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闪存日志

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日志类型(闪存 VS 数传日志)

有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：

?

闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。

?

数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。

设置你想要记录的数据

LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。

使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：

? ? ? ?

进入Mission Planner的终端界面 单击―连接APM‖或―连接PX‖ 键入logs

启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU

用于Arducopter的所有可能的闪存信息：

ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_

APM Automation Solutions Ltd.
APM Automation Solutions LTD. APM 自动化解决方案有限公司 Presented to :
Motti Holler Director of Sales, Asia Motti@bdd8781b964bcf84b9d57b9c 1 ? 2007 APM Automation Solutions Ltd. All rights reserved. Contact Asael Sharabi: +972 54 7747388
Company Profile 公司简介 ? Privately held APM Automation Solutions Ltd. specializes in developing technologically innovative, effective and economical non-contact 3D level measurement instruments for a range of industrial applications. 私营的APM自动化解决方案有限公司专门致力于开发广泛用于工业方面具有科技创新， 有

四旋翼飞行器搭建教程

（译自————加里斯.欧文 ）

本文将带你通过建立自己的飞行控制器（飞空软件），同时教你工作的具体细节。这些信息很难找到，特别是那些本身就不是航天工程师的人！就我个人而言，我用了六个月，因为我花费了太多的时间查找bug和调试bug，但通过这篇文章你可以短期收获同样的经验。我会教你避开陷阱，这样你就不会像我一样浪费时间。

第一个关键是你对硬件的选择。我选择从零开始建立自己系统，在这一阶段的时候我都不知道RC（remote controlled 遥控; radio coding 无线电编码; ）和飞行器是如何飞行的，这是一个巨大错误。开始我以为，通过自行购买附加电路，芯片和传感器能省很多钱，结果最终我花了一大笔钱！放过自己吧，直接去购买ardupilot 2.5控制板，组装你的直升机，了解遥控，了解飞行原理，然后回到这里。这个板子本质上是只是一个连有一些传感器Arduino（开源主控板,可查http://baike.http://www.wodefanwen.com//view/1268436.htm?fr=aladdin），和我们将在这篇文章介绍的程序——我们自己编写的。你得

闪存日志

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日志类型(闪存 VS 数传日志)

有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：

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闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。

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数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。

设置你想要记录的数据

LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。

使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：

? ? ? ?

进入Mission Planner的终端界面 单击―连接APM‖或―连接PX‖ 键入logs

启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU

用于Arducopter的所有可能的闪存信息：

ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_

001--APM开机和校准 首次飞行检查列表

下面是在飞场的一些基本检查： 地面校准

将你的发射器模式设为\手动\。这是启动系统的安全模式，它允许系统通过摆动舵机来指示它们的状态。地面启动时将有一系列的舵机摆动（开始时第一次，中途第二次，结束时第三次）

当你在飞场启动飞控时，你应当将飞机*尽可能水平*（飞行姿态，所以如果尾巴是拖着的，抬起尾巴）放置在地面上，保持静止不动，直至三个彩色LED停止闪烁（大约30秒)。这意味着陀螺仪已经完成校准，飞机可以起飞了（假设GPS已经锁定）。如果你的飞机尾部擦地，那么应该在校准时将尾部抬起至平飞状态。 在地面启动结束之后，你还要等待 GPS 锁定才能飞行。如果你没有等到 GPS 锁定，那么返航位置将设置错误，并且气压高度计校准也将错误。通常应该在2分钟之内锁定。如果你使用 MediaTek 模块，模块上的蓝色的LED会在等待锁定过程中闪烁，在锁定后常亮。在这之后，APM 上的红色LED将停止闪烁并保持常亮。如果 MediaTek 上的蓝色 LED 常亮，而 APM 上的红色 LED 却一直闪烁，按下 APM 上的重启按钮。在重启之后，红色 LED 应该保持常亮。

每次飞行前: 起飞之前，将飞机拿在手

APM飞行模式注解

1、稳定模式Stabilize

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro

这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD

定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作

当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。

离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定

先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。

P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。

D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。

I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。

第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，

Copyright ? ANPEC Electronics Corp.Rev. B.2 - Oct., 2005

04dedc2aaaea998fcc220e0f

1

ANPEC reserves the right to make changes to improve reliability or manufacturability without notice, and advise customers to obtain the latest version of relevant information to verify before placing orders.

APM3009NU

APM3009N

Handling Code Temp. Range Package Code

Package Code U : TO-252

Operating Junction Temp. Range C : -55 to 150 C Handling Code

TU : Tube TR : Tape & Reel Lead Free Code

L : Lead Free Device Blank : Original Devi

第一篇 必备器材

要想玩转APM：Rover

你需要准备：

一辆遥控汽车和一台6通道以上遥控器

我们更倾向于装备了无刷电机的四轮无人车，这辆车最好自身不带遥控功能（一般自身带遥控的车没有多余的通道供我们的APM控制器使用）。HobbyKing公司的无线越野车可以满足我们的需求，而且仅售72美金（不要担心，我们不会使用便宜的塑料外壳）：

除此之外，你还需要电池和充电器。几乎所有低于2600mah的3S（11.1v）锂电池都满足需求，当然还有配套的充电器。

另外还要至少4个通道的遥控器，最好不要使用那种专为遥控车设计的遥控器（俗称“枪控”，比较适合手动控制无人车），因为我们使用了APM：Rover之后就不太需要手动控制无人车。这个遥控器最好具备2个拨杆开关，两个拨杆开关中最好有一个是三段式的。（一般航模遥控器比较适合）。 APM控制器

APM控制器有两个版本的硬件，一个APM，另一个是PX4，这两款硬件都是3DRobotics公司设计的。APM上市时间比较长，经过成千上万的用户使用，所以相比于PX4要成熟、稳定；但是PX4采用了性能更好的硬件，具备更强的处理能力和更大的储存空间。至今为止，这两款硬件都采用相同的操作方式，但是PX4硬件上更有潜

一、介绍

ArduPilotMega自动驾驶仪（简称 APM 自驾仪）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，同时还可以搭配多款功能强大的地面控制站使用。地面站中可以在线升级固件、调参，使用一套全双工的无线数据传输系统在地面站与自驾仪之间建立起一条数据链，即可组成一套无人机自动控制系统，非常适合个人组建自己的无人机驾驶系统。

二、性能特点

? 免费的开源程序，支持多种载机。ArduPlane模式支持固定翼飞机，Arducoper模式支持直升机与多旋翼

（包括三轴、四轴、六轴、八轴等），ArduRover模式支持地面车辆；

? 人性化的图形地面站控制软件，通过一根Micro_USB线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就可以进行设置和下载程序到控制板的 MCU 中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。但如果你想更深入的了解 APM 的代码的话，你仍旧可以使用 Arduino 来手动编程下载；

? 地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，并且只需要通过鼠标在地图上点击操作就行；

? 基于强大的MAVLink协议，支持双向遥测和实时传输命令；

? 多种免费地面站可选，包括 Missi