IMUout.txt','r'); %path1_Den.dat 是由轨迹发生器产生的数据
[AllData
NumofAllData]=fscanf(fid_read,'%g %g %g %g %g %g %g %g %g %g %g %g %g %g %g %g',[17 inf]); AllData=AllData';
NumofEachData=round(NumofAllData/17);
Time=AllData(:,1);
longitude=AllData(:,2); %经度 单位:弧度 latitude=AllData(:,
捷联惯导算法与组合导航原理讲义(20170220)
捷联惯导算法与组合导航原理
讲义
严恭敏,翁浚 编著
西北工业大学 2016-9
1
前 言
近年来,惯性技术不论在军事上、工业上,还是在民用上,特别是消费电子产品领域,都获得了广泛的应用,大到潜艇、舰船、高铁、客机、导弹和人造卫星,小到医疗器械、电动独轮车、小型四旋翼无人机、空中鼠标和手机,都有惯性技术存在甚至大显身手的身影。相应地,惯性技术的研究和开发也获得前所未有的蓬勃发展,越来越多的高校学生、爱好者和工程技术人员加入到惯性技术的研发队伍中来。
惯性技术涉及面广,涵盖元器件技术、测试设备和测试方法、系统集成技术和应用开发技术等方面,囿于篇幅和作者知识面限制,本书主要讨论捷联惯导系统算法方面的有关问题,包括姿态算法基本理论、捷联惯导更新算法与误差分析、组合导航卡尔曼滤波原理、捷联惯导系统的初始对准技术、组合导航系统建模以及算法仿真等内容。希望读者参阅之后能够对捷联惯导算法有个系统而深入的理解,并能快速而有效地将基本算法应用于解决实际问题。
本书在编写和定稿过程中得到以下同行的热心支持,指出了不少错误之处或提出了许多宝贵的修改建议,深表谢意:
西北工业大学自动化学院:梅春波、赵彦明、刘洋、沈彦超、肖迅、牟夏、郑江涛、刘士明、金竹、冯
弹载捷联惯导系统的在线标定方法
DOI:CNKI:61-1234/TJ.20101223.1554.003 网络出版时间:2010-12-23 15:54网络出版地址:/kcms/detail/61.1234.tj.20101223.1554.003
弹箭与制导学报
弹载捷联惯导系统的在线标定方法
周本川,程向红,陆源
(东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096)
摘要:针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的“速度+姿态”匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响,并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型捷联惯导系统机载数据的半物理仿真试验结果表明,经在线标定补偿后弹载惯导系统的纯惯性导航定位误差降低了82.6%,从而有效实现了弹载捷联惯导系统的在线标定。
关键词:在线标定;“速度+姿态”匹配;H∞滤波;时间延迟 中图分类号:U666.1 文献标志码:A
ZHOU Benchuan,CHENG Xianghong(School of Instrument Science and Engineering,Abstractvelocity and attitude matching method
北航卡尔曼滤波课程-捷联惯导静基座初始对准实验
卡尔曼滤波实验报告
捷联惯导静基座初始对准实验
一、实验目的
①掌握捷联惯导的构成和基本工作原理; ②掌握捷联惯导静基座对准的基本工作原理;
③了解捷联惯导静基座对准时的每个系统状态的可观测性; ④了解双位置对准时系统状态的可观测性的变化。
二、实验原理
选取状态变量为:X?[?VE?VN?E?N?U?x?y?x?y?z]T,其
中导航坐标系选为东北天坐标系,?VE为东向速度误差,?VN为北向速度误差,?E为东向姿态误差角,?N为北向姿态误差角,?U为天向姿态误差角,?x为东向加速度偏置,?y为北向加速度偏置,?x为东向陀螺漂移,?y为北向陀螺漂移,?z为天向陀螺漂移。则系统的状态模型为:
其中,
??AX?W X(1)
02?sinL0?g0C11C12???2?sinL0g00C21C22??000?sinL??cosL00?00??sinL0000??00?cosL0000A??0000000??0000000?0000000??0000000??0000000?00C1100C12C21C22C31C3200000000000?0??C13??C23?C33??0?0??0?0??0??W?[W?VEW?VNW?EW?NW?U00000
严恭敏博士后研究工作报告——捷联惯导系统动基座初始对准及其它
分类号密级
UDC 编号
西北工业大学
博士后研究工作报告
捷联惯导系统动基座初始对准
及其它相关问题研究
严恭敏
工作完成日期 2006年11月-2008年11月
报告提交日期 2008年11月
西北工业大学(陕西?西安)
2008年11月
中文题名捷联惯导系统动基座初始对准
及其它相关问题研究
英文题名On SINS In-movement Initial Alignment
and Some Other Problems
博士后姓名严恭敏
流动站(一级学科)名称兵器科学与技术
专业(二级学科)名称武器系统与运用工程
研究工作起始时间 2006年11月
研究工作期满时间 2008年11月
单位名称西北工业大学
报告提交日期 2008年11月
西北工业大学博士后研究工作报告 摘要
摘 要
报告中除了对捷联惯导系统(SINS-Strapdown Inertial Navigation System)动基座初始对准进行重点分析和研究外,还针对以下问题作了深入研究或探讨,它们包括:大失准角下的SINS初始对准技术、SINS内杆臂效应分析与补偿、激光陀螺整周期采样对捷联惯导姿态解算的影响及其修正方法、经典圆锥误差补偿精度估计
