c语言驱动伺服电机

伺服电机驱动方案介绍富昌电子伺服电机驱动方案的简单介绍 1.处理器：Freescale Cortex-M4,K10/K60系列 Freescale DSC 56F84XX系列 2.驱动器：采用Infineon的PIM:XXXXX 输入380VAC,输出功率：10~15KW,可以与BYD的功率模块pintopin兼容 3.方案由主控板和驱动板通过扣板方式连接组成，主控板可以根据不同的需要做相应的更换，如 更换为K60,K10,56F84XX,MCP dsPIC,甚至TI DSP等； 4.主要技术指标： 输出功率：10KW~15KW 转速：5000 转速精度： 0.1% 转速比：100 扭矩： 编码器精度：12bit 电流传感器精度：0.2% 电机类型：PMSM,BLDC 5.只要更换驱动板，就可以支持不同功率等级的伺服电机； 6.只实现最基本的伺服电机控制功能，不针对于某个领域，当应用在某个专用方向时，需要配合 相应的上位机软件调试新的功能； 7.富昌电子竞争优势：提供贴近用户需求的整体解决方案，甚至是定制方案，为客户提供第二设 计方案，可以满足60%以上的中低端应用

MCU platform: Low-end:8bit~32bit,from S

#include \#include \

static vu16 TextColor = 0x0000, BackColor = 0xFFFF;

/*******************************************************************************

* Function Name : Delay_LCD

* Description : Inserts a delay time.

* Input : nCount: specifies the delay time length. * Output : None * Return : None

*******************************************************************************/

void Delay_LCD(u16 n) { u16 i,j; for (i = 0;i

/******************************************************************

#include \#include \

static vu16 TextColor = 0x0000, BackColor = 0xFFFF;

/*******************************************************************************

* Function Name : Delay_LCD

* Description : Inserts a delay time.

* Input : nCount: specifies the delay time length. * Output : None * Return : None

*******************************************************************************/

void Delay_LCD(u16 n) { u16 i,j; for (i = 0;i

/******************************************************************

FANUC 伺服电机规格一览表

（β、βis、 αC、α、αCi、

电 气 室

2003-8-30

αi系列）

FANUC AC SERVO MOTOR aC series DESCRIPTIONS

Ⅰ. TYPES OF MOTORS AND DESIGNATION

Models A06B-01□□-B☆ ○○ aC3/2000 and aC6/2000 □□

21 : Model aC3/2000 26 : Model aC6/2000

☆

0 : Taper shaft (standard)

1 : Taper shaft with the brake(8Nm) 5 : Straight shaft

6 : Straight shaft with the brake(8Nm)

○○ 75 : With the pulse coder aA64

77 : With th

研 发 部

伺服电机选型技术指南

1、机电领域中伺服电机的选择原则

现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。

各种电机的T-?曲线

（1）传统的选择方法

这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度?(t)，角加速度?(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。很显然。电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用?峰值，T峰值表示最大值或者峰值。电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=?峰值，最大/?峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，

研 发 部

伺服电机选型技术指南

1、机电领域中伺服电机的选择原则

现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。

各种电机的T-?曲线

（1）传统的选择方法

这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度?(t)，角加速度?(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。很显然。电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用?峰值，T峰值表示最大值或者峰值。电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=?峰值，最大/?峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，

伺服电机

伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

工作原理

1、伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、

伺服电机

状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷

NEWSD20B 交流伺服电机驱动器

说明书

无锡市通惠电机有限公司

WUXI TONGHUI MOTOR CO.,LTD

第一章 简介

1．1 产品简介

交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成就，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。

与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★ 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起

构成半闭环控制系统。

★ 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。

★ 伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电

机最高转速不同）。

★ 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应

不同的要求。

★ 改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM 产生的力矩更大，

NEWSD20B 交流伺服电机驱动器

说明书

无锡市通惠电机有限公司

WUXI TONGHUI MOTOR CO.,LTD

第一章 简介

1．1 产品简介

交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成就，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。

与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★ 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起

构成半闭环控制系统。

★ 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。

★ 伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电

机最高转速不同）。

★ 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应

不同的要求。

★ 改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM 产生的力矩更大，

步进电机和伺服电机的比较

王勇

（陕西渭河煤化工集团有限责任公司）

３步进电机和伺服电机在造型时的比较３．１步进电机在造型时的要点

３．１．１选择保持转矩保持转矩也叫静力矩，是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。由于步进电机低速运转时的力矩接近保持转矩，而步进电机的力矩随着速度的增大而快速衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以说保持转矩是衡量步进电机负载能力最重要的参数之一。

３．１－２选择相数两相步进电机成本低，步距角最少１．８度，低速时的震动较大，高速时力矩下降快，适用于高速且对精度和平稳性要求不高的场合ｉ三相步进电机步距角最少１．５度，振动比两相步进电机小，低速性能好于两相步进电机，最高速度比两相步进电机高百分之３０至５０，适用于高速且对精度和平稳性要求较高的场合；５相步进电机步距角更小，低速性能好于３相步进电机，但成本偏高，适用于中低速段且对精度和平稳性要求较高的场合。

３．１．３选择电机应遵循先选电机后选驱动器原则，先明确负载特性，再通过比较不同型号步进电机的静力矩和矩频曲线，找到与负载特性最匹配的步进电机；精度要求高时，应采用机械减速装置，以使电机工作在效率最高、噪音最低的状态：避免使电机工作在振动区，如若必须则通过改变电压、电