第七届飞思卡尔智能车大赛

第七届飞思卡尔智能车比赛规则.电磁车要站着跑

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛

竞速比赛规则与赛场纪律

参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。

竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。

一、器材限制规定

第七届飞思卡尔智能车比赛规则.电磁车要站着跑

各赛题组车模运行规则：

a) 光电组，摄像头组：车模正常运行。

车模

自动化技术

数字技术与应用

飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别

张朝民　　曾敬　　李睿华

（上海工程技术大学　　基础教学学院　　上海　　２００３３６）

［摘　要］飞思卡尔智能车设计大赛越来越受到人们的重视，飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别是赛道识别算法难点之一，本文提出一种基于异或运算的实用停车算法，该算法有效解决了智能车对终点线的判断。

［关键词］飞思卡尔智能车　　终点标志识别　　异或算法［中图分类号］ＴＰ２４２［文献标识码］Ａ［文章编号］１００７－９４１６（２０１０）０７－００３７－０１

０　引言：

飞思卡尔智能车设计大赛是全国１７０余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。２００８年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中９个科技人文竞赛之一，２００９年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目，飞思卡尔智能车大赛提出制作一个

能够自主识别道路的模型汽车，按照规定

路线行进，以完成时间最短者为优胜，并且终点处２米内必须停车，因此终点线的识别为赛道识别的关键之一。

１　终点线的特点

按比赛规定，智能车起点出发跑完一圈回到起点时，起点标志即为终点标志，智能车要能停在终点后２ｍ的距离内。由于终点一般设在直道的中间，也就是说终点标志后２ｍ

附件：

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛安徽赛区 暨安徽省第五届“炜煌”杯大学生智能汽车竞赛获奖名单

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

学 校 皖西学院 安徽大学 安徽工程大学 合肥工业大学 安徽新华学院 合肥工业大学 淮南师范学院 巢湖学院 合肥工业大学 阜阳师范学院 安徽大学 安徽大学 安徽大学 队 名 电协飞车 追风队 光影蓝宙 工大光电二队 新华之光 工大光电三队 爆破队 小男孩 工大光电一队 阳光男孩队 烈焰队 飞跃队 工控一队 指导教师 张晓东、林 华 参赛队员 徐 峰、杨思山、张亚男 获奖等级 赛题组别 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 摄像头组 摄像头组 陈晓宁、张晶晶 张永恒、张运长、豆宏贤 王冠凌、张春 沈鹏、张阳 李光、韩振飞、胡晓林 纪奕博、冯建、黄琳琳 陈业慧、于玉亭 毕丹婷、年春亚、周一晨 张阳、夏坤 程泽伟、范金贤、郑鹏程 杨国诗、刘团结 梁立宸、张伟、吴海平 任玲芝、鲁业频 钱力、张飞飞、张庆 史久根、张

自动化技术

数字技术与应用

飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别

张朝民　　曾敬　　李睿华

（上海工程技术大学　　基础教学学院　　上海　　２００３３６）

［摘　要］飞思卡尔智能车设计大赛越来越受到人们的重视，飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别是赛道识别算法难点之一，本文提出一种基于异或运算的实用停车算法，该算法有效解决了智能车对终点线的判断。

［关键词］飞思卡尔智能车　　终点标志识别　　异或算法［中图分类号］ＴＰ２４２［文献标识码］Ａ［文章编号］１００７－９４１６（２０１０）０７－００３７－０１

０　引言：

飞思卡尔智能车设计大赛是全国１７０余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。２００８年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中９个科技人文竞赛之一，２００９年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目，飞思卡尔智能车大赛提出制作一个