捷联式惯性导航系统
1 绪论
随着计算机和微电子技术的迅猛发展,利用计算机的强大解算和控制功能
代替机电稳定系统成为可能。于是,一种新型惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来,尤其在1969年,捷联惯导系统作为\阿波罗\号登月飞船的应急备份装置,在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到返回地球的轨道上时起到了决定性作用,成为捷联式惯导系统发展中的一个里程碑。 捷联式惯性导航(strap-down inertial navigation) ,捷联(strap-down)的英语原义是“捆绑”的意思。因此捷联式惯性导航也就是将惯性测量元件(陀螺仪和加速度计)直接装在飞行器、舰艇、导弹等需要诸如姿态、速度、航向等导航信息的主体上,用计算机把测量信号变换为导航参数的一种导航技术。现代电子计算机技术的迅速发展为捷联式惯性导航系统创造了条件。惯性导航系统是利用惯性敏感器、基准方向及最初的位置信息来确定运载体的方位、位置和速度的自主式航位推算导航系统。在工作时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,不易受到干扰破坏。它完全是依靠载体自身设备独立自主地进行导航,它与外界不发生任何光、声、磁、电的联系,从而实现了与外界条件隔
心电图额面导联与横面导联
1 共9页 我爱我宠动物医院
心电图&心脏概念
解剖学:额面导联与横面导联
? 横面导联---胸导联,反映前后及左右方位的心电变化。 ? 额面导联---肢体导联(双极肢体导联和加压单极肢体导联),反映上下和左右方位的心电变化;
标准十二导联:
肢体导联系统—反映心脏额面情况
双极肢体导联: Ⅰ Ⅱ Ⅲ 加压单极肢体导联:avR avL avF
胸(前)导联系统—反映心脏横面情况
包括:V1、V2、V3、V4、V5、V6
额面导联图:
国标线颜色接线:
黄绿医生,阻(左)手阻(左)脚,右手举红旗
QRS波“宽、窄、快、慢”四字原则。心室是心脏疾病重中之重。
房室呈顺序的收缩和舒张,这种机械性活动是由“心电”决定。
2 共9页 我爱我宠动物医院
心电图:电(兴奋)-----“机械活动”(收缩)
特殊心肌 普通心肌 心电向量
窦房
静态GPS解算步骤
GPS静态测量,是利用测量型GPS接收机进行定位测量的一种。主要用于建立各种级别的控制网。进行GPS静态测量时,认为GPS接收机的天线在整个观测过程中的位臵是静止,在数据处理时,将接收机天线的位臵作为一个不随时间的改变而改变的量,通过接收到的卫星数据的变化来求得待定点的坐标。在测量中,GPS静态测量的具体观测模式是多台(3台以上)接收机在不同的测站上进行静止同步观测,时间由40分钟到十几小时不等。 使用GPS进行静态测量前,先要进行点位的选择,其基本要求有以下几点:
1、 周围应便于安臵接收设备和操作,视野开阔,市场内障碍物的高度角不宜超过15度;
2、 远离大功率无线电发射源(如电视台、电台、微波站等),其距离不小于200米;远离高压输电线和微波无线电信号传送通道,其距离不小于50米;
3、 附近不应有强烈反射卫星信号的物件(如大型建筑物、大面积水域等);
4、 地面基础稳定,易于点的保存; 5、 充分利用符合要求的旧有控制点。
GPS点位选好后,就可以架站进行静态数据采集了。在采集静态数据时,一定要对中整平,在
Gamit解算常见错误
GAMIT群友交流(持续更新)
(2011-03-15 21:37:15) 2011-3-15
最新版的GAMIT才能处理2011年数据(10.4) 而且还要装最新的更新包
1、armake.f文件中判断时段信息时默认是1980-2010年,所以将2010年改成你希望的年份;
2、重新编译,搞定!在 fixdrv文件夹下,打开armake.f文件,将2010改为2100.然后再gamit文件夹下运行./install_software.即重新编译安装。 2011-3-16
用超快速星历时,需要设置什么吗? sh_gamit -orbit IGSU
2011-04-11-----------------------------------------------------------------------------
Q:
FATAL :110410:1654: 5.0 MODELb/read_antex_head: ANTEX version > 1.3 FATAL :110410:1654: 5.0 MODEL/model: GAMIT.fatal exists: MODEL not executed ……
FATAL :
LGO基线解算操作手册
LGO操作手册
1, 打开LGO软件,2, 进入LGO,如图:
3, 点击项目,将出现如下图形
在此处,右击,新建
项目名自己随便定义,如TEST,然后按确定就行 4,
将数据导入到LGO中
注意文件类型选择:RINEX文件,RINEX文件有三个类型的文件,***.**O,***.**N,***.**G
全部选择后,按输入
选择刚刚的TEST项目,点击下,使其被选中,然后换到GPS标签上来
然后对照开始的时间和仪器号来修改点标识和读取高程,这里的开始UTC时间要比我们的北京时间要小8小时。
修改点号,右击要修改的点标识,然后选择“修改”。仪器高的修改也是如此,在读取高程处,右击修改即可。
5, 基线解算,修改好点号,仪器高后,分配后,如图
也可以点查看/编辑标签,查看点位分布情况,查看点位是否有缺失
换回到GPS处理标签,在右边的卫星观测数据条,在空白处右击,处理模式:自动 处理参数:
将显示高级参数勾选上,在附加输出标签中,将残差勾选上,在自动处理标签中,将基线重算勾选上,其他设置按默认的即可。
选择好后,对同一时段的几个点进行选择,如下:
然后在卫星条 处,右击,处理,,将在结果标签出现如下:
全部选择,存储,在这里要看下静态模糊度