在喷漆机器人的开发设计过程中

绪论

喷漆机器人【spray painting robot】 可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。中国研制出几种型号的喷漆机器人并投入使用，取得了较好的经济效果。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

机器人首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进

ABB机器人更换电机过程及注意事项

ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：

1. 在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，

则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电

机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。 PROC TIP()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\\NoEOffs,

v1000,

ABB机器人更换电机过程及注意事项

ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：

1. 在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，

则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电

机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。 PROC TIP()

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v1000,

本科毕业设计（论文）通过答辩

油管内壁爬行机器人的设计

１

本科毕业设计（论文）通过答辩

前言

随着现代科学技术的发展，管道运输作为一种高效、安全、可靠的手段应用日益广泛，城市中的地下排水系统、取暖系统、煤气系统、自来水系统等都应用了各种管道；另外，在现代工农业、石油、化学、核工业等领域也大量使用了管道。经过长期使用，它们会出现裂纹、腐蚀、堵塞等故障。有的管道中输送的是剧毒或放射性介质，若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏，引起事故甚至发生灾难。为了防患于未然，必须对这些管道进行定期检测和维修。但是它们有的埋在地下，甚至埋在海底，有的口径很小，人无法进入。挖出管道进行检测、维修既不经济又不现实，由此可见，管道机器人有着广阔的市场。

我国早在1987年就开展了管内机器人的研究，并试制了几种模型，但总体水平较国外差。管内机器人研究是机电一体化的高科技研究项目。在石油、化工、核工业、给排水等许多管道工程中，都需要进行管内检测、喷涂及加工等工作，管内机器人在完成这些工作中会发挥重要作用，因此，开发研究管内机器人意义很大[1]。

本次题目的内容就是设计一种可在油管内壁爬行，并且搭载工作体的部分可协助工作体完成相应作业的机器人。采用机械结构和电气控制来

本科毕业设计（论文）通过答辩

油管内壁爬行机器人的设计

１

本科毕业设计（论文）通过答辩

前言

随着现代科学技术的发展，管道运输作为一种高效、安全、可靠的手段应用日益广泛，城市中的地下排水系统、取暖系统、煤气系统、自来水系统等都应用了各种管道；另外，在现代工农业、石油、化学、核工业等领域也大量使用了管道。经过长期使用，它们会出现裂纹、腐蚀、堵塞等故障。有的管道中输送的是剧毒或放射性介质，若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏，引起事故甚至发生灾难。为了防患于未然，必须对这些管道进行定期检测和维修。但是它们有的埋在地下，甚至埋在海底，有的口径很小，人无法进入。挖出管道进行检测、维修既不经济又不现实，由此可见，管道机器人有着广阔的市场。

我国早在1987年就开展了管内机器人的研究，并试制了几种模型，但总体水平较国外差。管内机器人研究是机电一体化的高科技研究项目。在石油、化工、核工业、给排水等许多管道工程中，都需要进行管内检测、喷涂及加工等工作，管内机器人在完成这些工作中会发挥重要作用，因此，开发研究管内机器人意义很大[1]。

本次题目的内容就是设计一种可在油管内壁爬行，并且搭载工作体的部分可协助工作体完成相应作业的机器人。采用机械结构和电气控制来

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

慧鱼制作说明书

注：因为本组缺少控制器等总要部件，所以采用单片机控制。

一：慧鱼构件

C51单片机、机械爪（含9g舵机）、L298n电机驱动、超声波传感器、红外光传感器等。 二：工作原理

智能搬运小车以c51单片机核心，通过8v电池组对L298N直流电机驱动模块供电驱动电机的正反转来达到小车转弯、前进，利用红外光线传感器检测道路上的黑线并沿着黑线前进、超声波传感器检测障碍物小车停止前进、此时9g舵机控制爪子的张开抓住物体、闭合，然后继续前行，它们协调工作完成智能车搬运和探测小车所处环境的一些实时信息的功能。

三：机器人制作过程和感悟

我们参加了学校举办的机器人比赛慧鱼组。学校给我们提供了最基础的设备，慧鱼机器人的套装，但我们缺少控制模块和供电设备。我们的机器人套装提供的是探索机器人，这与学校的要求有巨大的差距，因此需要我们自己的改装。

指导老师将套装交予我们后，我们当即组织人员分工，对机器人进行拼装和制作，在拼装中我们发现慧鱼机器人的的材质较为优良，易于拼装，各个卡口都较为准确。我们根据套装所提供的图纸反复拼装拆卸，熟悉了各个部件的用途。机器人的底盘已熟悉掌握。但我们缺少核心部件，因此我们根据需求购买了51单片机开发套装、L298N驱动模块

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

《孤独的机器人》 门头沟 2015-6

[英] 玛格丽特·利特尔 ①夜色迷蒙之中，一个小机器人正躲躲闪闪地走在公路上。

②他不时回头望望，生怕那帮气势汹汹的家伙追上来。自从老主人死后，他的儿女们只知道没完没了地吵架，瓜分财产。

③小机器人的生活今非昔比。他几乎没法工作，因为没人顾得上给他充电。他身上的零件吱吱作响，可谁也想不到要给他加油，更没人给他编制新的程序。不仅如此，那帮家伙还任意支使他拿这拿那，一会儿是点心，一会儿是饮料，每个人还恶作剧似的要得不一样，使得本已体衰力竭的小机器人“噗”地一声摔倒在地上，怎么也爬不起来。一个家伙还粗暴地朝他的控制中心和脉动节点中间踢了一脚。顿时他全身震颤，信号灯忽明忽暗，不时发出刺眼的闪光。最后“哗”地一声，他就再也没有动静了。

④怪事发生了。他自己也不知道这是怎么回事，他能给自己充电了，而且每走上三四步，身子就腾空而起，飘上一会儿。他飞呀，飞呀，在屋里转来转去。

⑤过了一会儿，他打开了人工电脑的电钮，把旋钮转到“判断与指导”的位置。结果令人吃惊，电脑明白无

PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用

国家职业资格全省（或市）统一鉴定

维修电工论文

（国家职业资格II级）

论文题目： PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用

姓 名： 管 静 身份证号： 3209111198910283143 准考证号： 08510102 所在省市： 江苏省盐城市 所在单位： 江苏省盐城技师学院

PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用

PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用

管静 江苏省盐城技师学院

摘要:从机器人控制系统的组成、控制原理和硬软件设计等方面，阐述了机器人喷涂生产线中PLC自动控制的过程。实践表明PLC在传统行业技术改造中发挥了积极的作用。 关键词:PLC 机器人 喷涂 可编程控制 1 引言

喷涂是产品生产中的重要环节，但在传统的喷涂工艺方面，许多企业还在采用手工的方法，工人完全凭经验进行喷涂。由于工人的熟练程度和生产经验的差异，再加上疲劳程度和工作状态的影响，难以保证喷涂质量的稳定。另外，由于工作条件恶劣影响着工人身体