能够自主识别道路的模型汽车，按照规定

路线行进，以完成时间最短者为优胜，并且终点处２米内必须停车，因此终点线的识别为赛道识别的关键之一。

１　终点线的特点

按比赛规定，智能车起点出发跑完一圈回到起点时，起点标志即为终点标志，智能车要能停在终点后２ｍ的距离内。由于终点一般设在直道的中间，也就是说终点标志后２ｍ

智能车制作

FREESCALE

学院： 信息工程学院

班级： 电气工程及其自动化132

学号： 6101113078

姓名： 李瑞欣 目录：

1. 整体概述

2． 单片机介绍 3． C语言

4． 智能车队的三个组 5． 我对这门课的建议

一、整体概述

智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。

下面是一个智能车的模块分布：

总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。

1、信号输入模块：

智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。

2、控制输出模块：

智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。

电机和舵机都是

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技术报告

附件B 基于电机驱动电源不稳定解决方案的研究

学校：成都信息工程学院

队伍名称：疯狂飞车

参赛队员：李海涛

张晓波

何胜江

带队教师：王国江

王志宏

第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组

委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会

出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日期：

II

摘要

在本文将以第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车比赛为背景，以电磁组的直立小车位主体，重点介绍了两轮车的直立平衡及速度、方向控制理论。两轮车在未来必定是个热门话题，这里的一些研究在将应该会起到一定的帮助。其次直立小车所处电磁组的电感寻轨体系有着的稳定，不受光线、环境等不利因素影响的高抗干扰能力在未来也将是一大发展。

我们的小车将围绕MK60DN512控制核心来完成小车从四轮到两轮从简单直立到高速飞奔。其中涉及有角度传感器，角速度传感器，电磁传感器，速度速度传感器等几大传感器，在

西安文理学院物理与机械电子工程学院

本科毕业论文（设计）

题 目 基于微控制器k60的光电智能车

控制软件设计

专业班级 09自动化1班 学 号 08103090102 学生姓名 赵昆鹏 指导教师 雷俊红 设计所在单位 西安文理学院

2013 年 5 月

西安文理学院本科毕业设计（论文）指导教师评分表

学生姓名 专 业 赵昆鹏 自动化 学 号 班 级 08103090102 1班 毕业设计（论文）题目 设计（论文）起止时间 指导教师评语： 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 2013年 1 月 10 日至 2013 年 5 月 24 日

第七届商务秘书大赛 初赛 试题01

一、

判断题 （1-20题，共20题，每题1分，满分20分） 1， 海运保险基本险分为基本险和附加险两种。 A、正确 B、错误

2， 撰写公文是一项政策性、思想性、业务性都很强的工作 A、正确 B、错误 3， 4，

秘密指的是事物，保密指的是行为，保密工作指的是行为方式 个人可支配收入是决定个人购买力的重要因素。 A、正确 B、错误

A、正确 B、错误 5， 公文运转周期由公文在办理过程中各环节上传递时间之和，办理时间之和组成 A、正确 B、错误 6， “礼仪”、“礼节”、“礼貌”几个词之间是相互联系但无区别 A、正确 B、错误 7， 历史信息是与本单位的工作和主管业务有关的一切历史档案资料 A、正确 B、错误 8， 公共关系策划与一般制定计划的最大不同是富有独创性。 A、正确 B、错误

9， 企业计划指标的具体要求是先进与科学性、稳定性与严肃性、综合性与分散性。 A、正确 B、错误

10， 处理来信的主要方法有转办、函转、批转 、直送、摘

合肥工业大学 计算机与信息学院 计算机系2008级 方向综合设计报告

方向：分布式控制与嵌入式系统

课题题目：基于随动光电传感器智能车控制系统的

研究与实现

姓名：

专业班级： 学号：

指导教师：

方向综合设计内容

一. 设计目的和内容

目的：通过这次综合实训，对随动光电传感器智能车控制系统有充分的认识，对激光传感器控制小车方向有进一步的了解，并掌握飞思卡尔比赛用到的智能车的各个结构和总体设计。完成光电传感器智能车综合实训锻炼亲自动手做项目的能力，之前对智能车一直很感兴趣，借综合设计的机会好好的了解一下。

内容：全国大学生智能车比赛项目，设计随方向转动的光电路径传感器智能车，进一步设计光电路径识别算法以及相应的方向控制算法、配套的速度控制算法。本次研究主要关于智能车各大部件以及之间的联系工作，主要包括以下几大部件：

随动方向控制方面： 1.路面识别激光传感器 2.摇头舵机 3.转向舵机

智能车速度控制方面： 4.电机

5.速度控制PID算法 6.单片机 二. 背景知识

赛道路面用专用白色基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。

赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图

第五届飞思卡尔智能车电磁组获奖程序

MC9S12XS128单片机、用前置线圈检测磁感线、用无线蓝牙采集数据、干簧管检测起跑线磁铁。

#include /* common defines and macros */

#include \ /* derivative-specific definitions */ #include

/************************************************************************************

一· 全局变量声明模块

*************************************************************************************/

typedef unsigned char INT8U; typedef unsigned int INT16U;

typedef int INT32; typedef struct {

INT8U d; //存放这一