日本711打印
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4.10打印
2.4 救灾机器人性能指标与设计
由于煤矿井下环境的特殊性和复杂性煤矿井下搜救机器人的 总体设计须满足适合井下复杂地形、防爆、防碰撞等要求，同时 所载的子系统安装、使用要方便。在地面移动机器人家族中，履 带机器人具有很强的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件，因 此得到了广泛的应用。但普通的履带移动移动机构结构复杂，重 量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。为克服普通履带 式移动机构的缺点，给煤矿井下搜救机器人履带式移动机构加装 前摆。机器人加装前摆臂的优点：机器人重心将前移，实现机器 人爬坡和越障的功能，稳定性将更好；实现机器人倾翻后自复位。 为提高其地形适应性，前摆臂两个摆臂关节单独控制和单独驱动。
总体设计方案如图2-4所示。采用后轮驱动，差速转向，可实 现原地360°转向。摆臂电动机驱动摆臂可在360°范围内旋转，
提高机器人跨越沟槽和爬越台阶的越障的能力和翻转后自复位的 功能。根据井下环境对机器人的要求，主要设计性能参数如下：
L1?600mm ,L2?350mm,R?80mm ,r?35mm ,B(车体宽 度)=500mm。车体质量为
50kg,摆臂质量不超过5kg,机器人做直线 运动最大速度等于1m/s,自备电源运行时间大于等
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2.4 救灾机器人性能指标与设计
由于煤矿井下环境的特殊性和复杂性煤矿井下搜救机器人的 总体设计须满足适合井下复杂地形、防爆、防碰撞等要求，同时 所载的子系统安装、使用要方便。在地面移动机器人家族中，履 带机器人具有很强的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件，因 此得到了广泛的应用。但普通的履带移动移动机构结构复杂，重 量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。为克服普通履带 式移动机构的缺点，给煤矿井下搜救机器人履带式移动机构加装 前摆。机器人加装前摆臂的优点：机器人重心将前移，实现机器 人爬坡和越障的功能，稳定性将更好；实现机器人倾翻后自复位。 为提高其地形适应性，前摆臂两个摆臂关节单独控制和单独驱动。
总体设计方案如图2-4所示。采用后轮驱动，差速转向，可实 现原地360°转向。摆臂电动机驱动摆臂可在360°范围内旋转，
提高机器人跨越沟槽和爬越台阶的越障的能力和翻转后自复位的 功能。根据井下环境对机器人的要求，主要设计性能参数如下：
L1?600mm ,L2?350mm,R?80mm ,r?35mm ,B(车体宽 度)=500mm。车体质量为
50kg,摆臂质量不超过5kg,机器人做直线 运动最大速度等于1m/s,自备电源运行时间大于等
拼音练习本(A4打印)
拼音练习本(A4打印)
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Lodop6.1打印控件技术手册（教程）
Lodop技术手册
WEB打印控件Lodop技术手册
Ver 6.1.4.5
Email: gungho999@sina.com
QQ: 932131686 梦泰尔软件工作室 MTSoftware(CN)
1
Lodop技术手册
目 录
一、概述 ........................................................................................................................................................... 3 二、系统文件 ...........................................................
