pid调节是指什么调节

什么是PID调节及PID调节的基本原理

PID代表Proportional-Integral-Derivative,即：比例积分微分，指的是一项流行的线性控制策略。在PID控制器中，错误信号（受控系统期望的温度与实际温度之间的差值）在加到温度控制电源驱动之前先分别以三种方式（比例、积分和微分）被放大。比例增益向错误信号提供瞬时响应。积分增益求出错误信号的积分，并将错误减低到接近零的水平。积分增益还有助于过滤掉实测温度信号中的噪音。微分增益使驱动依赖于实测温度的变化率，正确运用微分增益能缩短响应定位点改变或改变其它干扰所需的稳定时间。

然而，在许多情况下，比例积分（PI：Proportional-Integral，没有微分增益）控制策略也可以产生满足要求的结果，而且通常要比完全的PID控制器更容易调整到稳定的运行状态，并获得符合要求的稳定时间。

目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输

什么是PID调节及PID调节的基本原理

PID代表Proportional-Integral-Derivative,即：比例积分微分，指的是一项流行的线性控制策略。在PID控制器中，错误信号（受控系统期望的温度与实际温度之间的差值）在加到温度控制电源驱动之前先分别以三种方式（比例、积分和微分）被放大。比例增益向错误信号提供瞬时响应。积分增益求出错误信号的积分，并将错误减低到接近零的水平。积分增益还有助于过滤掉实测温度信号中的噪音。微分增益使驱动依赖于实测温度的变化率，正确运用微分增益能缩短响应定位点改变或改变其它干扰所需的稳定时间。

然而，在许多情况下，比例积分（PI：Proportional-Integral，没有微分增益）控制策略也可以产生满足要求的结果，而且通常要比完全的PID控制器更容易调整到稳定的运行状态，并获得符合要求的稳定时间。

目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输

PID调节方法

1. PID调试步骤

没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的吗。 为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？

因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。 由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤： 1．负反馈

自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2．PID调试一般原则

a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常

课 程 实 习 报 告 实习名称： PID调节器 学生姓名： 李程 学 号： 201216030213 专业班级： 建筑电气与智能化2班 指导教师： 成天乐 完成时间： 2014年6月12日 报告成绩： 评阅意见： 评阅教师 日期

题目：PID调节器的设计

摘要

目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。

关键词：比例带δ；PID的输入偏差△e；积分作用；微

成 绩：

重庆邮电大学

自动化学院综合实验报告

题 目：51系列单片机闭环温度控制实验

学生姓名：霍栋博 班 级：0811103 学 号：2011212876 同组人员：黄酉 指导教师：雷璐宁 完成时间：2014年12月

一、实验要求及分工情况 51系列单片机闭环温度控制实验

——基于Protuse仿真实验平台实现

要求：

1. 设计硬件电路：

温度检测：采用热电偶或热电阻

温度给定：采用电位器进行模拟电压给定，0——5V AD转采用12位转换

显示采用8位LED，或者LCD1602显示 键盘4X4，PID等

一、实验名称。

流量、压力调节阀PID单回路控制

二、试验设备。

电磁流量计(给水流量)、电动调节阀（阀位反馈和调动阀控制）、压力变送器（给水压力）三、实验目的。

1）、熟悉电磁流量计的结构及其安装方法。

2）、熟悉单回路流量PID控制系统的硬件配置。

3）、比较电磁流量计和涡轮流量计的不同之处。

4）、根据实验数据，比较流量PID控制和液位PID控制。?

四、实验步骤。

流量调节阀控制流程图如图2.5.1所示。

步骤：水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压头，经由流量计FT-102、调节阀FV-101进入水箱V103，通过手阀QV-116回流至水箱V104而形成水循环；其中，给水流量由FT-102测得。本例为定值自动调节系统，FV-101为操纵变量，FT-102

为被控变量，采用PID调节来完成。

压力调节阀控制流程图如图2.7.1所示

步骤：水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压头，经由调节阀FV-101进入水箱V103，通过手阀QV-116回流至水箱V104而形成水循环；其中，给水压力由PT-101测得。本例为定值自动调节系统，FV-101为操纵变量，PT-101为被控变量，采用PID调节来完成。

