伺服参数如何设置

施耐德伺服驱动器参数设置步骤

按键功能：

M键：进入或退出参数设置菜单 ENT键：选定参数或确认参数设定

S键：选择参数组（P0-XX~P4-XX）或选择参数位（个位、十位、百位……） ▲▼键：选择或修改参数

修改参数举例：

以设置P1-01参数为例： 按M键一次显示“P0-00”，然后按S键一次显示“P1-00”,然后按▲键一次显示“P1-01”,

然后按ENT键一次显示参数值XX，然后按S键三次百位闪烁，然后按▲键设“1”或▼键设“0”，然后按ENT键，等待显示返回设置参数操作前的内容后，即表示参数设置完毕。

修改参数需在伺服驱动器没有使能的状态下进行，参数设置完毕后需下电再上电后生效。

报警解决

如果上电即有ALE14报警，则手动调节下面几个参数： 1. 反向限位设置：P2-15设“122” 2. 正向限位设置：P2-16设“123”

3. 急停设置：P2-17的百位数字设“121”

手动测试

上电之后屏幕显示数字“0”，按下“M”进入空载JOG测试，屏幕显示“P0-00”： 1. 按两下“S”，屏幕显示“P2-00”，按

幕显示为“0”，按一下

直至屏幕显示“P2-30”，按下“ENT”屏

改为“1”，屏幕会显示一次“No-EE”，之

伺服调试技术

台达伺服基本参数设置

1． 新伺服驱动器一般会报警。如：ALE13（紧急停止） 解除方法P2-15参数值设为122

ALE14（逆向极限异常）解除方法P2-16参数值设为0 ALE15（正向极限异常）解除方法P2-17参数值设为0

2． 脉冲设置 P1-00设为2 （伺服OFF时设置有效）

3． 电子齿轮比设置。

（1）台达伺服 速比12.5 丝杆导程10mm P1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X12.5 P1-45分母=每毫米脉冲数X螺距=1000X10

（2）山洋 速比150 旋转轴 P1-44分子＝编码器线数X减速比=131072X150 P1-45分母=每毫米脉冲数X360=1000X360

（3）台达伺服 速比20 同步带314 m m /转 P1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X20 P1-45分母

第三讲 伺服参数的初始化

FANUC0i-MateD系列画面说明 功能键：

：按此键显示位置显示画面。 ：按此键显示偏置/设定画面。

：按此键显示程序画面。 ：按此键显示系统画面。

：按此键显示信息画面。

1、伺服参数的作用

：按此键显示图形画面。

实现数控系统与机床结构和机床各种功能的匹配，使数控机床的性能达到最佳。 2、伺服参数初始化设定的页面介绍P105

（1）在MDI方式下，按下【OFS/SET】，再单击【设定】，选择设定页面，确认“写参数=1”，如图4-1所示。

图4-1 设定画面 图4-2 修改参数

（2）设置参数#3111.0=1（设1后应关机，再开机）允许显示伺服参数初始化设定页面和伺服参数调整页面。

（3）显示伺服参数初始化设定页面的步骤：

1）按功能键【SYSTEM】和软键【+】，出现如图4-4所示画面。

图4-3 系统功能键 图4-4 参数界面 2）按软键【SV设定】出现如图4-5所示伺服设定画面。 3）伺服参数初始化设定页

安川伺服与新代连接参数设定说明

注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。

参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。

一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定

参数编号 说明 Pn000 控制模式 Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn401 Pn408 速度回路增益 积分常数 位置回路增益 初始值 设定值 0000 40 2000 40 0000 60 50 备 注 0000→速度模式（模拟量指令） 0010→位置模式 （根据机台实际设定） （根据机台实际设定） 1500 （根据机台实际设定） 0001→正转脉波列+反转脉波列 0004 0004-----A相+B相 3000 850W及以上电机（与系统参数61-63一致） （2048） (750W电机) （与系统参数61-63一致） 位置控制指令型态 0000 马达一回转输出脉波数 电子齿轮比 (分子) 电子齿轮比 (分母) 转矩指今滤波 时间参数 32768 850W及以上电机 （1） (750W电机) 3000 850W及以上电机 （1） (75

数字伺服参数设定、主要参数调整及维修

中国机电设备与维修改造技术协会 & 北京蓝拓机电设备有限公司

2005年7月

2中国机电设备与维修改造技术协会 & 北京蓝拓机电设备有限公司

维修培训班讲义撰写宋松

目录

1．伺服参数的设置 (6)

1-1.数字伺服框图及工作原理 (6)

1-2.与数字伺服相关的参数 (8)

1-3.数字伺服画面调用 (12)

对于 Series 0-C/0D (12)

对于 Series 15-A/B, 15i (12)

对于Series 16, 18, 20, 21 (12)

1-4数字伺服参数的初始化设置 (14)

2. 维修过程中主要伺服参数的调整 (21)

2-1停止时震荡相关调整参数 (21)

2-1-1. 开通速度环的比例增益高速处理有效 (21)

2-1-2. 使用250μs加速反馈功能 (22)

2-1-3. 改变停止时的比例增益 (22)

2-1-4. 使用N脉冲抑制功能 (23)

2-1-5. 若有低频波动，增加负载惯量比 (24)

2-1-6. 将负载惯量比恢复到初始值（选择电机规格号后，系统自动设定的值） (24)