哈工大数电2000-2008打印
哈尔滨工业大学硕士研究生入学考试试题
二OOO 年 数字逻辑电路 试题
一、回答下列各题（每小题5分，共25分） 1 写出图1所示电路的逻辑表达式。
A B Rc Rb 图1
+Ec T ⊕ F
CP D1 Q1 D2 Q2 D3 Q3 D4 Q4 C D 图2
2 移位寄存器型计数器如图2所示，若起始状态为Q1Q2Q3Q4=0001，请写出从Q4输出一个周期的m序列。 3 画出下图电路在CP和D的作用下，Q1、Q2的输出波形，初态为00。
Sd Rd Sd Rd
二、由8选1数据选择器CT4151构成的电路如
下图所示，请写出该电路输出函数Y的逻辑表达式，以最小项之和(Σm(┅，┅， ))形式表示。如果要实现逻辑函数Y=Σm(1，2，5，7，8，10，14，15)，则图中接线应怎样改动？(10分)
三、某大厅有一盏灯和分布在不同位置的四个开关（A、B、C、D）。试利用四选一
数据选择器为大厅设计一个电灯开关控制逻辑电路，使得人们可以在大厅的任何一个位置控制灯的亮或灭。例如：可以用A开关打开，然后用B（或C、D、A）开关熄灭。（15分）
CP
四、脉冲分配电路一般由计数器和译F1
码电路组成，试用D触发器和与F2 非门设计如图所
汉语拼音字母描红(A4打印)
汉语拼音字母描红
ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ o o o o o o o o o o o o o o o o o o o e e e e e e e e e e e e e e e e e e i i i i i i i i i i i i i i i i i i u u u u u u u u u u u u u u u u u u
汉语拼音字母描红
ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü b b b b b b b b b b b b b b b b b b p p p p p p p p p p p p p p
10以内的分成表（横版A4打印）
10以内数的分成表
1 1
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2 2 2 /＼ /3 3 3 3 /＼ /4 4 4 4 4 /＼ /5 5 5 5 5 5
/＼ /＼ ＼ /＼ /＼ /＼ /＼ ＼ /＼ /＼ /＼ ＼ /＼ /＼ ＼ /＼ 0 1 1 0
0 2 1 1 2 0
0 3 1 2 2 1 3 0
0 4 1 3 2 2 3 1 4 0
0 5 1 4 2 3 3 2 4 1 5 0
6 6 6 6 6 6 6
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笠翁对韵 A4打印 拼音版
李渔，字笠鸿、适凡，号笠翁，浙江兰溪人氏。《笠翁对韵》是训练儿童作诗对句、掌握格律的读物，它从单字对到双字对、三字对、五字对、七字对到十一字对，声韵和谐，读起来朗朗上口。《笠翁对韵》，共二卷，上卷为上平声各韵，下卷为下平声各韵，共三十韵。以联对形式介绍各韵中常用字及对仗方法。
（上卷）
yì
dōnɡ
一 东
tiānduìdì
yǔduìfēnɡ
dàlùduìchánɡkōnɡ
shānhuāduìhǎishù
chìrì
天对地，雨对风。大陆对长空。山花对海树，赤日
duìcānɡqi?nɡ
l?iyǐnyǐn
wùm?ngm?ng
rìxiàduìtiānzhōnɡ
fēnɡɡāoqiūyuabái
对苍穹。雷隐隐，雾濛濛。日下对天中。风高秋月白，
yǔjìwǎnxiáh?nɡ
niúnǚarxīnɡh?zuǒy?u
shēnshānɡliǎnɡyàod?uxīdōnɡ
shí
雨霁晚霞红。牛女二星河左右，参商两曜斗西东。十
yuasàibiān
sàsàhánshuānɡjīnɡshùlǚ
sāndōnɡjiānɡshànɡ
mànmànshu?xuělěnɡ
月塞边，飒飒寒霜惊戍旅；三冬江上，漫漫朔雪冷
yúwēnɡ
渔翁。
h?duìhàn
lǜd
学习：练习写字方格(数字临摹)A4打印
宝贝姓名：
练习日期：
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
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宝贝姓名：练习日期：
宝贝姓名：
练习日期：
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宝贝姓名：
练习日期：
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12 12 12 12 12 12 12 12 12 12
13 13 13 13 13 13 13 13 13 13
14 14 14 14 14 14 14 14 14 14
15 15 15 15 15 15 15 15 15 15
宝贝姓名：
练习日期：
16 16 16 16 16 16 16 16 16 16
17 17 17 17 17 17 17 17 17 17
18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
19 19 19 19 19 19 19 19 19 19
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