五、实验要求。

1、

流程图界面要求

1）测试要求的组态流程

第一章 自动调节系统的发展历程

第一章 自动调节系统的发展历程 1-1 中国古代的自动调节系统

1-2 指南车的可行性分析

1-3 没有控制理论的世界

1-4 负反馈

1-5 控制论

1-6 PID

1-7 再说负反馈

1-8 IEEE

1-9 著作里程碑

1-10 调节器

1-11 再说PID

1-12 怎样投自动

1-13 观察哪些曲线

第二章 吃透PID 2-1 几个基本概念

2-2 P——纯比例作用趋势图的特征分析 2-3 I—— 纯积分作用趋势图的特征分析 2-4 D——纯微分作用趋势图的特征分析 2-5 比例积分作用的趋势特征分析

2-6 比例积分微分作用的趋势特征分析 2-7 整定参数的几个原则

2-8 整定比例带 2-9 整定积分时间 2-10 整定微分时间

2-11 比例积分微分综合整定 2-12 自动调节系统的质量指标

2-13 整定系统需要注意的几个问题

2-14 整定参数的几个认识的误区

2-15趋势读定法整定口诀

2-16 其它先进控制方法简介

2-17 先进控制思想

2-18 再说智能控制

2-19 自动调节漫谈

考点2 体温调节、水盐调节和血糖调节

●基础知识自主疏理

1．水盐调节 （1）水的平衡

①人体内的水的来源和去路：

食物 来源 饮水 1 ○2 ） 肾脏（○去路 皮肤（汗液） 肺（水蒸气） 3 的调节下，②水平衡调节：在○通过相关器官的作用，使摄入量等于排出量，4 排出的水。 在排出途径中，可调节的是由○

（2）盐调节 ①无机盐平衡

++

5 ；K：多吃多排，少吃少排，肾脏排盐特点：Na：多吃多排，少吃少排，○

6 ； ○

++

7 ②Na、K平衡的调节：由肾上腺分泌醛固酮（固醇）来调节，Na、K的平衡，属于○

方式。

（3）水盐平衡的意义

8 渗透压稳定方面有重要意义，如果大量丢失水和无机①水和钠盐在维持○

9 的稳定； 盐，则影响○

10 渗透压、○11 上有重要作用； ②钾在维持○

③水在溶解代谢废物、排出代谢废物等方面具有重要作用。 2．血糖调节

12 范围内保持相对稳定，原因是血糖的来源和去（1）血糖平衡：血糖含量在○

路能够保持动态平衡；

（2）来源和去路： 食物消化吸收 来源 13

实验八 控制系统设计系统根轨迹校正和仿真

一、实验目的

1、 学习利用实验探索研究控制系统的方法； 2、 学会控制系统数学模型的建立及仿真； 3、 熟悉并掌握控制系统频域特性的分析；

4、 采用PID算法设计磁悬浮小球控制系统；

5、 了解PID控制规律和P、I、D参数对控制系统性能的影响； 6、 学会用Simulink来构造控制系统模型。

二、实验设备

（1）磁悬浮实验装置 （2）计算机 （3）软件要求：Matlab6.5以上版本软件，VC++6.0软件，板卡自带Device Manager，PCL1711驱动程序，固高磁悬浮实时控制软件。

三、实验原理

3.1 磁悬浮系统组成

磁悬浮实验装置主要由LED光源、电磁铁、光电位置传感器、电源、放大及补偿装置、数据采集卡和控制对象（钢球）等元件组成。它是一个典型的吸浮式悬浮系统。系统组成见图7-1。

图7-1 磁悬浮实验装置系统组成部分 图7-2 磁悬浮实验系统结构图 电磁铁绕组中通过一定的电流会产生电磁力F，只要控制电磁铁绕组中的电流，使之产生的电磁力与钢球的重力mg相平衡，钢球就可以悬浮在空中而处于平衡状态。为了得到一个稳定的平衡系统，必须实现闭环控制，使整个

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债务相互抵销是指什么?

债务相互抵销，指当事人互负到期债务，又互享债权，以自己的债权充抵对方的债权，使自己的债务与对方的债务在等额内消灭。比如，乙在合同约定的还款日期，应支付给甲十万元人民币货款，与此同时甲也欠乙十万元人民币，并已到清偿日期，此时，乙可以向甲表明，自己不偿还甲的十万元债务，甲也不必偿还欠乙的十万元债务。两相抵销，互不相欠。

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