2-1-7. 不断增加速度环的比例增益（PK2V） (24)

2-1-8. 降低位置环增益 (24)

2-2运动中震荡相关调整，

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

杭州众安自动化设备有限公司

裕人横机东元TSTK伺服参数表

(2010-7-25) 主电机 铭牌 TSB13102A-3N(F)A 伺服驱动器 TSTK-30C TSB13102A-3N(T)A 摇床电机 铭牌 TSB08751C-2N(F)3 8CB75-2DE7(F) TSTK-30C Dn-04=1.2前版本 伺服驱动器 750W3000转 TSTK-20C 400W3000转 TSTK-20C Dn-04=1.3后版本 TSTK-20C Dn-04=1.2前版本 TSC06401C-2N(T)3 1KW1000转 TSTK-30C Dn-04=1.3后版本 软件版本不限 软件版本不限 第1步――――按电机铭牌确认电机型号参数 ★ Cn030=320 设电机型号 断电重启 Cn030=1321 Cn030=321 断电重启 断电重启 ★ Cn030=210 设电机型号 断电重启 Cn030=1223 Cn030=223 断电重启 断电重启 第2步――――电机参数重新设定后，必须进行参数初始化 ★ Cn029=1 参数初始化 断电重启 Cn029=1 断电重启 Cn029=1 断电重启 ★ Cn029=1 参数初始

电液伺服阀

第三节 伺服

一．伺服阀规格的标称

电波伺服阀的规格用额定电流In额定 pn和额定流量Qn来标称。

额定电流系产生额定流量所需的任一极性的输入电流，它与压力或力矩马达两个线圈的连接形式（单接、串联、并联或差动连接）有关。

额定压力系产生额定流量的供油压力。

额定流量有两种定义方法：

1) 以额定空载流量Q0作为额定流量，即以额定电流、额定压力下，负载压力为零时的空载流量来标称额定流量

Q0 CdWxvm2ps

CdWKxiIn2ps

式中 K CdWKxi

Kxi-----以I为输入、xv为输出的伺服阀增益，m/A。

2) 以规定负载压下的负载流量QL作为额定流量，即以额定电流、额定压力和规定阀上压降pv下的负载流量来标称额定流量

QL CdWxvm

KInpv2 (ps pL) KIn(ps pL)

式中 pv ps pL…………阀上总压降，Pa。 为了得到最低的输出功率，常取pL 2ps。由于高压伺服阀多为ps 21Mpa，中压伺服阀为ps 6MPa（或6.3 MPa）,于是pv 7或2 MPa。所以许多伺服阀常以pv为7或2MPa时的负载流量来标称额定流量。

对于四通阀来说，单个阀口的压降 p为阀上压降的一半，因此也有一些中压伺服阀以规定阀

1.1.1 水平力与整体坐标夹角(度)

规范规定:《抗震规范》5.1.1条和《高规》3.3.2条规定，“一般情况下，应允许在建筑结构的两个主轴方向分别计算水平地震作用并进形抗震验算”。

程序实现：该参数为地震作用力方向或风荷载作用方向与结构整体坐标的夹角，逆时针方向为正，如地震沿着不同方向作用，结构地震反映的大小一般也不相同，那么必然存在某个角度使得结构地震反应最为剧烈，这个方向称为最不利地震作用方向，从严格意义上讲，规范中所讲的主轴是指地震沿该轴方向作用时，结构只发生沿该轴方向的侧移而不发生扭转位移的轴线，当结构不规则时，地震作用的主轴方向就不一定时0°或90° ，如最大地震力方向与主轴夹角较大时，可以输入该角度考虑最不利作用方向的影响。

操作要点：由于设计人员事先很难估算结构最不利地震作用方向，因此可以先取初始值0° ，SATWE计算后在计算书WZQ.OUT中输出结构最不利方向角，如果这个角度与主轴夹角大于±15°，应将该角度重新计算，以考虑最不利地震作用方向的影响。 注意事项：（1）为避免填入该角度后图形旋转带来的不便，也可以将最不利地震作用方向在多方向水平地震参数中输入。

（2）本参数不是规范要求的，供设计人员选用。

（3）本参数也可

负载均衡参数设置

目前高校做双载波站点，经常会出现某个小区负载较重而另一小区负载较低的现象，负载均衡能很好的提高网络容量和用户的服务质量。 一、现阶段支持的负载均衡功能：

iFLB：Inter Frequency Load Balance 异频负载平衡: 负载的信息只在同个eNB的小区间分享；对于不同eNB小区使用的是盲切换，不根据邻区的负载情况来判断

AMLE：Active Mode Load Equalization主动模式负载均衡: 服务小区与配对邻区的负载差异控制在所设的负载差值以内,并且小区间使用资源状态报告(RSR)来分享负载情况，不使用盲切换。对于没有RSR的邻区将不会被切换。 二、参数设置如下(服务小区负载到目标小区)： 参数名 actAmle amlePrId targetCarrierFreq amleAllowed thresholdRsrpIFLBFilter thresholdRsrqIFLBFilter iFLBBearCheckTimer prohibitLBHOTimer 级别 LNBTS LNCEL:AMLEPR LNCEL:AMLEPR LNREL LNHOIF LNHOIF LNCEL LNBTS 参数值